KR101834614B1 - 모션 제어 시스템 - Google Patents

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KR101834614B1 KR1020150084582A KR20150084582A KR101834614B1 KR 101834614 B1 KR101834614 B1 KR 101834614B1 KR 1020150084582 A KR1020150084582 A KR 1020150084582A KR 20150084582 A KR20150084582 A KR 20150084582A KR 101834614 B1 KR101834614 B1 KR 101834614B1
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Abstract

본 발명은 하나 이상의 서보 드라이브에 대한 정보를 저장하고, 상기 하나 이상의 서보 드라이브에 대한 튜닝 명령을 수신하고, 상기 튜닝 명령에 대응하여 상기 서보 드라이브 정보로부터 서보 튜닝 명령어를 생성하는 PC 및 상기 생성된 서보 튜닝 명령어를 수신하고, 상기 수신된 서보 튜닝 명령어를 상기 하나 이상의 서보 드라이브로 전송하며, 상기 하나 이상의 서보 드라이브로부터 상기 전송된 서보 튜닝 명령어에 대응하여 출력되는 튜닝 데이터를 수신하며, 상기 수신된 튜닝 데이터 및 상기 서보 튜닝 명령어에 기초하여 상기 각 서보 드라이브에 대한 튜닝을 동시에 수행하는 모션 제어 모듈을 포함하는 모션 제어 시스템에 관한 것이다. 본 발명에 의하면, 시스템 구성의 비용을 절감시킬 수 있고, 서보 튜닝의 소요 시간을 줄일 수 있으며, 모션 제어의 신속성을 증대시킬 수 있다는 장점이 있다.

Description

모션 제어 시스템{MOTION CONTROL SYSTEM}
본 발명은 모션 제어 시스템에 관한 것으로, 보다 상세하게는 실시간 서보 튜닝(servo-tuning)을 수행하는 모션 제어 시스템에 관한 것이다.
모션 제어 모듈(motion control module)은 시스템의 운영자가 설정한 각 디바이스의 속도, 가속도 또는 각 디바이스의 위치 등의 운전 프로파일 정보를 기초로 하여 모션 제어 모듈과 연결된 적어도 하나 이상의 슬레이브 디바이스를 제어하는 장치이다.
최근, 네트워크(network) 상으로도 상기에서 명시된 예의 각 슬레이브 디바이스를 제어 가능하고, 동시에 각 슬레이브 디바이스를 제어할 수 있는 기능을 가진 모션 제어 모듈이 공개되고 있다.
모션 제어 모듈에 의해 제어되는 슬레이브 디바이스의 예로, 서보 드라이브(servo drive), 인버터(inverter) 및 입/출력 모듈(HMI module)이 포함될 수 있다.
서보란, 제어 대상의 상태 값을 기준이 되는 제어 기준 값과 비교하고, 상태 값이 제어 기준 값과 일치하도록 하는 방향으로 피드백(feedback) 동작을 수행하도록 제어 하는 것을 의미한다.
서보 드라이브는 서보 모터를 구동시키는　전력 제어장치이며, 서보 모터란 서보 드라이브에 있어서 최종 제어 대상에 구비되며, 모션 제어 모듈로부터의 제어 기준 신호에 응답하여 최종 제어 대상의 부하를 구동하는 동력원을 의미한다.
서보 모터는 제어 대상으로 실제 출력되는 상태 값(응답 특성)을 검출하고, 검출된 제어 대상의 상태 값(응답 특성)을 제어 기준 신호와 비교하여, 상태 값을 제어 기준 신호에 도달하도록 하는 서보 튜닝(servo-tuning)을 수행하게 된다.
도 1 및 도 2는 종래 기술의 모션 제어 시스템을 나타낸 구성도이다.
도 1 및 도 2를 참조하면, PC(100)는 사용자로부터의 입력 명령에 대응하여, 운전 케이블(1a)로 연결된 모션 제어 모듈(200)을 통해 각 서보 드라이브(40-1 내지 40-n)를 운전시킬 수 있고, 각 서보 드라이브(40-1 내지 40-n)와 PC(100)를 연결하는 튜닝 케이블(1e)를 통해 서보 튜닝을 수행할 수 있다.
서보 모터가 모션 제어 모듈(200)을 통해 전송되는 제어 기준 신호와 동일한 응답 특성을 가지도록 제어 대상 장치를 동작시키고자 하는 경우, 모션 제어 모듈(200)은 제어 대상의 서보 모터에 대한 응답 동작에 대한 조정 동작을 수행하게 된다.
서보 튜닝(servo-tuning)은 상기의 조정 동작을 의미한다. 즉, 서보 튜닝은 모션 제어 모듈에서 전송된 제어 기준 신호와 동일하게 동작하도록 실제 부하(서보 드라이브)가 동작할 수 있도록 응답성을 조정하는 절차를 말하는 것이다.
종래의 경우, PC(100) 내에 구비되는 튜닝부(120)의 명령어 생성부(122)는 기 저장된 서보 정보 데이터(123)를 획득하고, 서보 정보 데이터(123)에 기초하여 서보 튜닝 명령어를 생성하며, 별도로 각각의 서보 드라이브(40-1 내지 40-n)로 각 연결된 튜닝 케이블(1e)를 통해 서보 튜닝 명령어를 전송한다.
도 3에 도시된 바와 같이, 튜닝 통신부(403)를 통해 서보 튜닝 명령어를 수신한 각 서보 드라이브(40-n)의 서보 튜닝부(405)는 서보 튜닝 파라미터 저장부(404)에 저장된 데이터 및 서보 튜닝 명령어를 이용하여 개별 서보 드라이브(40-1 내지 40-n)의 서보 모터(410)에 대한 서보 튜닝 동작을 수행한다.
이러한 경우, 각각의 서보 드라이브(40-n) 및 PC 내의 튜닝부(120)에 서보 튜닝을 위한 데이터를 수집하기 위해 별도의 저장 공간(미도시)이 필요 하게 되는데, 서보 드라이브의 원가 절감 등의 이유로 각 서보 드라이브(40-n) 내에서 제한된 저장 공간이 활용되는 상태에서 서보 튜닝이 실시되므로, 서보 튜닝의 범위 및 기능 등에 제약이 있었다.
특히, PC의 튜닝부(120)에서 생성된 튜닝 명령어를 각 서보 드라이브로 전송하기 위한 복수의 튜닝 케이블(1e)이 별도로 필요하며, 각 서보 드라이브 내에 튜닝을 위한 저장 공간이 필요하므로, 모듈 제어 시스템의 구성 비용이 증가하게 되는 단점이 있었다.
또한, 튜닝부(120)를 통해 각 서보 드라이브에 대한 서보 튜닝을 수행하고자 하는 경우, 각 서보 드라이브 마다 서보 튜닝을 수행해야 하므로, 서보 튜닝에 소요되는 시간이 증가하는 단점이 있었다.
본 발명은 서보 튜닝에 필요한 데이터가 저장되는 저장 공간을 최소화하는 모션 제어 시스템을 제공하는 것을 하나의 목적으로 한다.
또한, 본 발명은 서보 튜닝 명령어를 복수의 서보 드라이브로 전송하기 위한 복수의 케이블을 통합하고, 튜닝에 필요한 데이터를 저장하는 복수의 저장 공간을 하나로 통합시킴으로써 시스템 구성 비용을 최소화하는 모션 제어 시스템을 제공하는 것을 다른 하나의 목적으로 한다.
또한, 본 발명은 복수의 각 서보 드라이브 마다 서보 튜닝을 수행하지 않고, 나머지 서보 드라이브와 연결된 하나의 서보 드라이브로 서보 튜닝 명령을 전송함으로써 서보 튜닝의 소요 시간을 최소화 하는 모션 제어 시스템을 제공하는 것을 또 다른 하나의 목적으로 한다.
본 발명의 목적들은 이상에서 언급한 목적으로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 본 발명의 다른 목적 및 장점들은 하기의 설명에 의해서 이해될 수 있고, 본 발명의 실시 예에 의해 보다 분명하게 이해될 것이다. 또한, 본 발명의 목적 및 장점들은 특허 청구 범위에 나타낸 수단 및 그 조합에 의해 실현될 수 있음을 쉽게 알 수 있을 것이다.
이러한 목적을 달성하기 위해, 본 발명의 실시 예에 따른 모션 제어 시스템은 외부로부터 운전 명령 및 튜닝 명령을 포함하는 제어 명령을 수신하고, 상기 제어 명령에 따라서 모션 제어 모듈에 운전 명령 또는 튜닝 명령을 전달하는 PC 및 상기 운전 명령에 따라 하나 이상의 서보 드라이브를 운전하기 위한 서보 운전 프로파일 정보를 상기 하나 이상의 서보 드라이브에 전송하고, 상기 튜닝 명령에 따라 상기 하나 이상의 서보 드라이브로부터 수신된 운전 결과 정보 및 서보 튜닝 파라미터를 이용하여 업데이트 서보 운전 프로파일 정보를 상기 하나 이상의 서보 드라이브에 전송하는 모션 제어 모듈을 포함한다.
전술한 바와 같은 본 발명에 의하면, 서보 드라이브의 운전 및 서보 튜닝에 필요한 서보 정보 데이터를 PC 내의 하나의 서보 정보 데이터로부터 획득하고, PC에서 서보 튜닝 명령어를 전송하기 위한 케이블을 하나의 통신 케이블로 통합하였으며, 개별 서보 드라이브에 구비되던 튜닝 통신부, 서보 튜닝 파라미터 저장부 및 서보 튜닝부를 제거함으로써 시스템 구성의 비용을 절감시킬 수 있다는 장점이 있다.
또한, 본 발명의 하나의 실시 예에 의하면, 모션 제어 모듈과 연결된 하나의 서보 드라이브를 통해 복수의 서보 드라이브에 대한 서보 튜닝을 적용함으로써 서보 튜닝의 소요 시간을 줄일 수 있다는 장점이 있다.
또한, PC 내에서 통합된 하나의 소프트웨어를 통해 서보 드라이브의 운전 동작 중에도 간단한 조작 만으로도 서보 튜닝을 수행하도록 하여 모션 제어의 신속성을 증대시킬 수 있다는 장점이 있다.
도 1 내지 도 3은 종래의 기술에 따른 모션 제어 시스템의 구성도이다.
도 4는 본 발명의 실시 예에 따른 모션 제어 시스템의 구성도이다.
도 5는 본 발명의 실시 예에 따른 PC(100)의 구성도이다.
도 6은 본 발명의 실시 예에 따른 모션 제어 모듈(200)의 구성도이다.
도 7은 본 발명의 실시 예에 따른 서보 드라이브의 구성도이다.
도 8은 본 발명의 실시 예에 따른 서보 드라이브 운전 방법을 나타낸 흐름도이다.
도 9는 본 발명의 실시 예에 따른 서보 모터 튜닝 방법을 나타낸 흐름도이다.
도 10(a)는 본 발명의 실시 예에 따른 서보 정보를 나타낸 블록도이며, 도 10(b)는 본 발명의 실시 예에 따른 서보 운전 프로파일 구성 정보를 나타낸 블록도이다.
도 11(a)는 본 발명의 다른 하나의 실시 예에 따른 PC의 운전부(130)의 구성도이며, 도 11(b)는 본 발명의 다른 하나의 실시 예에 따른 입출력부(135)의 구성도이다.
전술한 목적, 특징 및 장점은 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 후술되며, 이에 따라 본 전술한 목적, 특징 및 장점은 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 후술되며, 이에 따라 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명의 기술적 사상을 용이하게 실시할 수 있을 것이다.
본 발명을 설명함에 있어서 본 발명과 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 상세한 설명을 생략한다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 상세히 설명하기로 한다. 도면에서 동일한 참조부호는 동일 또는 유사한 구성요소를 가리키는 것으로 사용된다.
이하, 도 4를 참조하여, 모션 제어 시스템의 구조에 대해 상세히 설명한다.
도 4는 본 발명의 실시 예에 따른 모션 제어 시스템의 구성도이다.
도 4에 도시된 바와 같이, 모션 제어 시스템은 PC(100), 모션 제어 모듈(200) 및 적어도 하나의 서보 드라이브(40-1 내지 40-n)을 포함한다.
PC(100)는 사용자 또는 관리자로부터 제어 명령을 수신할 수 있다. 참고로 본 명세서에서, 제어 명령은 운전 명령, 튜닝 명령을 포함한다.
PC(100)는 수신된 운전 명령에 따라 서보 드라이브를 운전하도록 하는 명령을 통신 케이블(1d)을 통해 모션 제어 모듈(200)로 전송할 수 있다.
또한, PC(100)는 운전 명령 수신 이후 서보 드라이브 운전 중 튜닝 명령이 수신되면 모션 제어 모듈의 동작을 운전 동작에서 서보 모터에 대한 튜닝 동작으로 전환하도록 할 수 있다.
PC(100)는 수신된 튜닝 명령에 따라 서보 드라이브와 연결된 서보 모터를 튜닝하도록 하는 명령을 서보 드라이브(40-n)가 아닌 모션 제어 모듈(200)로 전송한다.
PC(100)의 구조 및 동작에 대한 상세한 설명은 추후 도 5를 참조하여 후술한다.
모션 제어 모듈(200)은 PC(100)로부터 수신된 운전 명령에 따라 기 저장된 서보 운전 데이터(예를 들면, 서보 운전용 프로파일 정보)에 기초하여 각 서보 드라이브(40-n)와 연결되고, 연결된 서보 드라이브(40-n)를 운전할 수 있다.
또한, 모션 제어 모듈(200)은 수신된 튜닝 명령에 따라 기 저장된 서보 튜닝 데이터(예를 들면, 서보 튜닝 파라미터 정보)에 기초하여 각 서보 드라이브(40-n)가 구동하는 서보 모터(미도시)를 튜닝할 수 있다.
또한, 모션 제어 모듈(200)은 서보 드라이브(40-n)의 운전 중 서보 드라이브(40-n)의 서보 모터를 튜닝하는 데 필요한 데이터 또는 서보 드라이브(40-n)를 운전하는 데 필요한 데이터를 PC(100)로부터 수신할 수 있다.
서보 드라이브(40-1 내지 40-n)는 네트워크 케이블(3)을 통해 모션 제어 모듈(200)로부터 제어 명령을 수신할 수 있다.
이하, 도 5를 참조하여, 모션 제어 시스템 내의 PC의 구조에 대해 설명한다.
도 5는 본 발명의 실시 예에 따른 PC(100)의 구성도이다.
도 5에 도시된 바와 같이, PC(100)는 운전 동작 및 튜닝 동작을 제어하는 하나의 모듈인 운전부(130)를 포함할 수 있다.
PC(100)의 운전부(130)는 서보운전 프로파일 구성 데이터 생성부(132), 서보 정보 저장부(131), 명령어 생성부(133), 통신부(134) 및 입출력부(135)를 포함할 수 있다.
서보 정보 저장부(131)는 서보 드라이브에 대한 운전 제어에 필요한 정보 및 튜닝 제어에 필요한 서보 정보를 저장할 수 있다.
입출력부(135)는 외부로부터 서보 드라이브에 대한 제어 명령, 즉 운전 명령 또는 튜닝 명령을 수신할 수 있다.
운전 명령이 수신되면, 서보운전 프로파일 구성 데이터 생성부(132)는 서보 정보 저장부(131)에 저장된 서보 정보에 기초하여 각 서보 드라이브의 운전에 필요한 서보운전 프로파일의 구성에 대한 데이터를 생성하고, 생성된 서보운전 프로파일 구성 데이터를 포함하는 운전 명령을 통신부(134)를 통해 모션 제어 모듈(200)로 전송할 수 있다.
튜닝 명령이 수신되면, 명령어 생성부(133)는 서보 정보 저장부(131)에 저장된 서보 정보에 기초하여 서보 튜닝을 위한 서보 튜닝 파라미터를 추출하고, 생성된 서보 튜닝 파라미터에 기초하여 서보 튜닝 명령어를 생성하며, 생성된 서보 튜닝 명령어를 포함하는 튜닝 명령을 통신부(134) 및 통신 케이블(1d)을 통해 모션 제어 모듈(200)로 전송할 수 있다.
이하, 도 6을 참조하여, 모션 제어 시스템 내의 모션 제어 모듈의 구조에 대해 설명한다.
도 6은 본 발명의 실시 예에 따른 모션 제어 모듈(200)의 구성도이다.
도 6에 도시된 바와 같이, 모션 제어 모듈(200)은 모션 제어부(230) 및 프로파일 입출력부(220)를 포함할 수 있다.
모션 제어부(230)는 서보운전 프로파일 생성부(231) 및 서보 튜닝부(232)를 포함할 수 있다.
서보운전 프로파일 생성부(231)는 통신 케이블(1d)를 통해 PC(100)로부터 전송된 서보운전 프로파일 구성 데이터를 포함하는 운전 명령을 수신하고, 수신된 서보운전 프로파일 구성 데이터에 기초하여 서보운전 프로파일 정보를 생성할 수 있다.
서보운전 프로파일 정보는 모션 제어 모듈(200)이 각 서보 드라이브로 운전 명령을 전송하기 위한 정보가 될 수 있다.
서보운전 프로파일 정보가 생성되면, 모션 제어부(230)는 생성된 서보운전 프로파일 정보를 프로파일 입출력부(220) 및 네트워크 케이블(3)을 통해 복수의 각 서보 드라이브(40-n)로 전송할 수 있다.
이후, 프로파일 입출력부(220)는 전송된 서보운전 프로파일 정보에 대응하여 운전되는 각 서보 드라이브(40-n)로부터 각 서보 드라이브(40-n)의 운전 결과 정보를 수신하고, 수신된 운전 결과 정보를 모션 제어부(230)로 전송할 수 있다.
서보 튜닝부(232)는 복수의 서보 드라이브(40-n)가 모션 제어 모듈(200)과 연결되어 운전 제어되는 중 PC(100)로부터 튜닝 명령을 수신할 수 있다.
튜닝 명령이 수신되면, 서보 튜닝부(232)는 프로파일 입출력부(220)를 통해 운전 결과 정보를 기 설정된 주기 마다 수집할 수 있고, 데이터 수집에 소요되는 주기를 조절할 수 있다.
기 설정된 주기 마다 운전 결과 정보가 수집되면, 서보 튜닝부(232)는 수신된 서보 튜닝 명령어에 포함되는 서보 튜닝 파라미터 및 수집된 운전 결과 정보에 기초하여 업데이트 서보 운전 프로파일 정보를 생성하고, 생성된 업데이트 서보 운전 프로파일 정보를 기 설정된 주기 마다 서보운전 프로파일 생성부(231)로 전송한다.
서보운전 프로파일 생성부(231)는 전송된 업데이트 서보운전 프로파일 정보를 프로파일 입출력부(220)를 통해 각 서보 드라이브(40-n)로 전송할 수 있으며, 서보운전 프로파일 정보의 전송 동작 및 운전 결과 정보의 수신 동작을 이용하여 각 서보 드라이브(40-n)의 서보 모터(미도시)에 대한 튜닝 동작을 수행할 수 있다.
튜닝 동작이 수행되는 중 PC(100)로부터 운전 명령이 수신되면, 모션 제어부(230)는 튜닝 동작을 정지시키고, 각 서보 드라이브(40-n)에 대한 운전 제어 동작을 수행할 수 있다.
이하, 도 7을 참조하여, 모션 제어 시스템 내의 서보 드라이브의 구조에 대해 설명한다.
도 7은 본 발명의 실시 예에 따른 서보 드라이브의 구성도이다.
도 7에 도시된 바와 같이, 복수의 각 서보 드라이브(40-n)는 운전 통신부(401-n) 및 서보모터 제어부(402-n)를 포함할 수 있다.
운전 통신부(401-n)는 모션 제어 모듈(200)과 네트워크 케이블(3)로 연결될 수 있으며, 모션 제어 모듈(200)로부터 서보운전 프로파일 정보를 수신할 수 있고, 수신된 서보운전 프로파일 정보에 기초하여 서보모터 제어부(402-n)를 통해 서보 모터(410-n)를 제어할 수 있다.
본 발명의 실시 예에 따른 서보 드라이브(40-n)는 종래와 달리 서보 모터(410-n)를 튜닝하기 위한 장치(도 3의 튜닝 통신부, 서보 튜닝 파라미터 저장부 또는 서보 튜닝부)를 구비하지 않을 수 있으며, 이는 서보 드라이브 대신 모션 제어 모듈(200)이 각 서보 모터에 대한 튜닝을 수행하기 때문이다.
이하, 도 8을 참조하여, 서보 드라이브를 운전하는 방법에 대해 상세히 설명한다.
도 8은 본 발명의 실시 예에 따른 서보 드라이브 운전 방법을 나타낸 흐름도이다.
도 8을 참조하면, 운전 명령이 수신되면, PC의 운전부(도 5의 130)는 서보 정보 저장부(131)에 저장된 서보 정보(또는 서보 드라이브 정보)를 획득한다(S801).
서보 정보가 획득되면, 서보 운전 프로파일 구성 데이터 생성부는 서보 정보에 기초하여 서보운전 프로파일 구성 정보를 생성한다(S802).
서보운전 프로파일 구성 정보가 생성되면, 운전부(130)는 생성된 서보운전 프로파일 구성 정보로부터 서보 운전 파라미터 정보 및 서보 튜닝 파라미터 정보를 추출한다(S803). 참고로 본 명세서에서 서보 파라미터 정보는 서보 운전 파라미터 정보 및 서보 튜닝 파라미터 정보를 포함한다.
서보 파라미터 정보가 추출되면, 운전부(130)는 생성된 서보 정보 및 서보운전 프로파일 구성 정보를 통신부(134) 및 통신 케이블(1d)를 통해 모션 제어 모듈(도 5의 200)로 전송한다(S804).
서보 정보가 전송되면, 모션 제어 모듈(200)의 모션 제어부(도 6의 230)는 전송된 서보 정보에 기초하여 서보 드라이브와 네트워크 연결을 수행한다(S805).
서보운전 프로파일 구성 정보가 전송되면, 모션 제어 모듈(200)의 모션 제어부(도 6의 230)는 전송된 서보운전 프로파일 구성 정보에 기초하여 서보 드라이브를 제어하기 위한 서보운전 프로파일 정보를 생성한다(S806).
서보운전 프로파일 정보가 생성되면, 모션 제어부(230)는 생성된 서보운전 프로파일 정보를 프로파일 입출력부(도 6의 220) 및 네트워크 케이블(3)을 통해 서보 드라이브(40-n)로 전송한다(S807).
서보운전 프로파일 정보가 전송되면, 프로파일 입출력부(220)는 각 서보 드라이브(40-n)로부터 각 서보운전 프로파일 정보에 대응되는 운전 결과 정보를 수신한다(S808).
운전 결과 정보가 수신된 후, 서보 튜닝 명령이 수신되지 않는 경우, 모션 제어부(230)는 계속하여 기 설정된 주기 마다 서보 운전 프로파일 정보를 서보 드라이브(40-n)로 전송하고(S807), 전송된 서보 운전 프로파일 정보에 대응하는 운전 결과 정보를 수신한다(S808).
서보 드라이브(40-n)에 대한 운전 제어 동작 중 튜닝 명령이 수신된 후의 동작은 이하 도 9의 S901 단계부터 참조하여 상세히 설명한다.
이하, 도 9 를 참조하여, 서보 모터를 튜닝하는 방법에 대해 상세히 설명한다.
도 9는 본 발명의 실시 예에 따른 서보 모터 튜닝 방법을 나타낸 흐름도이다.
도 9에 도시된 바와 같이, PC(도 5의 100)의 입출력부(135)를 통해 튜닝 명령이 수신되면(S901), PC의 명령어 생성부(133)는 기 추출된 서보 운전 파라미터 정보에 기초하여 서보 튜닝 명령어를 생성한다(S902).
서보 튜닝 명령어가 생성되면, 명령어 생성부(133)는 생성된 서보 튜닝 명령어를 모션 제어 모듈(200)의 서보 튜닝부(도 6의 232)로 전송한다(S903).
서보 튜닝 명령어가 전송되면, 서보 튜닝부(232)는 프로파일 입출력부(220)를 통해 각 서보 드라이브로 서보 튜닝 명령어를 전송할 수 있고, 전송된 서보 튜닝 명령어에 대응하여 각 서보 드라이브로부터 튜닝에 필요한 데이터, 즉 운전 결과 정보를 획득한다(S904).
운전 결과 정보가 획득되면, 서보 튜닝부(232)는 획득된 운전 결과 정보 및 서보 튜닝 명령어에 기초하여 기 설정된 주기마다 업데이트 서보 운전 프로파일 정보를 생성하고, 생성된 업데이트 서보 운전 프로파일 정보를 서보운전 프로파일 생성부(231)로 전송한다(S905).
업데이트 서보 운전 프로파일 정보가 전송되면, 서보 운전 프로파일 생성부(231)는 전송된 업데이트 서보운전 프로파일 정보에 기초하여 복수의 서브 드라이브(도 6의 40-n)에 대한 서보 튜닝을 수행한다(S906).
서보 튜닝 동작이 수행되는 중 PC(100)를 통해 운전 명령이 수신되면, 모션 제어 모듈(200)은 서보 운전 동작을 시작한다(S907).
이하, 도 10을 참조하여, 서보 드라이브의 운전 또는 서보 모터의 튜닝을 위한 서보 정보 및 서보 운전 프로파일 구성정보에 대해 상세히 설명한다.
도 10(a)는 본 발명의 실시 예에 따른 서보 정보를 나타낸 블록도이며, 도 10(b)는 본 발명의 실시 예에 따른 서보 운전 프로파일 구성 정보를 나타낸 블록도이다.
도 10(a)에 도시된 바와 같이, 서보 정보(또는 서보 드라이브 정보)는 각 서보 드라이브의 제조사 정보, 각 서보 드라이브의 제품 정보, 각 서보 드라이브와 호환되는 데이터 타입 정보, 각 서보 드라이브에 대한 서보 파라미터 정보, 송/수신 PDO 리스트 항목의 변경 가능 정보, 수신 PDO 리스트 정보 및 송신 PDO 리스트 정보를 포함할 수 있다.
도 10(b)에 도시된 바와 같이, 서보운전 프로파일 구성 데이터 생성부(도 5의 132)는 서보 정보 저장부(131)에 저장된 도 10(a)의 서보 정보로부터 서보운전 프로파일 구성 정보를 생성할 수 있다.
서보운전 프로파일 구성 정보는 각 서보 드라이브의 제조사 정보, 제품 정보, 운전용 송/수신 프로파일 정보, 각 서보 모터의 가속/감속도 정보, 각 서보 모터에 적용될 서보 튜닝 파라미터 정보 및 엔코더 해상도 정보를 포함할 수 있다.
PC의 운전부(도 4의 130)는 서보운전 프로파일 구성 정보에 기초하여 서보 튜닝 파라미터 정보 및 서보 운전 파라미터 정보를 생성할 수 있다.
이하, 도 11을 참조하여, 본 발명의 다른 하나의 실시 예에 따른 모션 제어 시스템에 대해 설명한다.
도 11(a)는 본 발명의 다른 하나의 실시 예에 따른 PC의 운전부(130)의 구성도이며, 도 11(b)는 본 발명의 다른 하나의 실시 예에 따른 입출력부(135)의 구성도이다.
도 11(a)에 도시된 바와 같이, PC의 운전부(130)는 사용자로부터 운전 명령 또는 튜닝 명령을 수신하기 위한 입출력부(135)를 포함할 수 있으며, 입출력부(135)는 명령을 수신하기 위한 입력부(136) 및 사용자의 입력에 따른 특정 정보(예를 들면, 서보 드라이브 정보)를 출력하는 출력부(137)를 포함할 수 있다.
도 11(b)에 도시된 바와 같이, 입출력부(135)의 입력부(136)는 운전 명령을 수신하는 운전 명령 입력부(136a), 튜닝 명령을 수신하는 튜닝 명령 입력부(136b) 를 포함할 수 있다.
상기의 운전 명령 입력부(136a), 튜닝 명령 입력부(136b)는 기계식 스위치 또는 전자식 스위치의 형태를 가질 수 있으며, 이에 대해서는 한정할 필요는 없다.
상기 각 입력부(136a, 136b)가 구비됨에 따라, 사용자는 운전 제어 동작 중 또는 튜닝 제어 동작 중에도 손쉽게 하나의 입력부를 조작함을 통해 운전 제어 동작과 튜닝 제어 동작 사이에 동작 전환을 신속하게 수행하도록 모션 제어 시스템을 제어할 수 있다.
한편, 출력부(137)는 사용자의 입력에 따라 복수의 각 서보 드라이브(도 4의 40-1 내지 40-n)에 대한 정보인 서보 드라이브 정보를 출력하는 서보 드라이브 정보 출력부(137)를 포함할 수 있다.
출력부(137)는 서보 드라이브 정보를 출력하는 디스플레이 장치(미도시)가 될 수 있다.
사용자는 상기의 서보 드라이브 정보 출력부(137)를 통해 복수의 각 서보 드라이브에 대한 정보를 보기 쉽게 열람할 수 있다.
전술한 본 발명은, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 있어 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 여러 가지 치환, 변형 및 변경이 가능하므로 전술한 실시예 및 첨부된 도면에 의해 한정되는 것이 아니다.

Claims (7)

  1. 외부로부터 운전 명령 및 튜닝 명령을 포함하는 제어 명령을 수신하고, 상기 제어 명령에 따라서 모션 제어 모듈에 운전 명령 또는 튜닝 명령을 전달하는 PC; 및
    상기 운전 명령에 따라 서보 운전 프로파일 구성 데이터에 기초하여 하나 이상의 서보 드라이브를 운전하기 위한 서보 운전 프로파일 정보를 상기 하나 이상의 서보 드라이브에 전송하고, 상기 하나 이상의 서보 드라이브로부터 운전 결과 정보를 수신하고, 상기 튜닝 명령에 따라 상기 하나 이상의 서보 드라이브로부터 수신된 운전 결과 정보 및 서보 튜닝 파라미터를 이용하여 업데이트 서보 운전 프로파일 정보를 생성하고, 업데이트 서보 운전 프로파일을 상기 하나 이상의 서보 드라이브에 전송하여 튜닝 동작을 수행하는 모션 제어 모듈을 포함하는
    모션 제어 시스템.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 모션 제어 모듈은
    상기 PC로부터 튜닝 명령이 수신되면, 상기 운전 결과 정보를 기 설정된 시간 마다 상기 하나 이상의 서보 드라이브로부터 수신하는 모션 제어 시스템.
  3. 제 1항에 있어서,
    상기 PC는
    외부로부터 상기 운전 명령이 수신되면, 미리 저장된 서보 정보에 기초하여 서보 운전 프로파일 구성 데이터를 생성하고, 상기 서보 운전 프로파일 구성 데이터를 포함하는 운전 명령을 상기 모션 제어 모듈로 전송하는
    모션 제어 시스템.
  4. 제 1항에 있어서,
    상기 PC는
    외부로부터 상기 튜닝 명령이 수신되면, 미리 저장된 서보 정보에 기초하여 서보 튜닝 파라미터를 추출하고, 상기 서보 튜닝 파라미터에 기초하여 서보 튜닝 명령어를 생성하며, 상기 서보 튜닝 명령어를 포함하는 튜닝 명령을 상기 모션 제어 모듈로 전송하는
    모션 제어 시스템.
  5. 제 1항에 있어서,
    상기 모션 제어 모듈은
    상기 PC로부터 서보 운전 프로파일 구성 데이터를 포함하는 운전 명령을 수신하고 상기 서보 운전 프로파일 구성 데이터에 기초하여 서보 운전 프로파일 정보를 생성하는 서보 운전 프로파일 생성부; 및
    상기 서보 운전 프로파일 정보를 상기 하나 이상의 서보 드라이브로 전송하여 운전 동작을 수행하고, 상기 하나 이상의 서보 드라이브로부터 운전 결과 정보를 수신하는 모션 제어부를 포함하는
    모션 제어 시스템.
  6. 제 1항에 있어서,
    상기 모션 제어 모듈은
    상기 PC로부터 서보 튜닝 명령어를 포함하는 튜닝 명령을 수신하고, 상기 서보 튜닝 명령어에 포함되는 상기 서보 튜닝 파라미터 및 상기 하나 이상의 서보 드라이브로부터 수신된 운전 결과 정보에 기초하여 상기 업데이트 서보 운전 프로파일 정보를 생성하는 서보 튜닝부; 및
    상기 서보 튜닝부로부터 전송된 상기 업데이트 서보 운전 프로파일 정보를 상기 하나 이상의 서보 드라이브로 전송하여 튜닝 동작을 수행하는 서보운전 프로파일 생성부를 포함하는
    모션 제어 시스템.
  7. 제 1항에 있어서,
    상기 하나 이상의 서보 드라이브는
    운전 동작 수행 중 상기 PC로부터 상기 모션 제어 모듈로 상기 튜닝 명령이 전송되면 튜닝 동작을 수행하고,
    상기 튜닝 동작 수행 중 상기 PC로부터 상기 모션 제어 모듈로 상기 운전 명령이 전송되면 상기 튜닝 동작을 중단하고 상기 운전 동작을 수행하는
    모션 제어 시스템.
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