TWI519918B

TWI519918B - 多軸控制系統設定及調整機能支援裝置

Info

Publication number: TWI519918B
Application number: TW103107161A
Authority: TW
Inventors: 若菜孝行
Original assignee: 三菱電機股份有限公司
Priority date: 2013-10-11
Filing date: 2014-03-04
Publication date: 2016-02-01
Also published as: DE112013007444B4; US20160231730A1; JPWO2015052844A1; WO2015052844A1; TW201514643A; KR20160042177A; KR101656649B1; DE112013007444T5; US10365634B2; CN105637438A; JP5523643B1

Description

多軸控制系統設定及調整機能支援裝置

本發明係關於多軸控制系統設定及調整機能支援裝置。

以往，使用了以一個伺服放大器(servo amplifier)及一個伺服馬達(servo motor)的組合作為1個軸，以運動控制器(motion controller)的控制指令來同步複數個軸並進行定位控制之多軸控制系統。於用於此種多軸控制系統之工程工具(engineering tool)中，屬設定於伺服放大器之控制參數(parameter)的伺服增益參數(servo gain parameter)的調整機能，係預設為以單軸系統的伺服增益參數之設定、調整之規格。因此，無法說已充分考慮使用複數個軸之多軸控制系統的伺服增益參數之設定、調整的操作性。進行多軸系統之伺服增益參數之設定、調整時，使用者(user)無法同時進行複數個軸之伺服增益參數的設定、調整，而必須依每一個軸分別進行伺服增益參數之設定、調整工作。

亦即，於以往的工程工具的伺服增益參數的調整機能的調整畫面中，雖然實現了調整1台伺服放大器之機能，但僅考慮進行以單軸為對象之調整之用途。因此，以往之工程工具較難適用於關於機械性地連結之複數個軸之伺服增益參數之調整，對於沒有多軸伺服增益參數的調整經驗之不熟練的人(使用者)來說，調整變得困難。

例如，於專利文獻1中，記載了如以下之方法。亦即，於進行複數個軸之設定及調整時，首先於裝置附屬之操作面板(panel)上進行一個軸的一個設定項目之設定。其次，複製(copy)該已設定的設定項目至剩餘的軸的相同項目。然後，關於剩下的設定項目，亦重複同樣的順序，以進行由複數個軸所組成之系統的設定。又，亦記載有於某一設定項目之設定值在所有的軸皆相同時，於該設定項目的編號左邊顯示特定的標誌(mark)。

又，於專利文獻2中，記載了整體顯示所指定的群組的起始設定值的內容。

於用以使伺服馬達的動作追隨來自控制器(controller)的控制指令之伺服放大器中，於由位置控制迴圈(loop)、速度控制迴圈等所構成之伺服(servo)控制中，使位置資訊、速度資訊從伺服馬達回饋(feedback)，以與來自控制器的控制指令之偏差成為0之方式，控制伺服馬達所產生之力矩(torque)。因此，為了適當地進行伺服控制，必須有藉由增減位置控制增益(gain)及速度控制增益之伺服增益的設定值來調整對於來自控制器的控制指令之追隨性的參數調整作業。

此伺服增益係由複數個參數所構成。因此，於近來之伺服放大器中，為了伺服調整之簡易化，首先從各個軸之負荷狀況自動估計移動工件(work)之重量(慣性(inertia))。進而，基於自動估計之慣性來增減回應性設定，藉此，相關之伺服增益參數會概括地自動調整(此後，有時會稱作自動調整(auto tuning))。此自動調整係各軸獨立進行，但於從控制器給予每個軸控制指令之多軸系統中，於包含機械性地連結之複數個軸(此後，有時會稱作起重台架(gantry)軸)的情況，起重台架軸必須接受相同控制指令，進行相同動作。因此，即使是關於伺服增益值，對構成起重台架軸之該軸設定相同值為常態。

(先前技術文獻) (專利文獻)

(專利文獻1)日本公開專利公報第特開2008-33898號

(專利文獻1)日本公開專利公報第特開平10-187210號

(發明的概要)

然而，例如Y軸對於平行地設置之Xa軸及Xb軸垂直地機械性地連結之起重台架軸的情況，若僅各軸獨立進行自動調整，負荷狀況會因為Y軸的停止位置而變動。因此，實際上伺服增益值不會為相同值。因此，於起重台架軸之調整中，有下述問題：需要花費分別參考構成軸之設定值並使設定於構成軸之伺服增益值從該設定值收斂於相同值之手續。此問題無法藉由參照專利文獻1所示之特定軸之伺服增益並複製之技術，以及專利文獻2所示之整體顯示技術來解決。

又，就調整結果之監視(monitoring)而言，例如從起重台架軸來看的超越量(overshoot)，從位置指示變0開始至伺服馬達停止之時間(以後，稱作停止時間)亦隨構成軸而參差不均。因此，構成起重台架軸之各個軸之監視值，很難直覺地掌握起重台架軸之動作情況。亦即，以往之工程工具之調整機能的分別對應各個軸之調整畫面中，無法掌握對象軸以外的情況，且很難直覺地掌握起重台架軸之動作情況。

又，於由複數個軸而成之多軸系統時，有必要對於每1軸分別進行伺服增益參數之設定及調整，再對其他所有的軸實施同樣的操作。因此，多軸控制系統之伺服增益參數之設定、調整需要和利用軸數成正比之操作時間和手續。

本發明係有鑑於上述而研發者，以獲得一種多軸控制系統設定及調整機能支援裝置為目的，上述多軸控制系統設定及調整機能支援裝置係能夠使對於將複數個軸同步並執行定位控制之多軸控制系統之伺服增益參數之設定及調整變容易，並減少設定及調整需要的時間和手續。

為了解決上述課題，達成目的，本發明之多軸控制系統設定及調整支援裝置係具有設定及調整機能，針對多軸控制系統來設定及調整控制參數，上述多軸控制系統係有複數個由一個伺服放大器及一個伺服馬達組合而成之軸，藉由運動控制器之指令將複數個上述軸同步而控制者，上述控制參數係設定於上述伺服放大器者；將構成機械軸之複數個上述軸作為一個群組來群組化，該機械軸係藉由將上述複數個軸機械性地連結而構成；對構成上述群組之上述複數個軸進行上述控制參數的調整；並且將構成上述群組的全部的上述複數個軸的控制參數的調整結果的平均值，分別依上述控制參數的每個項目顯示，作為上述機械軸的控制參數值。

根據本發明，可發揮下述效果：能夠使對於將複數個軸同步並執行定位控制之多軸控制系統之伺服增益參數之設定及調整變容易，並減少設定及調整需要的時間和手續。

11‧‧‧多軸控制系統

12‧‧‧運動控制器

13a,13b,13c,13d‧‧‧伺服放大器

14a,14b,14c,14d‧‧‧伺服馬達

15a,15b,15c‧‧‧機械要素

16‧‧‧多軸控制系統設定及調整機能支援裝置

31‧‧‧分組設定部

32‧‧‧設定部

33‧‧‧對象軸指定部

34‧‧‧調整部

35‧‧‧輸入部

36‧‧‧顯示部

37‧‧‧通訊部

51‧‧‧群組選擇欄

52‧‧‧軸選擇欄

53‧‧‧OK按鈕

71‧‧‧調整對象軸指定欄

72‧‧‧調整模式選擇欄

73‧‧‧慣性比設定欄

74‧‧‧回應性設定欄

75‧‧‧增益參數設定欄

76‧‧‧調整結果顯示欄

100‧‧‧電腦裝置

101‧‧‧顯示裝置

102‧‧‧輸入裝置

103‧‧‧CPU

104‧‧‧非揮發性記憶體

105‧‧‧揮發性記憶體

106‧‧‧顯示用記憶體

107‧‧‧外部記憶體介面

108‧‧‧通訊介面

109‧‧‧匯流排

第1圖係表示本發明的實施型態的多軸控制系統及多軸控制系統設定及調整機能支援裝置之系統構成圖的一例的圖。

第2圖係表示本發明的實施型態的多軸控制系統具有的機械構成的一例的圖。

第3圖係表示構成本發明的實施型態的多軸控制系統的構成部的圖。

第4圖係表示於本發明的實施型態的設定及調整機能支援裝置中，設定包含複數個軸之軸群組的分組(grouping)設定畫面的圖。

第5圖係表示配合本發明的實施型態的設定及調整機能支援裝置的系統構成設定畫面的機械要素之軸的分組設定結果的圖。

第6圖係表示本發明的實施型態的設定及調整機能支援裝置的各種參數的調整畫面的一例之圖。

第7圖係本發明的實施型態的設定及調整機能支援裝置中，用以設定軸群組的伺服增益參數的處理流程圖(flow chart)。

第8圖係表示本發明的實施型態的設定及調整機能支援裝置的系統構成軸之伺服增益參數調整結果的顯示畫面之一例的圖。

第9圖係表示本發明的實施型態的設定及調整機能支援裝置中，經分組的機械軸之調整畫面(調整畫面)之顯示之一例之圖。

第10圖係表示依據本發明的實施型態的設定及調整機能支援裝置的自動調整而顯示之系統構成軸的伺服調整結果的顯示畫面之一例之圖。

第11圖係模式地表示實現作為本發明的實施型態的設定及調整機能支援裝置的機能的電腦(computer)裝置的構成之一例的方塊(block)圖。

以下，基於圖式詳細說明本發明之多軸控制系統設定及調整機能支援裝置之實施型態。再者，本發明不限定於以下的記載，在不偏離本發明的主旨之範圍內能夠適當變更。

實施型態

第1圖係表示實施型態的多軸控制系統11及多軸控制系統設定及調整機能支援裝置(以下，有時會稱作設定及調整機能支援裝置)16之系統構成圖的一例的圖。此多軸控制系統11係同步複數個軸並執行定位控制之多軸控制系統，可舉例如填充機、包裝機、工作機械等。

多軸控制系統11係具備運動控制器12、伺服放大器13a、13b、13c、13d、伺服馬達14a、14b、14c、14d及機械要素15a、15b、15c。

第2圖係表示本實施型態的多軸控制系統11具有的機械構成的一例的圖。本實施型態中之多軸控制系統11中，例如，如第2圖所示，具有藉由伺服馬達14a及伺服馬達14b之雙軸之伺服馬達驅動之機械要素(X軸)。X軸之中，將藉由伺服馬達14a驅動之軸定為軸1(Xa軸)。X軸之中，將藉由伺服馬達14b驅動之軸定為軸2(Xb軸)。

又，多軸控制系統11係具有藉由單軸之伺服馬達14c驅動，並與機械要素(X軸)垂直之機械要素(Y軸)。又，多軸控制系統11係具有藉由單軸之伺服馬達14d驅動，並與機械要素(X軸)及機械要素(Y軸)垂直之機械要素(Z軸)。Y軸係以垂直於X軸之方式，機械性地連接於X軸。Z軸係以垂直於X軸及Y軸之方式，機械性地連接於Y軸。於此，平行地設置之軸1(Xa軸)及軸2(Xb軸)係起重台架軸。

運動控制器12係與作為多軸控制系統設定及調整機能支援裝置(工程工具)16之通用電腦裝置相連接。設定及調整機能支援裝置16中，將已設定的多軸控制系統之系統構成及多軸控制系統之控制所需的各種參數傳送並寫入到運動控制器12。又，設定及調整機能支援裝置16中，從運動控制器12接收各種資訊。

第3圖係表示構成本實施型態的多軸控制系統的構成部的圖。設定及調整機能支援裝置16係具有分組設定部31、設定部32、對象軸指定部33、調整部34、輸入部35、顯示部36及通訊部37。分組設定部31係當從外部輸入指定群組之選擇資訊，及指定分組的軸之軸選擇資訊時，基於該選擇資訊，進行構成機械性地結合之機械軸之複數個軸的分組(群組化)。

設定部32係基於從外部輸入之系統構成設定指示資訊，對作為群組之已分組的軸及未分組的軸，對應於軸No.，設定伺服放大器型號及機械軸名稱。設定部32係將從外部輸入之各種控制參數，對於作為群組之已分組的軸及未分組的軸賦予關聯性而設定。對象軸指定部33係基於從外部輸入之調整對象軸指定資訊，指定已分組的群組或單獨的軸，作為調整屬設定於伺服放大器之控制參數的伺服增益參數之對象軸。調整部34係針對對象軸指定部33指定之群組或軸實施調整。

輸入部35係使用例如包含鍵盤(keyboard)、滑鼠(mouse)之各種設備(device)來進行對設定及調整機能支援裝置16之各種資訊的輸入及設定。顯示部36係顯示設定及調整機能支援裝置16中的各種處理的顯示畫面及包含來自外部之輸入資訊之各種必要資訊。通訊部37係例如經由包含網際網路(internet)線及專用線之通訊線，與外部進行各種必要資訊之傳輸接收。

又，設定及調整機能支援裝置16中係使用監視機能，並藉由通訊機能，從運動控制器12讀取出各種監視資訊。又，設定及調整機能支援裝置16中係具有執行微動(JOG)運轉、手動脈衝(pulse)運轉及稱為歸零等測試(test)運轉之測試機能。設定及調整機能支援裝置中，利用上述機能，實行以下說明之控制參數設定及調整處理。

本實施型態之設定及調整機能支援裝置16係具備設定畫面，以能夠藉由分組設定機能，將包含於多軸控制系統11之複數個軸進行關聯性賦予。第4圖係表示於本實施型態的設定及調整機能支援裝置16中，設定包含複數個軸之軸群組的分組設定畫面的圖。分組設定畫面係例如顯示於設定及調整機能支援裝置16之顯示部36。

分組設定畫面中，藉由透過輸入部35之輸入處理，能夠將群組之系統構成及軸之系統構成以列表(list)方式顯示，將所期望的軸與所期望的組賦予關聯性。即，於此分組設定畫面中，藉由選擇群組選擇欄51之「群組No.」及軸選擇欄52之「軸No.」，能夠設定複數個軸至任意之群組，並設定含有複數個軸之軸群組。由此，能夠將構成機械性地結合之機械軸之複數個軸作為群組來分組。「軸No.」係對於包含於多軸控制系統11之軸所賦予的順序。

本實施型態中，軸1至4之中，將軸1與軸2作為群組1，並作為構成機械性地結合之機械軸之軸而進行設定。因此，第4圖之例中，群組選擇欄51中選擇「群組1」，軸選擇欄52中選擇「軸1」及「軸2」。接著，藉由選擇OK按鈕(button)53，確定設定內容。由此，「軸1」及「軸2」設定成與「群組1」賦予關聯性。

又，關於群組的名稱，由於只要是使用者能夠識別之名稱即可，故亦可供使用者可以任意變更名稱(例如變更為X軸之名稱)。

第5圖係表示配合本實施型態的設定及調整機能支援裝置的系統構成設定畫面的機械要素之軸的分組設定結果的圖。系統構成設定畫面中，將軸之系統構成以列表形式顯示，又，藉由透過輸入部35之輸入處理，能夠設定軸之系統構成之細節。於系統構成設定畫面中，對於已分組的各個軸，使其對應到「軸No.」，藉由透過輸入部35之輸入處理來設定「伺服放大器型號」及「機械軸名稱」。又，對於未分組的各個軸，亦使其對應到「軸No.」，藉由透過輸入部35之輸入處理來設定「伺服放大器型號」及「機械軸名稱」。

於第5圖之例中，對於軸No.1及軸No.2，將「群組No.」設定為「1」、將「機械軸名稱」設定為「X軸」而群組化。又，對於軸3及軸4不群組化，將軸No.3之「機械軸名稱」設定為「Y軸」、軸No.4之「機械軸名稱」設定為「Z」。「群組No.」係群組(亦稱為軸群組)之屬性。

第6圖係表示本實施型態的設定及調整機能支援裝置16的各種參數的調整畫面(調整畫面)的一例之圖。於第6圖係於調整畫面中，表示調整對象軸指定欄71、調整模式(tuning mode)選擇欄72、慣性比設定欄73、回應性設定欄74、增益參數設定欄75、及調整結果顯示欄76。第6圖所示之調整畫面係於用於一般之設定及調整機能支援裝置中之能夠調整各種參數之調整對象軸僅為一個軸之單軸調整畫面之調整對象軸指定欄71之選擇內容中，追加「群組1」而能夠選擇已先設定群組之群組1。

例如，此調整畫面中，於調整對象軸指定欄71中選擇調整對象軸，於回應性設定欄74中設定回應性，於調整模式選擇欄72中選擇調整模式，藉以實施自動調整。之後，於慣性比設定欄73、增益參數設定欄75、調整結果顯示欄76顯示分別由自動調整得到之值。

於一般之設定及調整機能支援裝置中，於調整畫面能夠調整各種參數之調整對象軸僅為一個軸。另一方面，於本實施型態之設定及調整機能支援裝置16中之各種參數調整畫面中，能夠選擇已先設定之群組1作為調整對象軸。由此，機械性地結合之機械軸，亦即包含軸No.1及軸No.2之群組1之各種參數調整，能夠以與一般之設定及調整機能支援裝置相同之操作性能來實施。

又，本實施型態之設定及調整機能支援裝置16中，與一般之設定及調整機能支援裝置相同地，能夠僅選擇一個軸作為調整對象軸。即使將複數個軸總合而分組時，為了追求性能，會有特地分別微調整各個軸之設定值的情況。本實施型態之設定及調整機能支援裝置16中，藉由於調整對象軸指定欄71中選擇調整對象軸，能夠容易將調整對象軸切換為機械軸及各個軸之任一者。

第7圖係本實施型態的設定及調整機能支援裝置16中，用以設定伺服增益參數的處理流程圖。以下詳細表示各步驟(step)之內容。再者，以下，注目於機械性地連結之機械軸(起重台架軸)被分到之群組1之伺服增益參數之設定來說明。

首先，藉由使用者使用輸入部35輸入分組指示資訊，於設定及調整機能支援裝置16中係例如顯示如第4圖所示之分組設定畫面，藉由分組設定機能，將構成包含於多軸控制系統11中且機械性地連結之機械軸的複數個軸，進行賦予關聯性之分組處理(步驟S10)。於此，由於平行地設置之軸1(Xa軸)及軸2(Xb軸)係機械性地連接之機械軸(起重台架軸)，因此軸1與軸2被分組為群組1。作為軸1和軸2之群組1之分組係於第4 圖所示之群組設定畫面中，藉由使用者使用輸入部35輸入選擇資訊而進行。

亦即，藉由於分組設定畫面之群組選擇欄51中選擇「群組1」，將「群組1」選擇資訊輸入至分組設定部31。又，藉由於軸選擇欄52中選擇「軸1」及「軸2」，將「軸1」選擇資訊及「軸2」選擇資訊輸入至分組設定部31。接著，藉由選擇OK按鈕，將確定指示資訊輸入至分組設定部31，確定「群組1」選擇資訊、「軸1」選擇資訊及「軸2」選擇資訊的指定，而確定將軸1與軸2定為群組1的設定。藉此，「軸1」及「軸2」係對於「群組1」賦予關聯性設定。

其次，藉由使用者使用輸入部35輸入系統構成設定指示資訊，於設定及調整機能支援裝置16中係顯示如第5圖所示之系統構成設定畫面，進行軸之系統構成設定處理(步驟S20)。於系統構成設定畫面中，對於分組為群組1之軸1及軸2，對應於「軸No.」，分別設定「伺服放大器型號」及「機械軸名稱」。又，對於未分組的軸也對應於「軸No.」，分別設定「伺服放大器型號」及「機械軸名稱」。藉由使用者使用輸入部35輸入這些系統構成資訊，將該系統構成資訊輸入、設定至設定部32。

又，關於多軸控制系統11中所包含之各個軸，於執行定位控制所必須的各種設定值、特徵值，係藉由透過輸入部35之輸入處理而輸入，並藉由設定部32而設定。

其次，藉由使用者使用輸入部35輸入伺服增益參數調整指示資訊，於設定及調整機能支援裝置16中係顯示例如如第6圖所示之調整畫面，進行伺服增益參數之調整處理。機械軸(起重台架軸)的伺服增益參數調整係與於一般之設定及調整機能支援裝置中，伺服增益參數調整對象為1個軸時相同地，從進行推測慣性比開始。

首先，於第6圖所示之調整畫面中之調整對象軸指定欄71，藉由使用者使用輸入部35輸入群組1之調整對象軸指定資訊，將該資訊輸入至對象軸指定部33，指定群組1作為伺服增益參數調整之對象軸(步驟S30)。

接著，藉由使用者使用輸入部35輸入例如自動調整指示資訊，於設定及調整機能支援裝置16中，調整部34係實施自動調整(步驟S40)。由於於對象軸指定部33中指定了群組1作為伺服增益參數調整之對象軸，因此調整部34係以群組1為對象，實施自動調整。亦即，調整部34係藉由自動調整機能，依照來自運動控制器12的指令來移動X軸，藉此，於軸1(Xa軸)及軸2(Xb軸)分別進行慣性比之推測。於此，構成群組1之軸1(Xa軸)及軸2(Xb軸)例如成為如第8圖所示之自動調整結果時，調整部34係如第9圖所示，計算並顯示軸1(Xa軸)與軸2(Xb軸)之慣性比之平均值作為群組1之慣性比。第8圖係表示系統構成軸之伺服增益參數調整結果的顯示畫面之一例的圖。第9圖係表示分組為群組1的機械軸的調整畫面(調整畫面)之顯示之一例之圖。

如此，藉由調整部34計算並顯示複數個軸(軸1(Xa軸)與軸2(Xb軸))之慣性比之平均值作為群組1之慣性比，即使於Y軸停止位置造成軸1(Xa軸)與軸2(Xb軸)之慣性比不均衡的狀況，亦能夠顯示不均衡狀況的影響不容易反映於顯示值之值。由此，因可顯示不受Y軸停止位置影響之經統一之慣性比之推測值作為群組1之慣性比之推測值，故可不需在意群組1為複數個軸而與1個軸時一樣地進行設定及調整作業。

再者，於此雖計算並顯示軸1(Xa軸)與軸2(Xb軸)之慣性比之平均值作為群組1之慣性比，但分組為機械軸之軸更多之情形下，係計算並顯示所有軸之慣性比之平均值。

當慣性比推測結束後，藉由使用者使用輸入部35輸入例如不進行慣性比推測之自動調整模式指示資訊，調整部34係將處理模式變更為不進行慣性比推測之自動調整模式，於第9圖所示之調整畫面中進行慣性比的寫入。此時，由於慣性比係寫入軸1(Xa軸)與軸2(Xb軸)之慣性比的平均值，所以軸1(Xa軸)與軸2(Xb軸)亦寫入相同之慣性比而固定。

接著，調整部34於不進行慣性比推測之自動調整模式中，基於於第9圖所示之調整畫面所寫入之慣性比及預定的回應性設定值，進行自動調整。亦即，調整部34係基於自動推測之群組1之機械軸之慣性比，對於預定的回應性設定值，自動調整相關之伺服增益參數之位置控制增益及速度控制增益，如第9圖所示，將分組為群組1之機械軸之調整畫面(調整畫面)概括地顯示。又，調整部34係如第8圖所示，對於各軸，使慣性比、位置控制增益、速度控制增益與回應性設定一起概括地一覽表示來顯示作為藉由自動調整結果而得之軸1(Xa軸)與軸2(Xb軸)之伺服增益參數調整結果。

於此，伺服增益之位置控制增益與速度控制增益係由慣性比及回應性設定決定。因此，藉由於軸1(Xa軸)與軸2 (Xb軸)寫入相同回應性設定值，軸1(Xa軸)與軸2(Xb軸)之屬伺服增益之位置控制增益與速度控制增益變相同。因此，如第9圖所示，於之分組為群組1之機械軸之調整畫面(調整畫面)中，分別顯示屬伺服增益之位置控制增益與速度控制增益的一個值。

再者，於第8圖中，軸1(Xa軸)與軸2(Xb軸)顯示所推測之慣性比不相同之狀態。因此，即使於軸1(Xa軸)與軸2(Xb軸)寫入相同之回應性設定值，位置控制增益及速度控制增益係於軸1(Xa軸)與軸2(Xb軸)顯示不同值。

接著，如第9圖所示，於調整畫面(調整畫面)顯示停止時間和超越量，作為自動調整(伺服調整)結果。此時，如第10圖所示，於其他螢幕顯示之調整結果的停止時間的值係軸1(Xa軸)與軸2(Xb軸)不相同時，如第9圖所示，於群組1之調整畫面(調整畫面)顯示之停止時間，係顯示軸1與軸2的停止時間中最差之值(不好之值)。藉此，有較容易掌握驅動X軸之全部的軸(軸1、軸2)之停止中的狀態之效果，而容易獲得複數個軸中偏差較少之調整結果。第10圖係表示依據自動調整而顯示之系統構成軸的伺服調整結果的顯示畫面之一例之圖。調整部34係如第10圖所示，對各軸之調整結果一覽顯示。

又，超越量係表示相對於指令位置，實際動作之超過量。關於此超越量，亦如第10圖所示，於其他螢幕顯示之調整結果的超越量之值係軸1(Xa軸)與軸2(Xb軸)不相同時，如第9圖所示，於群組1之調整畫面(調整畫面)顯示之超越量之值，係顯示軸1與軸2的超越量中最差之值(不好之值)。藉此，有能夠掌握超越量最差的狀態，且於驅動X軸之全部的軸(軸1、軸2)中，容易進行抑制超越量之調整之效果，而容易獲得複數個軸中偏差較少之調整結果。

接著，以屬於調整結果之停止時間及超越量為指標，提升回應性設定之值來實施自動調整。藉此，能夠使對於控制指令之追隨性提高，縮短停止時間，來縮短產出間距時間(takt time)，提高伺服控制性能。並且，於能夠滿足之範圍內完成調整成為為需求規格。

此外，於變更回應性設定之值時，回應性設定之值之變更處理係對於構成機械軸之軸1與軸2，以相同值概括地進行。亦即，例如於如第6圖或第9圖所示之調整畫面(調整畫面)中，當變更之回應性設定透過輸入部35輸入後，設定部32係將軸1及軸2之回應性設定概括地變更為所輸入之相同值。例如，當回應性設定於第6圖或第9圖所示之調整畫面(調整畫面)中變更後，第8圖所示之伺服增益參數調整結果之顯示畫面之軸1與軸2之回應性設定會一起變成相同值。

又，設定部32係對於執行定位控制所必須的其他的各種設定值的變更處理亦同樣地，對構成機械軸之軸1與軸2進行。如此，藉由以相同值對構成群組1之軸之伺服增益參數概括地變更，能夠提高作業效率，又能夠防止忘記寫入。

再者，指定群組1為調整對象指定時，調整部34係對於群組1之屬構成軸之軸1與軸2，進行所得到之伺服增益參數之比較，並對於有差異之伺服增益參數進行強調顯示。例如，進行著色強調顯示、改變文字粗細之強調顯示等。藉此，於軸1 與軸2之間，能夠容易確認哪個伺服增益參數有何種程度之差異。

又，群組1調整完後，於第6圖所示之調整畫面之調整對象軸指定欄中，藉由使用者使用輸入部35輸入軸3之調整對象軸指定資訊，將該資訊輸入至對象軸指定部33，指定軸3作為伺服增益參數調整之對象軸(步驟S50)。接著，與指定群組1為伺服增益參數調整之對象軸時相同地，調整部34實施自動調整，於能夠滿足之範圍內完成調整，作為需求規格(spec)(步驟S60)。

再者，此時，因係一個軸的調整，故慣性比之推測值係1個，所求得之推測值被使用。又，因係一個軸的調整，故屬自動調整(伺服調整)結果之停止時間及超越量，能夠得到之值亦為1個，所求得之推測值被使用。

軸3調整完後，與軸3時一樣地對軸4實施自動調整，於能夠滿足之範圍內完成調整，作為需求規格，(步驟S70、步驟S80)。接著，關於軸3及軸4，亦於如第8圖、第9圖、第10圖所示之畫面顯示調整結果。藉此，由於在第8圖、第10圖所示之畫面中，將複數個軸之伺服增益參數概括地一覽顯示，故藉由分別比較構成機械軸之軸之實際設定值和調整後之伺服增益參數之差異，而較容易區別差異。亦即，如第8圖所示，藉由一覽顯示並比較軸1與軸2之自動調整結果，較容易區別起重台架軸之各個構成軸之伺服增益參數之差異。

再者，於上述中，雖然表示了實施自動調整之情形，亦能夠進行手動調整取代自動調整。

又，通常，以屬調整結果之停止時間與超越量為指標，提高回應性，於能夠滿足之範圍內完成調整，作為需求規格。然而，僅靠回應性設定之調整無法滿足需求規格時，亦有停止自動調整，對於構成群組之軸進行手動調整，藉由來自使用者之輸入分別設定控制參數，以分別調整、變更伺服增益參數之情況。於指定群組1為調整對象指定時，以手動調整變更之伺服增益參數係同時反映並變更至軸1與軸2，故軸1與軸2之間不會發生伺服增益參數之差異。

就即使手動(manual)調整需求規格亦無法滿足時之手段而言，亦能將調整對象軸變更為軸1或軸2之任一者，特意地調整軸間平衡(balance)。例如，就運轉型態(pattern)而言，即使於Y軸於靠近軸1側枝狀態下運轉之情況，以及軸1與軸2之機械磨擦不同之情況，由熟練者(使用者)來手動調整，由於為能夠容易切換調整對象軸之構成，故能夠在同一畫面進行多種的調整。

又，用手動調整特意地變更軸間平衡時，如第8圖所示，將調整對象軸指定為群組1，進行伺服增益參數之一覽顯示，以對於屬群組1之構成軸之軸1與軸2，對所取得之伺服增益參數中有差異之伺服增益參數進行著色強調顯示，因而能夠容易確認哪個伺服增益參數中有何種程度之差異。

又，如第8圖所示，藉由一覽顯示並比較軸1(Xa軸)與軸2(Xb軸)之自動調整結果，而較容易區別起重台架軸之各個構成軸之伺服增益參數之差異。

第11圖係表示實現作為本實施型態的設定及調整機能支援裝置16的機能的電腦裝置100的構成之一例的方塊 (block)圖。如第11圖所示，電腦裝置100係具有LCD(Liquid Cyrstal Display)等之顯示裝置101；鍵盤等之輸入裝置102；進行計算之CPU103、ROM(Read Only Memory)等之非揮發性記憶體(memory)104；RAM(Random Access Memory)等之揮發性記憶體105；記錄顯示於顯示裝置101之顯示畫面之顯示用記憶體106；屬於與快閃記憶體(flash memory)等之可插拔之外部記憶體之間的介面(intereface)之外部記憶體介面107；以及與外部裝置進行通訊之通訊介面108等透過匯流排(bus)109連接之構成。

然後，儲存於非揮發性記憶體104並記載有作為上述設定及調整機能支援裝置16之處理順序之程式(program)係被裝載(load)至揮發性記憶體105並藉由CPU103而被執行。此程式係記錄於硬碟(harddisk)、CD(Compact Disk)-ROM(Read Only Memory)、MO(Magneto-Optical Disk)、DVD(Digital Versatile Disk或Digital Video Disk)等之電腦裝置可讀取之記錄媒介，或者，此程式係可透過網際網路等網路(network)(通訊線)來分發。於此情形下，程式係從通過通訊介面108連接之資訊處理終端儲存至非揮發性記憶體104。

再者，於上述中，雖藉由電腦構成設定及調整機能支援裝置16，但亦可使用作為設定及調整機能支援裝置的專用設備。

如上所述，本實施型態中，藉由將機械性地結合之機械軸追加於調整對象軸，在不變更顯示1個軸之伺服增益值之一般之調整畫面配置(layout)之情況下，將複數個軸機械性地連結之機械軸群組化而視為1軸，而能夠以簡易之操作性進行伺服增益參數之調整作業。

又，本實施型態中，於複數個軸機械性地連結之機械軸為對象之伺服增益參數的調整作業中，顯示該複數個軸之伺服增益參數之平均值。因此，能夠顯示不受其他軸影響之統一的伺服增益參數值，作為群組1之伺服增益參數值，因而即使為複數個軸之間的調整結果不均衡的狀況，亦能夠顯示不容易影響顯示值之值，所以不需在意機械軸為複數個軸而可進行作業。

又，本實施型態中，藉由一覽顯示伺服增益參數之調整結果，並顯示構成群組(機械軸)之複數個軸中最差值，而能夠掌握伺服增益參數之最惡劣之狀況，可較容易獲得複數個軸中偏差較少之調整結果。

又，本實施型態中，藉由一覽顯示構成機械軸之軸之伺服增益參數，並強調顯示設定值、調整結果不為相同值之處，而能夠容易確認於哪個伺服增益參數中有何種程度之差異。又，使用者較可容易察覺忘記了設定值的概括寫入。

又，本實施型態中，選擇群組(機械軸)作為調整對象軸時之伺服增益參數變更處理，係能夠藉由將構成群組(機械軸)之軸之伺服增益參數，以1次性之處理，概括地變更為同一值來提高作業效率，防止忘記寫入。

又，本實施型態中，選擇群組(機械軸)作為調整對象軸時之設定一覽顯示，係依各軸分別顯示構成群組(機械軸)之複數個軸之實際的設定值，設定值因軸而異時，以強調顯示，能夠容易定量地掌握特意使構成機械軸之軸之參數產生差異時之變更處與差異程度。

因此，根據本實施型態，能夠容易進行對於將複數個軸同步並執行定位控制之多軸控制系統之伺服增益參數之設定及調整，可減少設定及調整需要的時間和手續而減輕使用者的負擔。

[產業上的利用可能性]

如上，本發明之多軸控制系統設定及調整機能支援裝置係有用於減少對於將複數的軸同步並執行定位控制之多軸控制系統之伺服增益參數之設定及調整需要的時間和手續。