JPH10187210A

JPH10187210A - 制御装置

Info

Publication number: JPH10187210A
Application number: JP8351209A
Authority: JP
Inventors: Youzou Touhou; 容三東方; Makoto Akahira; 誠赤平; Hitoshi Tsukasaki; 仁史塚崎; Fumio Ichikawa; 文雄市川
Original assignee: Canon Inc
Current assignee: Canon Inc
Priority date: 1996-12-27
Filing date: 1996-12-27
Publication date: 1998-07-14

Abstract

(57)【要約】【課題】２つのＣＰＵを有したシステムで、一方のＣ
ＰＵのハード構成を意識することなく、他方のＣＰＵか
ら一方のＣＰＵを適切に初期化することのできる制御装
置システムを提案する。【解決手段】ＣＰＵ＃１と、ＡＤやＤＡ等を駆動する
複数のドライバモジュールを制御するＣＰＵ＃２とを有
する制御装置は、そのドライバモジュールの組み合わせ
に関する情報を記憶しておき、読みとった前記情報に基
づいて前記複数のドライバモジュールを初期化する。ド
ライバモジュールの構成の変更は、前記情報を管理する
だけで把握することができ、初期化も構成の変更に対応
して行うことができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、例えばパソコン等
の第１の制御ユニットと、例えばこのパソコン内のオン
ボードコンピュータ等の第２の制御ユニットとにより制
御を行う制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、例えば、自動化組立ライン、組立
工程でのＮＣ装置等では、パソコンと各種インタフェー
ス基板（パルスモータ基板、ＡＤコンバータ基板、ＤＡ
コンバータ基板等）を組み合わせ、パソコン上で、コン
ピュータ言語、例えばＢＡＳＩＣやＣ言語などを用い
て、夫々の装置専用のソフトウエアを作成して、夫々の
装置を動作させている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】従来の上記の手法によ
ると、用いられるインタフェース基板の数や種類に応じ
て、専用のソフトウエアを用意せざるを得ず、そのソフ
トウエアの作成及び保守に多くの工数を必要とするとい
う問題があった。そこで、本発明は、ユーザはインタフ
ェース基板などのハード構成を意識する必要もなく、各
インタフェース（ドライバモジュール）を初期化する制
御装置を提案する。

【０００４】

【課題を解決するための手段】上記課題を達成するため
の、管理機能を有する第１の制御ユニットと、任意種類
の複数のデバイスを夫々駆動する複数のドライバモジュ
ールを制御する第２の制御ユニットとを有する制御装置
は、前記複数のドライバモジュールの組み合わせに関す
る情報を記憶する記憶手段と、前記記憶手段から受け取
った前記情報を読み取る読取手段と、読みとった前記情
報に基づいて前記複数のドライバモジュールを初期化す
る初期化手段とを具備することを特徴とする。

【０００５】ドライバモジュールの構成の変更は、前記
情報を管理するだけで把握することができ、初期化も構
成の変更に対応して行うことができる。本発明の好適な
１態様によると、前記記憶手段と前記読取手段とは前記
第１の制御ユニットに接続され、前記初期化手段は前記
第２の制御ユニットによって制御され、前記第１の制御
ユニットは読み取った前記情報を前記第２の制御ユニッ
トに渡すことを特徴とする。

【０００６】本発明の好適な一態様に拠れば、前記第１
の制御ユニットは前記第２の制御ユニットにコマンドを
送り、前記第２の制御ユニットはそのコマンドを解釈し
て実行し、実行結果を前記第１の制御ユニットに返すこ
とを特徴とする。本発明の好適な一態様に拠れば、前記
ドライバモジュールは各々のドライバソフトを有し、前
記初期化手段はドライバソフトを初期化する。

【０００７】本発明の好適な一態様に拠れば、起動タイ
ミングを検知した時点で、前記読取手段及び初期化手段
を付勢する。本発明の好適な一態様に拠れば、各ドライ
バモジュールは、初期化終了後に、第１の制御ユニット
から送られてきたコマンドの内容が適切か否かを調べる
こと

【０００８】を特徴とする。

【発明の実施の形態】以下、添付図面を参照して、本発
明をレーザビームプリンタの射出光学デバイスを計測対
象とする計測調整システムに適用した実施形態を説明す
る。〈計測システムの全体構成〉光学デバイス第１図は本発明の計測装置の計測対象となる射出光学デ
バイスの一実施形態の側面図であり、第２図は、第１図
の光学デバイス２３の上面図であって、その一部を断面
にして表している。第３図は当該光学デバイス２３に用
いられる鏡筒の斜視図である。

【０００９】第１図，第２図および第３図に示すよう
に、射出光学デバイス２３は、下方に固定板８ａを一体
的に備えた金属製の固定ホルダ８と、この固定ホルダ８
の円筒部に装着された透明材料で形成された鏡筒１０
と、固定ホルダ８の側板に取付けられた電気回路基板９
等から構成されている。後述するように、固定ホルダ８
の内部にはレーザ光源が設けられ、鏡筒１０にはレーザ
光源からの光を集光するためのコリメータレンズ２が設
けられることになるので、鏡筒１０を固定ホルダ８に如
何に正確に取付けるかが重要である。

【００１０】固定ホルダ８は、後述する位置決め用孔２
２、位置決め用長孔２１および固定用ビス孔２０が形成
された固定板８ａを有する。また、固定ホルダ８の円筒
部の一端側には半導体レーザー光源１が圧入され、この
半導体レーザー光源１の３本の端子１ａ，１ｂ，１ｃは
電気回路基板９にはんだ付けされている。端子１ａ，１
ｂ，１ｃを介して電流が半導体レーザー光源１に供給さ
れると、半導体レーザー光源１からレーザービーム１２
が矢印Ｚ方向へ出射されることになる。

【００１１】鏡筒１０の一端部は、コリメータレンズ２
およびアパチャー１６を収容保持する。固定ホルダ８の
円筒部の他端部には鏡筒１０の他端部が外嵌される。こ
の鏡筒１０は、紫外線が透過しやすいようにポリサルフ
ォン等の透明樹脂材料で形成され、その外周面には保持
部としての２つの鍔１７ａ，１７ｂが一体的に突設され
ている。また、鏡筒１０の固定ホルダ８への外嵌部の部
位には、すなわち２つの鍔１７ａ，１７ｂに対してコリ
メータレンズ２とは反対側の部位には、光軸方向（矢印
Ｚ方向）に伸びる６本のスリット１５ａ，１５ｂ，１５
ｃ（３本のスリットは不図示）が等間隔に形成されてい
る。鏡筒１０の前記外嵌部位の内周面と固定ホルダ８の
円筒部の外周面との間には隙間１９が環状に形成され、
該隙間１９には紫外線硬化接着剤１８が一様に挿入され
ることになる。この紫外線硬化接着剤１８が硬化してい
ない状態では、鏡筒１０は、固定ホルダ８に対して、光
軸方向Ｚと、該光軸方向と直行する平面上の二次元方向
（矢印ＸおよびＹ方向）とで、移動可能である。

【００１２】光学デバイス２３が完成し、レーザービー
ムが半導体レーザー光源１より出射されると、コリメー
タレンズ２によって平行光とされ、さらに該平行光はア
パチャー１６により円筒形にビーム整形される。整形後
のビームが所期の仕様を満足するためには、ピント調整
および照射位置の調整が必要となる。ピントおよび照射
位置の調整の際には、まず、鏡筒１０を光軸方向Ｚに移
動させ、レーザービーム１２の径が最小値になる位置に
鏡筒１０を保持してピント調整する。そして、半導体レ
ーザー光源１の光軸と鏡筒１０の光軸とが一致するよう
に、鏡筒１０を、光軸方向Ｚと直行する面上で二次元方
向（矢印ＸおよびＹ方向）に移動させ、照射位置を調整
する。次に、後述する紫外線照射装置（不図示）により
紫外線を鏡筒１０の外嵌部に照射して紫外線硬化接着剤
１８を硬化させ、鏡筒１０を固定ホルダ８に固着する。

【００１３】紫外線硬化接着剤１８の硬化時間を短縮す
るためと、紫外線照射による鏡筒１０の熱膨張によるコ
リメータレンズ２の位置ずれを低減するために、鏡筒１
０の周上に６本のスリット１５ａ，１５ｂ，１５ｃが設
けてある。固定ホルダ８は、半導体レーザー光源１の自
己発熱による放熱効果を持たせるために金属部材で形成
している。

【００１４】次に、射出光学デバイス２３のピント調整
および照射位置の調整を自動的に行なう自動計測調整装
置について説明する。計測調整システム第４図は、実施形態の自動計測システムの全体を示す図
である。この計測システムは、射出光学デバイス２３の
ピント調整および照射位置の調整を自動的に行なう３次
元位置決め機構４と、デバイス２３の大まかな位置を検
出する第１の位置検出機構１４と、デバイス２３の位置
を正確に検出するために、第２の位置検出機構として
の、光学デバイス２３を拡大して観測するため第２の位
置検出機構４４とを有する。また、第５図は、自動調整
装置に用いられている三次元位置決め機構４と第１の位
置検出機構１４とを拡大して示す正面図、第６図は第２
の位置検出機構４４の拡大正面図、第７図は自動調整装
置のコントローラのブロック図、第５７図〜第６０図は
自動計測調整装置の動作のを説明するためのフローチャ
ートである。

【００１５】第４図に示すように、本実施形態にかかる
射出光学デバイス２３におけるピントおよび照射位置の
自動調整システムは、射出光学デバイス２３の鏡筒１０
をクランプするクランプ手段と、鏡筒１０を三次元方向
に移動および位置決めするための三次元位置決め機構４
と、第２の位置検出機構４４等から構成されている。射
出光学デバイス２３は、支持台３９に設けられた位置決
め固定治具４１に固定される。固定治具４１は射出光学
デバイス２３を支持するための支持台３９の上面に固定
される。デバイス２３の固定ホルダ８は、射出光学デバ
イス２３の固定板８ａに設けられた位置決め用孔２２と
位置決め用の長孔２１（第２図参照）に位置決め固定治
具４１のピン（不図示）がそれぞれ挿入されることで位
置決め固定治具４１に位置決めされ、固定用ビス孔２０
（第１図参照）を貫通する固定ビス（不図示）によって
同治具４１にビス締め固定される。さらに、固定ホルダ
８の円筒部は、押圧部材３１ａの一端によって上方から
位置決め固定治具４１側へ押圧される。押圧部材３１ａ
は、支持台３９に搭載された押し付けエアシリンダー３
１の出力軸に、その他端が連結され、略Ｌ字形状であ
る。尚、この状態では、鏡筒１０内の紫外線硬化接着剤
１８（第１図参照）はまだ硬化していない。

【００１６】支持台３９には、３つの石英ファイバー３
０ａ，３０ｂ（１つの石英ファイバーは不図示）や紫外
線発生源などからなる紫外線照射装置３が搭載されてい
る。パワーメータ１０２１は、デバイス２３からのレー
ザービーム１２の光量を測定するもので、この測定値は
後述するパーソナルコンピュータに取り込まれる。公知
の三次元位置決め機構４は、Ｚ軸パルスモータ５によっ
てＺ軸方向に移動されて位置決めするＺ軸調整用ステー
ジ２４と、該Ｚ軸調整用ステージ２４に搭載されたＹ軸
パルスモータ６によってＹ軸方向に移動されて位置決め
するＹ軸調整用ステージ２５と、該Ｙ軸調整用ステージ
２５に搭載されたＸ軸パルスモータ７によってＸ軸方向
に移動されて位置決めされるＸ軸調整用ステージ２６等
から構成されている。この三次元位置決め機構４のＸ軸
調整用ステージ２６には、２つのエアシリンダー２８
ａ，２８ｂが搭載され、各エアシリンダー２８ａ，２８
ｂの出力軸には、鏡筒１０の２つの鍔１７ａ，１７ｂ
（第１図参照）を夫々クランプして保持するためのクラ
ンプ爪２９ａ（１つのクランプ爪は不図示）がそれぞれ
連結されている。

【００１７】第１の位置検出機構１４は、三次元位置決
め機構４の側方に設けられた支持台１１と、該支持台１
１に搭載された、図示しないエアシリンダーによりＹ軸
方向に移動され得るスライダー４２と、このスライダー
４２に搭載されたビームスプリッター３５および位置検
出センサー１０２２等で構成されている。この位置検出
センサー１０２２はＰＳＤ（商品名、浜松フォトニクス
（株）社製）である。第１の位置検出機構１４は、レー
ザ光のビームの位置を粗く検出するものである。即ち、
ビーム位置を粗く検出するときは、スライダ４２によっ
てビームスプリッター３５が、前記エアシリンダー（不
図示）によってスライダー４２とともにレーザービーム
１２の光軸上に移動される。すると、半導体レーザー光
源１（第１図参照）より出射されたレーザービーム１２
はビームスプリッター３５にＺ軸方向で入射することに
なり、このレーザービーム１２のＹ方向への反射光（不
図示）の光軸位置が位置検出センサ１０２２によって検
出される。従って、ビーム１２の反射光の光軸位置を位
置検出センサ１０２２によって検出することにより、入
射レーザービーム１２の光軸の、矢印ＸおよびＹ方向に
おける位置、即ちレーザービーム１２の照射位置を検出
するものである。なお、ビームスプリッター３５に代え
て反射板を用いてもよい。

【００１８】第４図および第６図に示す第２の位置検出
機構４４はビームの位置を精度高く検出する。この第２
の位置検出機構４４が動作するときは、第１の位置検出
機構１４は退避位置にある。即ち、第２の位置検出機構
４４は、パルスモータ５１によって矢印Ｚ方向に移動さ
れて位置決めされる光学系移動用ステージ２７と、この
光学系移動用ステージ２７に支持台４０を介して搭載さ
れた、拡大用の対物レンズ３６を保持する鏡筒３７およ
びカメラ１０２８等から構成されている。この第２の位
置検出機構４４では、デバイス２３からのレーザービー
ム１２が対物レンズ３６に入射されて拡大され、これが
カメラ１０２８によって撮影され、さらに画像処理装置
１０２７（第７図参照）に取り込まれる。この画像処理
装置１０２７は、撮影したレーザービーム１２を画像処
理して、レーザービーム１２の外径および矢印Ｘおよび
Ｙ方向の２次元方向における中心位置（照射位置）をそ
れぞれ検出する。各検出された値は、後述するコントロ
ーラ７０に転送される。このコントローラ７０は、送ら
れてきたレーザービーム１２の外径値が最小値で、かつ
そのＸおよびＹ方向における中心位置が最適位置すなわ
ち画像の中心位置にあるか否かを判断する。

【００１９】〈コントローラ〉第４図において、本計測
システムは、第１図〜第６図に示した計測装置とコント
ローラ７０と手動操作盤１０１７を含み、システム全体
がコントローラ７０によって制御される。第７図は、コ
ントローラ７０の構成を示す。コントローラ７０は、同
図に示すように、デユアルプロセサ（ＣＰＵ＃１（１０
００）とＣＰＵ＃２（１００８））システムである。即
ち、コントローラ７０内では、バス１０２０とバス１０
４０とが、バスコントローラ１００５，１０６６を介し
て接続され、バス１０２０側のシステムをＣＰＵ１００
が、バス１０４０側をＣＰＵ１００８が夫々制御する。

【００２０】ＣＰＵ１０００は、本計測調整システム全
体の管理を行なうコンピュータであり、外部記憶装置と
してのハードディスク１００３と、ＲＯＭ，ＲＡＭから
なるメモリ１００４と、ユーザとのインタフェースに用
いるＣＲＴ１００１と、キーボード１００２と、マウス
１０１９とを備えている。即ち、ＣＰＵ１０００は、ユ
ーザインタフェース機能を有するものであれば、通常の
パソコンまたはワークステーションで十分である。尚、
メモリ１００４は、ＣＰＵ＃１とＣＰＵ＃２とによりア
クセスできるように、デユアルポートＲＡＭを用いても
良い。

【００２１】バスシステム１０４０は、バス１０２０の
所定のスロット位置に挿入されたボード上に構成された
オンボードコンピュータシステムであ。即ち、このボー
ド上には、バス１０４０がバス１０２０とコンバータ
（１００５，１００６）と接続可能に設けられ、さら
に、ＣＰＵ１００８とローカルメモリ１００７が設けら
れている。

【００２２】ＣＰＵ１００８は、メモリ１００７に格納
されたプログラム（ドライバモジュール）によって、７
つの機能を実現する。それらのモジュールは、Ａ／Ｄコ
ンバータ・ドライバモジュール（第７図中、“ＡＤ”）
１００９と、Ｄ／Ａコンバータ・ドライバモジュール
（第７図の“ＤＡ”）１０１０と、センサ１０２５など
に接続されたデジタル入力ドライバモジュール（第７図
の“ＩＮ”）１０１１と、電磁弁１０２６に接続された
デジタル出力ドライバモジュール（第７図の“ＯＵ
Ｔ”）１０１２と、シリアル通信ドライバモジュール
（第７図の“ＲＳ”）１０１３と、モータ制御ドライバ
モジュール（第７図、ＭＯＴＯＲ）１０１４と、ＧＰＩ
Ｂ制御ドライバモジュール（第７図の“ＧＰＩＢ”）１
０１５である。

【００２３】ＣＰＵ＃１（１０００）は、バスコンバー
タ１００５，１０６６を介し、ＣＰＵ１００８のための
コマンドを、メモリ１００７に書き込むことが出来る。
Ａ／Ｄコンバータ・ドライバモジュール１００９には、
パワーメータ１０２１（第５図参照）、位置検出センサ
１０２２（第５図参照）に接続され、ＣＰＵ１００８
は、ＡＤドライバモジュール１００９を介して、パワー
メータ１０２１が検出したレーザビームのパワーを読み
取り、あるいは、位置検出センサ１０２２が検出したビ
ームスポットのＸＹ方向における位置を読み取ることが
出来る。

【００２４】また、ＣＰＵ＃２（１００８）は、Ｄ／Ａ
ドライバモジュール１０１０を介してレーザ電源１０２
３を制御することにより、所望の電圧でレーザ光源１を
駆動することが出来る。デジタル入力（ＩＮ）ドライバ
モジュール１０１１とデジタル出力（ＯＵＴ）ドライバ
モジュール１０１２とは、さらに手動操作盤１０１７と
外部コントローラ１０１８に接続されている。外部コン
トローラ１０１８は、第７図の本計測システムに接続さ
れ、このシステムと連動して動作する、例えばベルトコ
ンベヤ（不図示）を制御するためのものである。

【００２５】ドライバモジュール（１００９〜１０１
５）は、それらに接続されたデバイス（センサ、ソレノ
イド、Ａ／Ｄコンバータ、Ｄ／Ａコンバータ、サーボモ
ータ）などを駆動する電子回路及びそれらを駆動するマ
イクロコントローラを有し、さらには、そのマイクロコ
ントローラが実行するマイクロプログラム（ドライバソ
フト）をＲＯＭの形で有する。

【００２６】〈ソフト操作盤〉手動操作盤１０１７は、
後述するように第４５図のような構成の手動操作による
スイッチ（ＳＷ）やＬＥＤ表示素子を数多く設けられた
ハードウエアによる操作盤である。後述するように、本
システムのＣＲＴ１００１には第１０７図のようなグラ
フィック表示による操作盤が主にユーザに対する表示用
の目的で設けられている。従って、本明細書では、手動
操作盤１０１７（第４５図）を“ハード操作盤”、グラ
フィックによる操作盤（第１０７図）を“ソフト操作
盤”と呼ぶ場合がある。

【００２７】第７図に示したシステムの特徴は、そのユ
ーザインタフェース、即ち、デバイス（Ａ／Ｄコンバー
タやモータなど）を制御するための各種パラメータを設
定するとき、或いはそのパラメータを修正するとき、さ
らには、動作プログラム（後述するように、動作プログ
ラムは“シートプログラム”と称されるファイルに記述
される）を作成し或いは修正するときのマン・マシン・
インタフェースである。本システムでは、後述するよう
に、このユーザインタフェースをＣＲＴ１００１上のグ
ラフィック画面（例えば、第１６図の画面）として設定
している。このような画面によるマン・マシン・インタ
フェースも、一種の“ソフト操作盤”である。

【００２８】第８図〜第１３図に、ＣＰＵ＃１におけ
る、ソフトウエアプログラム（名称“操作盤ＭＡＩ
Ｎ”）の構成を示す。第８図に示すように、“操作盤Ｍ
ＡＩＮ”プログラムはメイン画面を有し、その下位に、
“連動”画面と、“単動画面”と、“プログラム画面”
とを有する。プログラム画面を用いて、第１２図に示す
ように、主にエデイット機能を発揮してシートプログラ
ムを作成する。

【００２９】“単動画面”は、第９図に示すように、１
１個の画面を有する。即ち、ＡＤコンバータのための種
々のデータを設定する“ＡＤ操作画面”（詳細は、第１
５図）と、ＤＡコンバータのための種々のデータを設定
する“ＤＡ操作画面”（詳細は、第１８図）と、通信イ
ンタフェースのための種々のデータを設定する“ＲＳ操
作画面”（詳細は、第２７図，第２８図）と、ソレノイ
ドなどの出力デバイスのための種々のデータを設定する
“ＯＵＴ操作画面”（詳細は、第２４図）と、センサや
スイッチ類の入力デバイスのための種々のデータを設定
する“ＩＮ操作画面”（詳細は、第２１図）と、ＧＰＩ
Ｂインタフェースのための種々のデータを設定する“Ｇ
ＰＩＢ操作画面”（詳細は、第４１図，第４２図）と、
各種モータのための種々のデータを設定する“モータ操
作画面”（詳細は、第３１図〜第３６図）と、スイッチ
類（操作盤１０１７上の各種スイッチ）に対して与える
種々の機能を設定するための“スイッチ操作画面”（第
５２図等）と、入力信号に対してその信号が満足すべき
条件を定義する“規格操作画面”（第５４図）と、収集
したデータをセーブすべき条件を定める“データ解析操
作画面”（第５５図）と、所定の定数に付したラベル名
とその値を定義する“定数操作画面”（第５６図）とを
有する。

【００３０】単動画面モードが、個々のデバイスに対し
て、パラメータやラベル名や変数名や条件などを設定す
る画面であるのに対し、“連動画面”モードは、個々の
デバイスに設定されたパラメータ等を変更し、或いは複
数のデバイスにまたがって１つの定義を与えるのに便利
な操作画面である。“連動画面”モードにおける操作画
面には、前述の単動画面と同様に、“ＡＤ操作盤”（詳
細は、第１６図）と、“ＤＡ操作盤”（詳細は、第１９
図）と、“ＲＳ操作盤”（詳細は、第２９図）と、“Ｏ
ＵＴ操作盤”（詳細は、第２５図）と、“ＩＮ操作盤”
（詳細は、第２２図）と、“ＧＰＩＢ操作盤”（詳細
は、第４３図）と、“モータ操作盤”（詳細は、第３７
図〜第４０図）と、“スイッチ操作盤”、“規格操作
盤”、“データ解析操作盤”、“定数操作盤”が定義さ
れている。

【００３１】マン−マシン・インタフェース本計測システムは、サーボモータを駆動して光学レンズ
系を移動して、Ａ／Ｄ変換器を制御して、光学的計測を
行う。サーボモータやＡ／Ｄ変換器等のデバイスは、設
定すべき種々のパラメータがある。操作画面やソフト操
作盤は、これら種々のデバイスのための設定手段を提供
する。

【００３２】“単動画面”モードにおける種々の操作画
面は、デバイスのための種々のパラメータを一括して定
義し入力するためのものである。第１４図は、本システ
ムにおけるプログラムの種類及び実行順序を概括的に示
すものである。即ち、ＣＰＵ＃１とＣＰＵ＃２とは、共
に、初期化プログラムを実行する。この初期化プログラ
ムはパワーアップシーケンスにおいて実行されるもの
で、その詳細は第９８図，第９９図によって説明され
る。初期化プログラムが終了すると、ＣＰＵ＃１はプロ
グラム“操作盤ＭＡＩＮ”を実行する。この“操作盤Ｍ
ＡＩＮ”プログラムは、第８図〜第１２図に関連して簡
単に説明したような各種画面をＣＲＴ１００１を介して
ユーザに示しながら、各種デバイスのためのパラメータ
などの設定を許す。更に、“操作盤ＭＡＩＮ”プログラ
ムは手動操作盤１０１７を介してシステムの運転モード
や起動等を管理する。所定の条件が満足されると、“操
作盤ＭＡＩＮ”プログラムは、シート“ＭＡＩＮ”を実
行する。換言すれば、ＣＰＵ＃１はシート“ＭＡＩＮ”
に記述された計測言語を解釈しコマンドを生成して、そ
のコマンドをＣＰＵ＃２側に送る。ＣＰＵ＃２は、その
コマンドを解釈して、対応するドライバモジュール（１
００９〜１０１８）に送る。ドライバモジュールは受け
取ったコマンドに従って制御下にあるデバイスを制御す
る。

【００３３】以下、順に各デバイスのパラメータなどの
設定ためのソフト画面について説明する。ＡＤデータの設定操作第１５図は、ＡＤドライバモジュール１００９のための
データ設定テーブル１１００を示す。このテーブルを用
いて、計測システムの操作者は、本システム内の各ＡＤ
コンバータのためのパラメータを設定する。このテーブ
ルを用いて設定可能なパラメータは、第１５図において
は、各信号に対して、当該信号のためのＡＤコンバータ
に割り付けられているチャンネルを指定する「チャンネ
ル」、そのＡＤコンバータの測定レンジを規定する「レ
ンジ」、当該信号をプログラム中で参照する場合のラベ
ル名を規定する「データ名」、ＡＤ変換したデータを処
理する単位となるサンプル数を規定する「データ数」、
「データ数」で規定されたサンプル数だけのデータを得
た時点で行うべき処理の形態を規定する「処理」、ＡＤ
変換を行う時間間隔を規定する「インターバル」、モニ
タに表示すべきか否かを指定する「モニタ表示」であ
る。これらの項目の中で、「レンジ」と「処理」「モニ
タ表示」に対してリストボックスやラジオボタンが設定
されている。ラジオボタンは、ボタンの形状を有するソ
フトスイッチで、押されることにより、当該ボタンにア
ペンドされている所定のプログラムが起動される。ここ
では、リストボックスを表示するプログラムが起動され
る。

【００３４】「レンジ」と書かれたセル部分を押すと、
リストボックス２０５が現れる。このボックスには、
「AUTO」「＋１０Ｖ」「＋５Ｖ」「＋２．５Ｖ」「＋１
Ｖ」の５つのアイテムが予め設けられ、操作者はこれら
の中から１つを選択する。「AUTO」を選択すると、ＡＤ
変換のレンジは自動的に当該ＡＤコンバータ（本システ
ムでは８チャンネル１２ビットコンバータを用いてい
る）に最適なレンジを操作者に代わって設定する。「＋
１０Ｖ」「＋５Ｖ」「＋２．５Ｖ」「＋１Ｖ」のいずれ
かに設定すると、０Ｖから、「＋１０Ｖ」「＋５Ｖ」
「＋２．５Ｖ」「＋１Ｖ」のレンジで当該ＡＤコンバー
タを設定する。「レンジ終了」を押すとリストボックス
が消える。また、「処理」を押すとリストボックス２０
６が現れる。このボックスには、「平均」「Σ」「最大
値」「最小値」「要素」の５つのアイテムが予め設けら
れ、操作者はこれらの中から１つを選択する。「平均」
が選択されると全サンプルデータの平均値を演算する処
理が実行され、「Σ」が選択されると全データの加算が
実行される。平均値が消える。「モニタ表示」と書かれ
たセル部分を押すとリストボックス２０７が現れ、「オ
ン」と「オフ」とが選択可能となる。

【００３５】第１５図の例では、信号名として、「パワ
ー測定」「光量測定」「ビーム位置Ｘ測定」「ビーム位
置Ｙ測定」が例示されている。例えば、「パワー測定」
という信号名に対しては、チャンネル２が用いられ、レ
ンジは“自動”が選択され、ラベル名として「パワー」
が付され、データ数として１００サンプル数が指定され
ている事がわかる。「パワー」なるデータは１ミリ毎に
サンプルされ、１００個のサンプルデータが得られる
と、「平均化処理が行われる。モニタ表示はオフになっ
ているので、モニタ（ＣＲＴ１００１）には表示されな
い。

【００３６】第１５図において、各信号に対して設定さ
れている項目数は７つであるが、もっと多くの項目数を
設定することが可能である。多くの項目を設定した場合
に、１頁の画面には表示しきれない場合がある。多くの
頁に亙る項目を設定した場合、「前の表」ボタン２００
を押せば前の頁を表示し、「次の表」ボタン２０１を押
せば次の頁を表示する。こうすることにより、任意に多
くの項目のパラメータを設定し表示することができる。

【００３７】第１６図は、ＡＤドライバモジュールのた
めに設定されたソフト操作盤（連動画面）の例を示す。
ＡＤドライバモジュールための操作盤は、第１５図のテ
ーブルからデータを引っ張ってきて構成される。このソ
フト操作盤（連動画面）は、データ設定テーブル（第１
５図）の単動画面に比して、見やすい構成となっている
ので、各要素項目の特定が確実であるので、データやパ
ラメータの変更ミスを減少させるのに役立つ。

【００３８】操作者がＡＤドライバモジュールのための
ソフト操作盤を表示すべき事を指示すると、“操作盤Ｍ
ＡＩＮ”は、データ設定テーブル（第１５図）を介して
予め設定されたデータを用いて、第１６図のような構成
のＧＵＩ（グラフィックユーザインタフェース）を表示
する。第１６図において、リストボックス２０８には、
データ設定テーブル中の「信号名」フィールドに記述さ
れた項目が表示される。操作者は、ボックス２０８の中
から変更したい信号を選択する。選択は、リストボック
ス２０８中で選択して、ボタン２２４を押す。

【００３９】第１６図の例では、「パワー測定」という
名称の信号が選択された場合を示す。ＣＰＵ＃１は、
「パワー測定」が選択されると、フィールド２１１に
「パワー測定」と表示し、さらに、データ設定テーブル
（第１５図）から、「パワー測定」という名称を有する
アレイから、各項目を読み出して、第１６図の操作盤Ｇ
ＵＩ中に埋めていく。即ち、データ設定テーブルの「チ
ャンネル」フィールドの内容は第１６図のチャンネルフ
ィールド２１２に、「レンジ」フィールドの内容は第１
６図のレンジフィールド２１３に、「データ名」フィー
ルドの内容は第１６図のデータ名フィールド２１４に、
「データ数」フィールドの内容はデータ数フィールド２
１５に、「処理」フィールドの内容は処理フィールド２
１６に、「インターバル」フィールドの内容はフィール
ド２１７に、「モニタ」フィールドの内容はフィールド
２１８にへと移される。

【００４０】第１６図のソフト操作盤の「チャンネル」
フィールド，「レンジ」フィールド，「データ名」フィ
ールド，「データ数」フィールド，「処理」フィール
ド，「インターバル」フィールド，「モニタ」フィール
ドは、表示フィールドであると共に、ラジオボタンとな
っていて、夫々のボタンを押すと所定のリストボックス
を表示するプログラムが起動される。これら埋め込まれ
たラジオボタンやリストボックスにより、データの内容
を色々と変更が可能である。第１６図の例では、第１５
図の内容を、「レンジ」については「AUTO」から「±１
０Ｖ」に、「処理」が「平均」処理から「最小値」演算
処理に、「インターバル」が１msから５０msに、「モニ
タ」についてオフからオンに変更している。変更内容
は、「登録」ボタン２２８を押すことによりデータテー
ブル（第１６図）中に登録される。

【００４１】信号名を新たに追加する場合には、その信
号名をフィールド２１１に書き込み、その信号について
各データを第１６図の各フィールドに書き込んで、「追
加」ボタン２０９を押すと、その信号名がデータ設定テ
ーブル（第１５図）中に追加される。信号名の削除は
「削除」ボタン２１０を押す事によりなされる。また、
「測定開始」ボタン２１９を押すと、現在の操作盤ＧＵ
Ｉ（第１６図）で表示されているセッテイングで指定の
ＡＤコンバータに対して測定を開始させる。そのとき、
「グラフ表示」ボタン２２０が押されていれば、グラフ
表示領域２２１に測定結果が表示される。

【００４２】ＤＡデータの設定操作第１７図は、ＤＡドライバモジュール１０１０のための
データ設定テーブル１３００を示す。このテーブルを用
いて、計測システムの操作者は、本システム内のＤＡコ
ンバータのためのパラメータを設定する。このテーブル
を用いて設定可能なパラメータは、第１７図において
は、各ラベル名（フィールド３０２）について、当該信
号のための「出力」レベルを指定するフィールド３０
３、当該信号がそのＤＡコンバータに割り付けられてい
るチャンネルを指定する「チャンネル」フィールド３０
４、チャンネルの選択リストを表示させるラジオボタン
３０５、このラジオボタン３０５を押すと表示されるチ
ャンネル表示リスト３１１、出力レベル値の単位を規定
するフィールド３０６、ＤＡコンバータの出力レンジを
規定する「レンジ」フィールド３０７、レンジの選択リ
ストを表示させるラジオボタン３０８、このラジオボタ
ン３０８を押すと表示されるレンジ表示リスト３１２、
モニタに表示すべきか否かを指定する「モニタ表示」フ
ィールド３０９である。

【００４３】出力値フィールド３０３は変数で指定する
ことができる。第１７図の例では、出力値に「ｇ＿出力
設定値」という変数が指定されている。この変数の指定
は、第１７図のボタン３１４を押すことにより行う。第
１８図は、ボタン３１４が押されたことにより表示され
るＤＡパターン出力設定画面１４００を示す。図中、フ
ィールド３２０には出力値のラベル名を入力する。フィ
ールド３２７には出力値の値を入力する。フィールド３
２３，３２４，３２５，３２６は第１７図のフィールド
３０４，３０６，３０７，３０９と同じ値を格納する。
フィールド３２９にはサンプリング時間を格納する。複
数のセルからなるフィールド３２８は出力パターンを規
定する。ボタン３３０は第１７図の設定画面に戻るボタ
ンである。

【００４４】第１９図は、ＤＡドライバモジュール１０
１０のためのソフト操作盤の画面１５００を示す。ＡＤ
操作画面（第１６図）の時と同じく、どのラベルのＤＡ
を表示するかは、リストボックス３４０内の項目を選択
する事によりなされる。図中のボタン３４１は、出力値
フィールドが変数で与えられているときに、第２０図の
画面１６００を表示するためのものである。画面１６０
０は設定画面１４００（第１８図）に対応する。

【００４５】ＩＮデータの設定操作ＩＮドライバモジュール１０１１は、第７図に示すよう
に、前進後退センサ１０２５の状態や手動操作盤１０１
７の状態などを検出するモジュールである。第２１図
は、ＩＮドライバモジュール１０１１のためのデータ設
定画面（単動画面）１７００を示す。フィールド７０１
は、センサを定義するラベル名を格納する。フィールド
７０２はデータ名を記憶する。第２１図の例では、押し
付けエアシリンダ３１（第５図参照）の状態を示す「押
し付けシリンダONセンサ」、クランプ用エアシリンダ２
８ａの状態を示す「鏡筒鰐クランプONセンサ」と「鏡筒
鰐クランプOFFセンサ」、パワーメータ１０２１が前進
しているか後退しているかを示すセンサである「パワー
メータ前進端センサ」と「パワーメータ後退端セン
サ」、コンタクトピン移動用のエアシリンダ３２の状態
を示す「コンタクトピン前進端センサ」と「コンタクト
ピン後退端センサ」、ビームスプリッタ３５の状態を示
す「ビームスプリッタ前進端センサ」と「ビームスプリ
ッタ後退端センサ」、紫外線照射装置３が後退している
ことを示す「ＵＶ照射終了センサ」等が定義されてい
る。

【００４６】センサのためのデータ設定画面（第２１
図）において、フィールド７０３は、センサの状態が変
化するのを監視するタイムアウト時間を規定する。フィ
ールド７０４は、センサ入力を待つモードを規定する。
本システムでは、リストボックス７０７に示すように、
「単純入力」と「入力待ち」と「入力待ちタイムオーバ
付き」と「不一致待ちタイムオーバ付き」と４種類のモ
ードが設定されている。リストボックス７０７を表示す
るにはボタン７０８を押す。フィールド７０６はセンサ
信号を入力するポート番号を指定する。フィールド７１
０はマスク条件を設定する。

【００４７】第２２図は第２１図のデータ設定に対応し
て表示されるソフト操作盤（連動画面）の画面である。ＯＵＴデータの設定操作ＯＵＴドライバモジュール１０１２は、シリンダやアク
チュエータなどの出力デバイスを制御する。第２３図
は、各種出力デバイスの制御を定義するデータ設定テー
ブルを示す。

【００４８】第２３図において、フィールド９０１は各
種出力デバイスを定義するラベル名を格納する。フィー
ルド９０３は、対応する出力デバイスを駆動する信号を
出力するポート番号を指定する。フィールド９０５はマ
スクを指定する。第２３図の例では、押し付けエアシリ
ンダ３１をオンする信号「押し付けシリンダON」、クラ
ンプ用エアシリンダ２８ａをオンする信号「鏡筒鰐クラ
ンプON」、パワーメータ１０２１を前進する信号「パワ
ーメータ前進」、コンタクトピン移動用のエアシリンダ
３２を前進する信号「コンタクトピン前進」、パワーメ
ータ１０２１を後退させる信号「パワーメータ後退」、
ビームスプリッタ３５を前進させる信号「ビームスプリ
ッタ前進」、ビームスプリッタ３５を後退させる信号
「ビームスプリッタ後退」、紫外線照射装置３を前進さ
せる信号「ＵＶ照射開始」、クランプ用エアシリンダ２
８ａをオフする信号「鏡筒鰐クランプOFF」、パルス切
替鏡を駆動する信号「パルス切替鏡」等のラベル名が定
義されている。

【００４９】ポート番号フィールド９０３が＊＊＊であ
る出力デバイスについては、ボタン９０４を押すことに
より、第２４図の設定画面によって詳細に定義すること
ができる。第２４図は、１つの信号（１つのラベル名）
に対して複数のポートを定義できることを示している。
第２４図の例は、ＵＶ照射開始信号に対して、ポート番
号“０”と“１”が割り当てられている。各々のポート
から出力されるＵＶ照射開始信号に対して２通りのパタ
ーンが設定できる。パターンは、フィールド９０６又は
９０７によって定義される。即ち、１つのフィールドに
よって２¹⁶通りのパターンが定義される。第２４図の例
では、パターン０が指定されている。フィールド９０８
によって１つのサンプリング時間は５msに設定されてい
るから、パターン０による信号パターンは、１０ms幅の
正のパルス信号となる。

【００５０】第２５図は、第２４図のデータ設定画面に
よって設定されたパラメータを変更するために使われる
ソフト操作盤の画面（連動画面）の例を示す。また、第
２６図は、第２５図のボタン９１０を押すと表示される
画面である。この画面によって、第２４図のデータ設定
を変更する事ができる。ＲＳデータの設定操作ＲＳドライバモジュール１０１３はシリアル通信を制御
するドライバモジュールであって、本実施例において
は、画像処理装置１０２７とシリアル通信を行ってい
る。このモジュールのための設定画面はＲＳ２３２ｃイ
ンタフェースを介したデータ転送のための転送条件を規
定する。

【００５１】第２７図はＲＳ２３２ｃ転送におけるハー
ド設定を規定する。本システムでは、ＲＳ２３２ｃのた
めのチャネル（フィールド２０６０）は複数用意されて
おり、その各々に対して、転送レート（フィールド２０
６１）、ビット長（フィールド２０６２）、パリテイビ
ット制御（フィールド２０６３）、ストップビット数
（フィールド２０６４）、フロー制御（フィールド２０
６５）、タイムアウト時間（フィールド２０６６）を設
定できる。転送レートは複数の種類の中から指定でき
る。ビット長は７ビット又は８ビットである。パリテイ
制御は、偶数ビット又は奇数ビット又はパリテイ無しの
いずれかで行う。ストプビット数は１ビットか２ビット
のいずれかを指定する。フロー制御はXONまたはXOFFの
いずれかを指定する。

【００５２】ＲＳ２３２ｃ転送のためのデータ設定は第
２８図のテーブルに基づいて行う。データ設定は任意の
数のラベルに対して設定することができる。１つのラベ
ルに対して設定できる項目は、チャンネル（フィールド
２０７１）、データの入出力の種類（フィールド２０７
２）、データの入出力形式の型（フィールド２０７
４）、データの値（フィールド２０７５）、デリミタコ
ードの種類（フィールド２０７６）、モニタのオン／オ
フである。入出力形式は入力、出力、又は読出のいずれ
かである。デリミタコードは、CR又はLF又はLFCR又はCR
LFのいずれかである。

【００５３】第２９図は、第２８図に従ったデータ設定
を変更するときのためのソフト操作盤（連動画面）を示
す。また、第３０図は、第２７図に従ったハード設定を
変更するときのためのＧＵＩを示す。同図のボタンやリ
ストボックスの定義は前述の定義と同じであるので、そ
れらの説明を省略する。フィールド２０８１は、これを
押すことにより、第３０図のハード設定を変更するＧＵ
Ｉに移行するものである。

【００５４】ＭＯＴＯＲデータの設定操作ドライバモジュール１０１４は、本計測システム内に用
いられている種々のモータ（ステップモータ，ＤＣモー
タ，ミクロモータ等を含む）のための制御を提供する。
モータのための設定画面は、このモジュールのためのユ
ーザインタフェースを提供する。

【００５５】通常、精密作業を行う装置はモータにより
駆動される多くの軸を有し、これらの軸が共動で動作し
て三次元動作を実現する。これらの精密装置では、特に
例えばデバッグ段階では任意の軸を任意に動作させる必
要がある。モータドライバモジュール１０１４のための
ソフト操作盤の最大の特徴は、この計測装置に含まれる
多くのモータ軸を任意の組み合わせで定義し、定義され
た各々の組み合わせに対して１つの或いは一連の動作を
定義できるところにある。

【００５６】第３１図は、本計測装置におけるモータ軸
の組み合わせ（以下、グループと呼ぶ）に対する定義を
与える入力テーブルの例を示す。この入力テーブルは、
一例として、グループ名称を８つまで、軸を６軸まで定
義できる（拡張は任意であるが）ものである。第３１図
の示されたテーブル２１００の例では、グループ名が
「ステージ１」〜「ステージ５」である５つのグループ
が定義されている。個々のグループに対して１つのモー
タ種類（ステップモータ，ＤＣサーボモータ，ミクロモ
ータのうちのいずれか１つ）を定義できる。

【００５７】例えば、「Ｘ軸」，「Ｙ軸」，「Ｚ軸」，
「θ軸」からなる「ステージ１」というグループは「ス
テップモータ」という名称のハードウエアモータを用い
ている。また、グループ２は、“ステージ２”という名
称でＤＣサーボモータを使用し、２軸構成である。ま
た、グループ３，４は、“ステージ３”又は“ステージ
４”という名称でミクロモータを使用し、１軸構成であ
る。

【００５８】第３１図のテーブルには、３つの設定ボタ
ン（２１０１，２１０２，２１０３）が用意されてい
る。グループ定義テーブル（第３１図）中の任意のグル
ープを指定して、同テーブル中の「初期値設定」ボタン
２１０２を押すと、第３３図の初期値設定テーブル２１
１０が表示される。この初期値設定テーブルは、各グル
ープに対する初期値を設定するものであり、第３３図の
例では、「ステージ１」が選択されているので、そのグ
ループ名称が位置２１１１に、グループ名「ステージ
１」のモータ種類である「ステップモータ」が位置２１
１２に表示されている。

【００５９】モータの種類（即ち、ハードウエアの種
類）が異なると設定すべき初期値が異なる。ドライバモ
ジュール１０１４は、グループ設定テーブル２１００
（第３１図）中で設定されたモータ種類の情報に従っ
て、当該モータ種類のための初期設定データを初期値設
定テーブル２１１０中に表示する。第３３図のように、
モータ種類が「ステップモータ」であれば、設定すべき
初期データは「加速時間」の値、「減速時間」の値、
「最高速度」の値、「最低速度」の値、「一定速度」の
値、−方向の動作限界を示す「動作限界−」の値、＋方
向の動作限界を示す「動作限界＋」の値、限界に到達し
たときの停止の態様を示す「リミット停止」、表示をオ
ンすべきか否かを決める「モニタ」、ステップモータの
サーボ制御のためのゲインを決める「ゲイン」等が初期
値データである。

【００６０】ユーザは、このように、グループ設定テー
ブル（第３１図）によって定義した各グループについて
初期値を設定する。第３１図において、ボタン「原点出
し順序設定」２１０１を押すと、第３４図の順序設定テ
ーブル２１２０の画面が表示される。テーブル２１２０
によって、ユーザは、選択されたグループ（第３４図の
例では「ステージ１」）の各モータ軸についての原点出
しの順序を並びに回転方向（ＣＷ又はＣＣＷ）を設定す
る。第３４図の例では、原点出しは、先ず「Ｘ軸」をＣ
Ｗ方向に回転させ、次に、「Ｙ軸」をＣＣＷ方向に回転
させ、次に、「θ軸」をＣＣＷ方向に回転させ、次に
「Ｚ軸」をＣＷ方向に回転させて行う。

【００６１】第３１図において、ボタン「インチング量
設定」２１０３を押すと、第３２図のインチング量設定
テーブル２１３０の画面が表示される。テーブル２１３
０によって、ユーザは、選択されたグループ（第３２図
の例では「ステージ１」）の各軸のモータに対するイン
チング量を設定する。設定できるインチング動作の種類
は「微速」、「低速」、「高速」の３種類である。

【００６２】グループ化された１つまたは複数のモータ
は、与えられた動作を実行するためには移動位置を有す
る必要がある。移動位置は、位置名称（位置ラベル）と
目標位置データとからなる。第３５図，第３６図は移動
位置を各グループの各々の軸について定義するテーブル
２１３０である。第３５図の例では、移動位置として、
「ステージ標準位置」、「ワーク取り出し位置」、「調
整位置」、「ピント合わせ」位置、「調整待避位置」、
「ワーク排出位置」等のラベル名を有する位置が定義さ
れている。例えば、ラベル名「調整位置」をプログラム
上に記載すれば、その位置は、Ｘ軸＝１５００、Ｙ軸＝
２５００（Ｚ軸，θ軸位置については任意）として参照
される。移動位置を設定し、或いは変更する場合は、こ
の設定画面２１３０を利用する。

【００６３】各グループの各々のモータ軸についてのパ
ラメータ（最高速度など）は初期値設定テーブル２１１
０（第３３図）によって設定したが、移動位置（目標位
置）に移動するに際して、個々の目標位置に応じた、即
ち、その目標位置にのみ対応したパラメータを設定する
必要がある場合がある。例えば、第３５図の例で、「ス
テージ１」グループの「Ｘ軸」モータについてパラメー
タを変更したい（他のＹ軸、Ｚ軸、θ軸についての変更
は特に必要がない）場合がある。この場合、初期値設定
テーブル２１１０（第３３図）を変更すると、デフォル
ト値が変わってしまうので好ましくない。そこで、本モ
ータドライバモジュール１０１４は、次のようなユーザ
インタフェースを提供している。

【００６４】即ち、第３５図の例で、「ステージ１」グ
ループの「Ｘ軸」モータについてパラメータを変更した
い場合は、「Ｘ軸」フィールド２１３１をクリックす
る。すると、第３６図に示すように、「Ｘ軸」フィール
ド２１３１と「Ｙ軸」フィールド２１３２の間に、当該
モータのハードタイプに対して決められているパラメー
タ（「加速時間」「減速時間」「最高速度」「最低速
度」）が挿入されてテーブル２１４０が表示される。ユ
ーザは、変更対象の目的のモータ軸の特定のパラメータ
をテーブル２１４０中において変更する。データ変更用
のテーブル２１４０は、初期値設定用のテーブル２１１
０とは独立しているので、テーブル２１４０が変更され
ても、初期値自体が変更されることはない。計測装置の
プログラムにおいて、ステージ１のＸ軸モータが指定さ
れて、「ステージ標準位置」というラベルに移動すると
きは、「加速時間」「減速時間」「最低速度」について
は、変更テーブル２１４０によって定義されているの
で、初期値テーブル２１１０よりもこの変更テーブル中
に定義された値が優先する。一方、「最高速度」につい
てはテーブル２１４０中でへ無定義であるので、初期値
テーブル２１１０中の最高速度＝１０００が取り出され
る。

【００６５】以上が、初期的に設定すべき項目の設定
（入力）についてのユーザインタフェースである。次
に、モータドライバモジュールのもう１つの機能である
設定データの変更について、そのユーザインタフェース
を説明する。第３９図は、グループ設定変更のためのＧ
ＵＩ画面２１４０である。このＧＵＩ画面２１４０は第
３１図のグループ設定画面２１００に類似している。即
ち、新たに、グループを作成するときは、フィールド２
１４１にグループ名称を入力し、フィールド２１４３
に、１軸から６軸までについて、軸の名称を入力する。
新たにタイムアウト時間を設定するときは、フィールド
２１４４にタイムアウト時間を入力する。原点出し順序
の変更は、ボタン２１４５を押す。このボタンを押す
と、第３７図の画面が表示され、原点出しの順序及び各
軸の回転方向の変更が可能になる。インチングの量を変
更するためにはボタン２１４６を押す。このボタンを押
すと、第３８図の如き画面が現れて、インチング量を変
更可能とする。

【００６６】第３７図は、移動位置（目標位置）を変更
するためのＧＵＩ画面である。変更対象のグループの指
定はフィールド２１５０によって行う。変更対象の軸の
名称の指定はフィールド２１５１によって行う。第３７
図の例では、グループ名は「Ｘ軸」であり、軸の名称は
「Ｘ軸調整」である。移動位置「Ｘ軸調整」について定
義されている各軸の現在値は、フィールド２１５４に定
義される。第３７図の例では移動位置「Ｘ軸調整」につ
いてＸ軸のみが定義されている。変更対象の移動位置の
名称は、フィールド２１５２内で指定する。第３７図の
例では、変更対象の目標位置のラベル名は「ｇ＿ｐｒｉ
ｎｔ」であり、このラベルに対応する「加速時間」は３
００、「減速時間」は３００、「最高速度」は２０００
０、「最低速度」は２０００である。

【００６７】第３７図の画面において、ボタン２１５７
を押すと、インチング量変更の対象となる軸を変更す
る。第３７図の例では、Ｘ軸が選択されているが、ボタ
ン２１５７を押すと、グループに複数軸が存在すると
き、変更対称の軸が１つ隣の軸に指定される。第４０図
の画面は、各軸について指定されているパラメータ（第
３３図のパラメータに相当）を変更するための画面であ
る。

【００６８】第１１３図は、モータドライバモジュール
のための、モータ軸のグルーピングを実行するＣＰＵ＃
１の制御手順を示す。先ず、ステップＳ２１４１で、グ
ルーピング設定（第３１図）を行う。ステップＳ２１４
２で初期値（第３３図）の設定を行う。ステップＳ２１
４３で原点出し条件の設定（第３４図）を行う。ステッ
プＳ２１４４でインチング設定（第３２図）を行う。ス
テップＳ２１４５で各モータに物理番号を割り当てる。
ステップＳ２１４６で、各物理番号に対して、初期条
件、原点出し条件、インチング条件等をデータベース化
して割り当てる。

【００６９】第１１４図は、原点出しについての実行プ
ログラムの一例を示す。第１１５図は、第１１４図の例
に従った場合の、原点出しの実行フローを示す。ＧＰＩＢデータの設定操作ＧＰＩＢ通信インタフェースを制御するための各種パラ
メータは、第４１図〜第５２図によって設定もしくは変
更される。

【００７０】第４１図，第４２図は、任意のラベルに対
して各種パラメータを設定するためのＧＵＩ（第１４図
の１０４１）を示す。これらのパラメータは、「チャン
ネル」の（番号）、相手先の「アドレス」、「終端」を
表すコード、「タイムアウト」時間、「モニタ」の有
無、「コマンド」の種類等がある。特定のラベルを指定
して、ボタン「サブシートを開く」（２２０１）を押す
と、第４２図の画面２２１０が表示される。第４２図の
例では、「ａａａ」というラベルに対して、チャンネル
「２」、アドレス「１」、コマンド「送信」、終端コー
ド「ＬＦ］、タイムアウト時間「１０」、モニタ「オ
ン」が指定されており、更に、「データ」、及び、その
「型」を指定することができる。

【００７１】第４３図，第４４図は、ＧＰＩＢのための
操作盤ＧＵＩを示す。図中、リストボックス２２２２は
定義済みのラベルの一覧が表示される。フィールド２２
２１は指定されたラベルの名称が表示される。フィール
ド２２２３〜２２２８によって、既に設定されている
「チャンネル」「アドレス」「コマンド」「終端」（デ
リミタ）「タイムアウト」「モニタ」の夫々の値が表示
される。これらの値を変更したいときは、対応するフィ
ールド上で書き換える。

【００７２】コマンドフィールド２２２５はボタンにな
っており、これを押すと、リストボックス２２３０が表
示される。表示されるコマンドの種類は、「ＤＣＬ」
「ＩＦＣ」「ＣＬＲ」「送信」「受信」「読出」「レジ
スタ書込」「レジスタ読出」である。また、コマンドフ
ィールド２２２５の値が「＊＊＊」のときにボタン２２
２９を押すと、第４４図の画面が現れ、コマンドの値、
種類を設定できる。

【００７３】ＳＷ操作盤ＩＮソフト操作盤（第２２図等）は、センサスイッチ出
力とラベルとの対応を定義し、ＯＵＴソフト操作盤（第
２５図等）は電磁弁などのデバイスとラベルとの対応を
定義するものであった。次に説明するＳＷ操作盤（ソフ
ト操作盤）は、手動操作盤１０１７に設けられた各種ス
イッチ類のための定義のためのものである。

【００７４】先ず、ソフト操作盤としてのＳＷ操作盤を
説明する前に、ハード操作盤としての手動操作盤１０１
７を説明する。第４５図は手動操作盤１０１７の外観を
示す。この手動操作盤１０１７は、スイッチとして、シ
ステムの起動を指示するスイッチ(SW00)と、原点復帰を
指示するスイッチ(SW01)と、異常状態を解除するスイッ
チ(SW02)と、連続／単発を指示するスイッチ(SW03)と、
校正モードを指示するスイッチ(SW04)と、印字を不良時
に行なうかあるいは毎回行なうかを指示するスイッチ(S
W05)と、運転モードをオフライン／オンライン／規格／
校正で切り換えるスイッチ(SW06)と、３２個の汎用スイ
ッチ(SW1〜SW32)とを有する。これらのスイッチはＩＮ
ドライバモジュール１０１１に接続されている。また、
操作盤１０１７は、ＬＥＤとして、「原点」、「起動
可」、「起動中」、「異常」、「サイクル」、「連続不
良」、「ＯＫ」、「ＮＧ」を示すＬＥＤ(000〜007)と、
汎用ＬＥＤとして、LED117〜LED132，LED217〜LED232，
LED317〜LED332，LED1317〜LED332を有する。

【００７５】Ｉ／Ｏマップ第４６図〜第４９図に、ＩＮドライバモジュール１０１
１とＯＵＴドライバモジュール１０１２に割り当てられ
たＩ／Ｏマップを示す。第４６図は、ＯＵＴ１０１２か
ら外部コントローラ１０１８への出力信号のマップを示
し、特に、アドレス００Ｄ４_Hに「起動可」から「起動
中」までの信号がマップされている。

【００７６】第４７図は、外部コントローラ１０１８か
らＩＮドライバモジュール１０１１への入力信号のマッ
プを示し、特に、アドレス００Ｄ４_Hに「自動／手動」
から「起動中」までの信号がマップされている。第４８
図は、手動操作盤１０１７からＩＮドライバモジュール
１０１１への入力信号のマップを示し、特に、アドレス
００Ｄ０_Hに「起動スイッチ」から「マトリクスデータ
１５」までの信号がマップされている。

【００７７】第４９図は、ＯＵＴドライバモジュール１
０１２から手動操作盤１０１７への出力信号のマップを
示し、特に、アドレス００Ｄ０_Hに「原点」から「マト
リクスストローブ」までの信号がマップされている。本
システムの操作盤１０１７においては、配線数を減らす
ためにマトリクスリード方式を採用している。これは、
８ビットの「ストローブ」信号（第４９図の００Ｄ３）
を変化させて操作盤１０１７に対して出力することによ
り、操作盤１０１７からの１６ビットのマトリクスデー
タ（第４８図の００Ｄ２〜００Ｄ３）を、３２ビットの
ＳＷ１〜ＳＷ３２に対応させるものである。第５０図，
第５１図は、ＳＷ１〜ＳＷ３２の状態を入力するときの
Ｉ／Ｏマップである。即ち、ストローブ出力を０１ｈと
して出力し、マトリクスデータ０〜１５を入力すると、
マトリクスデータの０〜１５のデジタル値がＳＷ１〜Ｓ
Ｗ８の状態に応じた値を示す。同様に、ストローブ出力
０２ｈとして出力しマトリクスデータ０〜１５を入力す
ると、マトリクスデータの０〜１５のデジタル値がＳＷ
９〜ＳＷ１６の値に応じた値を示す。このように、８＋
１６本の信号線で、１６×８ビットの情報が得られる。

【００７８】ＳＷデータの設定手動操作盤１０１７は、前述したように、３２個のスイ
ッチを有し、プログラム制御のためのユーザインタフェ
ースの観点から、これらのスイッチにラベルを設定する
ことが必要となる。第５２図は、スイッチ設定のための
テーブル２２５０を示す。また、フィールド２２６０
は、手動操作盤１１０７をどのパネルとして用いるかを
指定する。この図の例では、「ＶＲ調整」という名称の
パネルとして設定される。パネルは最大８枚まで設定可
能である。同図において、フィールド２２５１には、３
２個のエントリが用意され、夫々が３２個のスイッチの
各々に対応している。個々のスイッチに対して、それぞ
れ、８つのフィールド（２２５２〜２２５９）が用意さ
れている。これら８つのフィールドはスイッチの種類を
示す。スイッチの種類は、両方向トグルスイッチ、モメ
ンタリトグルスイッチ、両方向モメンタリ、トグル、モ
メンタリ、セレクタ、ディジタルの８種類が設定され得
る。個々のスイッチに対してスイッチ種類を指定する
と、第５３図に示されるテーブル２２７０が表示され、
更に種々のデータを設定可能になっている。即ち、フィ
ールド２２７１は現在設定中のスイッチの名称が表示さ
れる。フィールド２２７２は、このスイッチのための変
数名を入力する。フィールド２２７３は、設定可能なス
イッチ状態を示す。フィールド２２７４は、各状態の名
前を入力する。フィールド２２７５は各状態に設定する
表示色を入力する。フィールド２２７６は当該状態が発
生したときに出力すべき信号のラベル名を入力する。こ
のラベル名はＯＵＴドライバモジュール（第２３図のフ
ィールド９０１）において設定したラベル名である。フ
ィールド２２７７は当該状態が発生したときに確認する
ために入力すべき信号のラベル名を入力する。このラベ
ル名はＩＮドライバモジュール（第２１図のフィールド
７０１）において設定したラベル名である。この入力ラ
ベル名の内容が実際の入力状態と一致しなければＯＵＴ
することはできないように出力が制御される。

【００７９】この計測システムは、ハードウエアとのイ
ンタフェースを規定するドライバモジュールの他に、例
えば入力信号等の規格を定義する「規格設定」インタフ
ェース、「解析データ設定」インタフェース及び定数を
ラベルとして定義する「定数設定」インタフェースを有
する。規格設定第５４図は、入力された信号に対する規格を定義するテ
ーブル２２８０である。

【００８０】同図において、フィールド２２８１はこの
規格テーブル全体のラベル名を記憶する。フィールド２
２８２は個々の規格に対するラベルを入力する。第５４
図の例では「照射位置Ｘ」「照射位置Ｙ」「ピント位
置」等の規格が設定されている。フィールド２２８３
は、当該規格に付された変数名を「単位」と共に記述す
る。単位は「Ｖ」「ｍＶ」「ＫＶ」「μＡ」の中から選
ばれる。例えば、「照射位置Ｘ」に対して「ｇ＿照射
Ｘ」なる変数名が単位「ｍＶ」で定義されている。第５
４図のテーブルは、２つの「条件」に合致したか否かに
よって規格に合致しているか否かを判定する。条件の論
理式は、「＝」「＜＞」「≦」「≧」などを選択するこ
とができる。条件はフィールド２２８４と２２８５に定
義される。これら２つの条件の論理式はフィールド２２
８６に設定される。条件間の論理式は、例えば「ＡＮ
Ｄ」と「ＯＲ」である。フィールド２２８７は、最終的
にＮＧと判断するために、上記２つの条件に合致しない
信号の連続回数を定義する。

【００８１】例えば、規格ラベル「ピント位置」につい
ては、−２０ｍＶ以上（条件１）で且つ２０ｍＶ以下で
あるような信号「ｇ＿PINT」が連続２回でも得られたな
らば、最終的なＮＧと判定する。解析データ設定第５５図は、データ解析を行うためにセーブすべきデー
タ（信号）を設定するインタフェースを提供するテーブ
ル２２９０を示す。個々の設定の名称は、ラベル名フィ
ールドに入力される。セーブすべき信号の名称は、変数
名として第５５図の例では１０個までの指定が可能であ
る。「オートセーブ」の欄はオートセーブを実行するか
否かを指定する。「回数」のフィールドは取り込み回数
を規定する。従って、第５５図の例では、ラベル名Ｘで
信号Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄが１０回サンプルされたならば、そ
れらのデータはファイル名「Ｘ」として自動的にセーブ
される。

【００８２】定数の設定本計測システムでは、定数値はリテラルとして入力可能
であるが、誤操作による値の改変を防ぐために、定数に
もラベルを付している。第５６図はこの定数設定テーブ
ルを示す。各定数に対して、ラベル名、値、コメントを
入力することができる。

【００８３】〈シートプログラムの作成〉制御プログラ
ム（シートプログラム）は、チャートエディタプログラ
ムを用いて作成する。チャートエディタは、エディタ画
面とデバッガ画面を表示し、これらの画面においてプロ
グラムを作成表示しあるいはデバッグする。第１１１図
に示すように、“操作盤ＭＡＩＮ”はプログラム画面モ
ードを有し、このモードでは、エディタが動作する（第
１２図）。このエディタは、“操作盤ＭＡＩＮ”が起動
するシートプログラム“ＭＡＩＮ”を作成するのに用い
られる。第６５図は、エディタプログラムが実行されて
いるときのＣＲＴ１００１上の画面の例である。

【００８４】第５７図〜第６０図は、このエディタによ
って作成されたシートプログラム“ＭＡＩＮ”の例であ
る。エディタは、任意のシートプログラムを作成するこ
とにより、第７図の計測システムの任意の動作を定義す
ることができる。第５７図〜第６０図に示されたシート
プログラムの動作手順例を説明することにより、第１図
〜第７図の計測システムの計測動作、即ち、射出光学デ
バイスのピントおよび照射位置の自動調整に係わる制御
について説明する。

【００８５】シートプログラムの例位置検出センサ１０２２によって検出されたレーザービ
ーム１２の２次元方向における照射位置は、ＡＤドライ
バモジュール１００９によって制御されたＡ／Ｄ変換器
（不図示）によってデジタル変換され、ドライバモジュ
ール１００９に入力される。ドライバモジュールに対す
るパラメータの設定は第１６図の画面によって設定され
たとおりである。Ｚ軸，Ｙ軸およびＸ軸パルスモータコ
ントローラ（第７図の１０２９〜１０３０）は、それぞ
れ三次元位置決め機構４の各Ｚ軸，Ｙ軸およびＸ軸パル
スモータ（第７図のパルスモータ５〜７）を駆動制御す
るものであり、パルスモータコントローラ（１０２９〜
１０３０）は、第２の位置検出機構４４のパルスモータ
を駆動制御するものである。これらパルスモータの制御
パラメータは第３７図などの画面によって設定されてい
る。モータドライバモジュール１０１４は、レーザービ
ーム１２の前記照射位置、鏡筒１０を三次元方向に移動
するための各マイクロコントローラを制御するものであ
る。さらに、コントローラ７０はカメラ１０２８（第
４図）を介して画像処理装置で測定されたレーザービー
ムの外径および中心位置に基づいて、レーザービームの
外径が最小値で、かつ中心位置が最適位置になるよう
に、各コントローラを駆動制御することにより、後述す
るピントおよび照射位置調整が自動的に行われる。ま
た、デジタルＩ／Ｏ（ＩＮドライバモジュール１０１
１，ＯＵＴドライバモジュール１０１２）は各エアシリ
ンダーようの電磁弁等の開閉信号及び各エアシリンダー
の各前進及び後退検出センサでの検出値の入出力を行う
ものである。

【００８６】シートプログラム“ＭＡＩＮ”のステップ
Ｓ２４００（第５７図）において、ＯＵＴドライバモジ
ュール１０１２に対してラベル“押しつけシリンダＯ
Ｎ”を実行する。このラベルは、第２５図に示した如き
操作画面によって既に定義されている。この“押しつけ
シリンダＯＮ”が実行されると、射出光学位置２３が、
位置決め固定治具４１上で前記２本のピン（不図示）が
固定ホルダ８の固定板８ａの位置決め用長孔２１および
位置決め用孔２２にそれぞれ挿入されて位置決めされ、
さらにビス（不図示）によって固定され、押し付けエア
シリンダー３１が駆動される。射出光学デバイスは押圧
部材によって位置決め固定治具へ押し付け固定されてい
る。この状態では、予め鏡筒１０に塗布された紫外線硬
化接着剤１８はまだ硬化していない。また、スライダー
２４ひいてはビームスプリッター３５は待機位置にあ
り、Ｚ軸，Ｙ軸およびＸ軸調整用ステージ２４，２５，
２６および光学系移動用ステージ２７も各々所定の待機
位置に待機している。

【００８７】第５７図に従って更に詳細に説明する。
尚、同図において、［］や｜｜や[[ ]]で囲まれた
ものは、命令である。１つの命令は、“：”や“＜”等
の演算子によって分割されている。［］中の前半部分
は、当該命令が、９つのドライバモジュール（ＩＮ，Ｏ
ＵＴ等）のうちのどのドライバモジュールに対する命令
言語であるかを示す識別子であり、後半部分は、指定さ
れたドライバモジュールに送られて実行されるべきラベ
ルである。

【００８８】記号○はＷＨＩＬＥＤＯ形式の条件判断
文であることを示す。○の右に続く条件が満足されない
限り、記号○から下方に続く全ての命令文が繰り返され
る。また、記号◇はＩＦＴＨＥＮＥＬＳＥ形式の条
件判断文であることを示す。記号◇の右の文は条件を定
義する。記号◇の下方に続く最初の命令は条件が満足さ
れたときの命令を意味し、２番目の命令は満足されなか
ったときに実行すべき命令を意味する。

【００８９】ステップＳ２４０１では、ＩＮドライバモ
ジュール１０１１に対してラベル“押しつけシリンダＯ
Ｎセンサ”を発行する。このラベルもＩＮ操作画面（第
２１図）によって前もって定義されている。このラベル
が実行されると、エアシリンダ３１の右端に設置された
不図示のセンサが点灯するのを、ＩＮドライバモジュー
ル１０１１を介して確認する。

【００９０】次に、ステップＳ２４０２で、ＯＵＴドラ
イバモジュール１０１２に対してラベル“鏡筒鍔クラン
プＯＮ”（第２３図参照）を発行する。すると、２つの
クランプ用エアシリンダー２８ａ，２８ｂが駆動され、
２つのクランプ爪が閉じて鏡筒１０の２つの鍔１７ａ，
１７ｂをクランプして保持する。ステップＳ２４０３で
は、ＩＮドライバモジュールに対してラベル“鏡筒鍔ク
ランプＯＮセンサ”（第２２図参照）を発行して、シリ
ンダ動作をセンサが点灯したか否かによって確認する。

【００９１】ステップＳ２４０４ではＯＵＴドライバモ
ジュールに対してラベル“パワーメータ前進”（第２３
図参照）を発行し、続いて、ステップＳ２４０５でＩＮ
ドライバモジュールに対してラベル“パワーメータ前進
端センサ”（第２２図参照）を発行する。これにより、
図示しないエアシリンダーによりパワーメータ１０２１
を前進させて半導体レーザー光源１の出射光源上に移動
させる。

【００９２】ステップＳ２４０６ではＯＵＴドライバモ
ジュールに対してラベル“コンタクトピン前進”（第２
３図参照）を発行し、ステップＳ２４０７ではＩＮドラ
イバモジュールに対してラベル“コンタクトピン前進端
センサ”（第２２図参照）を発行する。すると、ステッ
プＳ２４０６ではコンタクトピン移動用エアシリンダー
３２が駆動されて、コンタクトピン４３を射出光学デバ
イス２３の電気回路基板９の所定の部位に接触させさせ
る。ステップＳ２４０７では、エアシリンダの移動前進
端のセンサがＯＮするのを検出待ちする。

【００９３】ステップＳ２４０８では、グローバル変数
“ｇ＿出力設定値”に定数値“ｃ＿光量初期値”（第５
６図参照）をロードする。ステップＳ２４０９ではＤＡ
ドライバモジュール１０１０に対してらべる“光量設
定”（第１７図参照）を発行する。即ち、ＤＡドライバ
モジュールを介してレーザ電源４９に対して“ｃ＿光量
初期値”で設定された電圧を与え、レーザ電源はその値
に応じた電流値を半導体光源１に供給する。続いて、ス
テップＳ２４０９でＡＤドライバモジュール１００９に
対してラベル“光量測定”（第１５図参照）を発行す
る。即ち、パワーメータ１０２１の出力をＡＤドライバ
モジュール１００９を介して入力する。ラベル“光量測
定”に対してデータの格納番地“ｇ＿測定光量”が定義
されている（第１５図参照）。

【００９４】ステップＳ２４１１では、“ｇ＿測定光
量”と閾値“光量設定値”（第５６図参照）とを比較す
る。“ｇ＿測定光量”≧“光量設定値”となるまで、ス
テップＳ２４１３〜ステップＳ２４１５を繰り返す。即
ち、出力を０．１Ｖずつ増加させながら、その都度パワ
ーメータ１０２８の出力を測定して、測定値と前記閾値
とを比較する。

【００９５】予定の光量が得られると、ステップＳ２４
１６により、パワーメータ１０２１を後退させて、ステ
ップＳ２４１７により、後退したことを確認する。出射
されたレーザービーム１２は、鏡筒１０に内蔵されたコ
リメータレンズ２により略平行光にされ、さらにアパチ
ャー１６により円筒形にビーム整形される。整形された
ビームは光学用レンズ３３により集光され、第２の位置
検出機構４４の対物レンズ３６に入射する。

【００９６】鏡筒１０の照射位置に関して鏡筒１０の矢
印ＸおよびＹ方向の位置は、調整前では、レーザービー
ム１２が第２の位置検出機構４４の対物レンズに入射し
ないほどずれている場合がある。この場合、第１の位置
検出機構１４のスライダー４２を図示しないエアシリン
ダーで駆動して（ステップＳ２４１８）、スライダー４
２上のビームスプリッター３５を前進させてレーザービ
ーム１２の光軸上に移動する。

【００９７】ビームスプリッタ３５によるレーザービー
ム１２の反射光（不図示）の矢印ＸおよびＹ方向におけ
る照射位置は位置検出センサ１０２２により検出され
る。そこで、ステップＳ２４２０，ステップＳ２４２１
では、ＡＤドライバモジュール１００９にラベル“ビー
ム位置Ｘ測定”（第１５図参照）、ラベル“ビーム位置
Ｙ測定”（第１５図参照）を実行させる。即ち、位置検
出センサ１０２２が、レーザービーム１２の光量の矢印
ＸおよびＹ方向のそれぞれの重心位置をアナログ値とし
てＡ／Ｄ変換器に出力する。

【００９８】次に、ステップＳ２４２２，ステップＳ２
４２３において、それぞれ、移動量Ｘと移動量Ｙを次式
に基づいて演算する。移動量Ｘ＝（ｃ＿Ｘ照射位置原点 − ｇ＿Ｘ照射位
置）＊ｃ＿Ｘ照射倍率移動量Ｙ＝（ｃ＿Ｙ照射位置原点 − ｇ＿Ｙ照射位
置）＊ｃ＿Ｙ照射倍率を演算する。尚、“ｃ＿Ｘ照射位置原点”、“ｃ＿Ｘ照
射倍率”、“ｃ＿Ｙ照射位置原点”、“ｃ＿Ｙ照射倍
率”等は第５６図の定数テーブルに前もって定義されて
いる。ステップＳ２４２２，ステップＳ２４２３で演算
された“移動量Ｘ”と“移動量Ｙ”とに基づいてＣＰＵ
＃１は、ステップＳ２４２４において、モータドライバ
モジュール１０１４に対して、ラベル“照射位置粗調
整”を発行することにより、Ｙ軸およびＸ軸パルスモー
タコントローラを駆動制御し、調整用ステージ２５，２
６を矢印Ｙ，Ｘ方向にそれぞれ移動する。すると、レー
ザービーム１２が第２の位置検出機構４４に入射するよ
うに照射位置の粗調整が行われることになる。

【００９９】次に、ステップＳ２４２５，ステップＳ２
４２６を実行して、スライダー４２を図示しないエアシ
リンダーで後退させ、スライダー４２上のビームスプリ
ッタを後退させて待機位置に戻らさせる。ステップＳ２
４２７では、ＲＳドライバモジュールに対してラベル
“初期データ転送”（第２８図参照）を発行する。第２
８図に示しているように、“初期データ転送”はチャン
ネル１に設定されており、チャンネル１には画像処理装
置１０２７（第７図）が接続されているので、画像処理
装置１０２７は、このコマンドを、ピント、ビーム位置
測定のためのパラメータとして理解する。ステップＳ２
４２８で、同じく、ＲＳドライバモジュール（のチャン
ネル１）に対してラベル“ＯＫＲＥＡＤ”を発行してい
るが、これは、ステップＳ２４２７で送ったパラメータ
が画像処理装置２０２７が適正に受信されたか否かを確
認するために、“ＯＫ”或いは“ＮＧ”を受信するもの
である。受信されたデータは第２８図のテーブルに定義
されているように、変数“ｇ＿ＯＫ”に格納される。ス
テップＳ２４２９では、変数“ｇ＿ＯＫ”に格納された
値が“ＯＫ”であるかを確認する。

【０１００】“ＯＫ”を受信したのであれば、ステップ
Ｓ２４３１，ステップＳ２４３２を順に実行する。即
ち、ステップＳ２４３２では、サブルーチン“ピント測
定（鏡筒移動）”を実行する。サブルーチン“ピント測
定（鏡筒移動）”の詳細は第５９図に示されている。ス
テップＳ２４２８で“ＯＫ”を受信したのでなければ、
サブルーチン“エラー処理”を実行する。この処理は、
図示していないが、“エラーフラグ”を“１”にセット
する。

【０１０１】ここで、“ピント測定（鏡筒移動）”につ
いて第５９図を参照して説明する。ステップＳ２５００
で、ＯＵＴドライバモジュールに対してラベル“パルス
切換鏡筒”を発行する。ラベル“パルス切換鏡筒”は、
第２３図に示されているように、ＯＵＴドライバモジュ
ールのポート２を介して、切換器（不図示）を動作させ
るものである。この切換器が切り替えられると、画像処
理装置１０２７に入力されるパルス信号が鏡筒の移動位
置を示す信号となる。続いて、ステップＳ２５０１，ス
テップＳ２５０２で、ＲＳドライバモジュールを介して
画像処理装置１０２７に対して、ピント、ビーム位置測
定のためのパラメータを転送する。ステップＳ２５０３
では、画像処理装置１０２７がパラメータを正常に受け
取ったかをチェックする。正常に受け取ったのであれ
ば、ステップＳ２５０５で“ｇ＿エラーフラグ”をリセ
ットし、ステップＳ２５０６〜ステップＳ２５１０を実
行する。

【０１０２】即ち、ステップＳ２５０６では、モータド
ライバモジュール１０１４に対して、ラベル“鏡筒初期
位置”を発行する。このラベルは、鏡筒を予め校正され
たピント測定範囲の初期位置へ移動するものであり、こ
の初期位置はレーザユニットの外形により想定される最
良の位置から±０．６mmの範囲であり、第３５図のテー
ブル２１３０に予め登録されている。ステップＳ２２０
７では、モータドライバモジュール１０１４に対して、
ラベル“終了待ちＸ軸”を発行することにより、上記初
期位置への移動終了を待つ。

【０１０３】ステップＳ２５０８では、ＲＳドライバモ
ジュールに対してラベル“ピント測定開始”（第２８
図）を発行する。このラベル発行は、画像処理装置に１
０２７に対してピント測定開始命令となることを意味す
る。ステップＳ２２５０８では、モータドライバモジュ
ールに対してラベル“鏡筒終了位置”を発行して、鏡筒
を移動させる。この位置は、予め校正されたピント測定
範囲の最終位置である。

【０１０４】画像処理装置１０２７における照射位置の
測定は以下のようにして行われる。第６１図および第６
２図に示すように、画像処理装置１０２７は、取り込ん
だレーザービームを画像処理してセンサ出力を矢印Ｘ方
向およびＹ方向にヒストグラムをとる。それらのヒスト
グラムのピーク値Ｖpをｅｘｐ２で除したものをスライ
スレベルとして（第１５図の、それを越えるデータにつ
いての、矢印ＸおよびＹ方向におけるそれぞれの重心位
置を画像処理装置１０２７は次式に基づいて計算する。

【０１０５】

【数１】

【０１０６】鏡筒１０の移動量はＺ軸調整用ステージ２
４の移動指令パルスを画像処理装がカウントして行う。
また、ビーム径の測定は以下のようにして行う。第６３
図および第６４図に示すように、カメラ２０２８で取り
込んだ画像から、照射位置と同様にヒストグラムを矢印
ＸおよびＹ方向に共に取り、それぞれのピーク値を検出
する。そのピーク値Ｖpより、スライラスレベルＳＬを
以下の（２）式により決定し、そのスライラスレベルＳ
Ｌとヒストグラムの交点座標ｃ，ｄからレーザービーム
径の画素数を算出し、該算出値にカメラ１０２８の分解
能をかけてレーザービーム径が算出される。ここで、ｅ
は自然対数の底である。

【０１０７】

【数２】ＳＬ＝Ｖｐ／ｅ² レーザービーム１２の像の外径が最小値になるときの鏡
筒１０の移動位置がジャストピントの位置であり、その
ときの鏡筒１０の移動位置が画像処理装置２０２７で算
出されるとともに、そのときのビームの照射位置も算出
される。

【０１０８】ＣＰＵ＃１は、ステップＳ２５１０で、Ｒ
Ｓドライバモジュールに対してラベル“ピント／位置デ
ータ読み込み”を発行して、ピントデータ、位置データ
を画像処理装置１０２７から受信して“ｇ＿鏡筒ピント
位置”に格納する。かくして、サブルーチン“ピント測
定（鏡筒移動）”を終了する。そこで、シート“ＭＡＩ
Ｎ”の制御はステップＳ２４３４に進み（第５８図）、
それまでにエラーがなかったかを調べる。エラーがなか
った場合は、ステップＳ２４３５〜ステップＳ２４４０
を実行する。

【０１０９】即ち、ステップＳ２４３５ではサブルーチ
ン“ピント＆位置調整”を行う。このサブルーチン“ピ
ント＆位置調整”の詳細は第６０図に示されている。第
６０図のステップＳ２６００では、ｇ＿ピント位置＝ｇ＿鏡筒初期位置 − ｇ＿鏡筒ピン
ト位置を演算する。ここで、“ｇ＿鏡筒ピント位置”はステッ
プＳ２５１０でＲＳドライバモジュールから受信したピ
ントのとれた位置データである。したがって、上記演算
によって、ｇ＿ピント位置は合焦の成立する位置までの
移動量を含むことになる。そこで、ステップＳ２６０１
で、モータドライバモジュールに対して“ピント調整”
を発行して、鏡筒位置を適正なピント位置に移動させ
る。

【０１１０】続いて、ステップＳ２６０２，ステップＳ
２６０３において、それぞれ、Ｙ移動量とＺ移動量を次
式に基づいて演算する。Ｙ移動量＝（ｃ＿照射目標Ｙ − ｇ＿照射Ｙ）＊ｃ＿
Ｙ画素パルス係数Ｚ移動量＝（ｃ＿照射目標Ｚ − ｇ＿照射Ｚ）＊ｃ＿
Ｚ画素パルス係数を演算する。ここで、“ｃ＿照射目標Ｙ”、“ｃ＿照射
目標Ｚ”、“ｃ＿Ｙ画素パルス係数”、“ｃ＿Ｚ画素パ
ルス係数”は、予め設定された位置もしくは定数であ
る。こうして計算されたＹ移動量、Ｚ移動量は、適正な
照射位置へのＹ，Ｚ方向への移動量となる。ステップＳ
２６０４では、モータドライバモジュールに対してラベ
ル“照射位置微調”を発行することにより、演算された
鏡筒を上記移動量だけＹ，Ｚ方向に移動させる。ステッ
プＳ２６０５は移動終了を待つステップである。

【０１１１】こうして、サブルーチン“ピント＆位置調
整”を終了すると、制御はステップＳ２４３６（第５８
図）に戻る。第５８図のステップＳ２４３５では、ＯＵ
Ｔドライバモジュールに対してラベル“ＵＶ照射開始”
を発行して、紫外線照射装置３に対して照射開始を指示
する。紫外線照射装置３は、石英ファイバ３０ａ，３０
ｂ（図示しないものも含めて３本ある）を介して紫外線
を鏡筒１０に照射し、紫外線硬化接着剤１８を硬化させ
ホルダ８に鏡筒１０を固定する。

【０１１２】ステップＳ２４３７ではラベル“ＵＶ照射
終了”を発行して、照射装置３から紫外線照射終了信号
を受ける。ステップＳ２４３８，ステップＳ２４３９で
は、鏡筒の鍔のクランプをオフすることにより、２つの
クランプ爪２９ａを解放する。、ステップＳ２４４０で
サブルーチン“ピント測定（光学系移動）”を実行す
る。これにより、光学系移動用ステージ２７によって第
２の位置検出機構４４は矢印Ｚ方向に移動される。

【０１１３】更に、上記手順で得られた各照射位置とピ
ント位置とを規格モジュールに対して発行して、規格内
（第５４図）に合致しているか否かを調べる。これによ
り調整は終了する。最後に、押し付けエアシリンダーを
後退させたり、ビスを取り外したりして、レーザーユニ
ットとしての射出光学デバイス２３を位置決め固定治具
４１より取り外す。

【０１１４】〈シートプログラムエディタ〉第５７図〜
第６０図のシートプログラムはエディタによって作成さ
れる。エディタ画面エディタ画面においては、第６５図に示すように、７つ
のメニュー（４０１０〜４０１６）が表示され、これら
のメニューとは、ファイル（４０１０）、編集（４０１
１）、シート（４０１２）、変数（４０１３）、ウイン
ドウ（４０１４）、デバッグ（４０１５）、モード（４
０１６）、である。

【０１１５】エディタ画面におけるファイルメニュー
（４０１０）は、第６７図に示すように、プロジェクト
新規作成（４０６０）、プロジェクトオープン（４０６
１）、閉じる（４０６２）、プロジェクトの保存（４０
６３）、名前を変えて保存（４０６４）、用紙設定（４
０６５）、プリント（４０６６）、終了（４０６７）等
のサブメニューからなる。

【０１１６】編集メニュー（４０１１）は、取消（４２
１０）、カット（４２１１）、コピー（４２１２）、ペ
ースト（４０１３）、クリア（４２１４）、全てを選択
（４２１５）、削除（４０１６）、変更（４０１７）の
サブメニューからなる。シートメニュー（４０１２）
は、シート新規作成（４２６０）、シートオープン（４
２６１）、閉じる（４２６２）、シートの登録（４２６
３）、シートの削除（４２６４）、のサブメニューによ
りなる。

【０１１７】変数メニュー（４０１３）は、変数リスト
（４４１０）、変数宣言（４４１１）、値表示（４４１
２）、値変更（４４１３）、変数削除（４４１４）、の
サブメニューからなる。ウインドウメニュー（４０１
４）は操作パネル（４５６０）、テンプレート（４５６
１）のサブメニューからなる。

【０１１８】チャートを記述する単位は、「プロジェク
ト」、あるいは「シート」（４００１）、あるいは
「行」（４０２５〜４０３５）である。行（４０２５〜
４０３５）とは、「行番号」（４０４０）、「制御記
号」（４０４１）、「実行記号」（４０４２）、「実行
内容」（４０４３）からなる。シートは複数の行からな
り、階層化を行なうために、区切りのよい単位毎にプロ
グラム分割（サブルーチン化）された複数の行が１つの
シートを構成する。プロジェクトとは、複数もしくは一
枚のシート（４００１）を単位として、プログラムをロ
ードすることなく、実行できる一つの集合的プログラム
として定義できる。

【０１１９】行を構成する「制御記号」（４０４１）の
種類には、ＷＨＩＬＥＤＯ、ＤＯＷＨＩＬＥ、ＩＦＴＨＥＮＥＬＳＥ、ＣＡＳＥがある。また、実行記号（４０４２）には、実行すべき
言語を示す記号［］（４０４５）、実行すべき演算を
示す二重の[[ ]]（４０４４）、実行すべきシートを示
す段違いの二重の[[ ]]記号（４０４２）がある。

【０１２０】実行すべき言語を示す記号［］の中に
は、「言語名」（４０４６）とその「ラベル」（４０４
７）が含まれる。「言語名」には、ＡＤ、ＤＡ、ＰＭ、
ＲＳ、ＧＰＩＢ、ＯＵＴ、ＩＮがあり、夫々は、Ａ／Ｄ
ドライバモジュール（１００９、第７図を参照））に対
する実行、Ｄ／Ａドライバモジュール（１０１０）に対
する実行、ＩＮドライバモジュール（１０１１）に対す
る実行、ＯＵＴドライバモジュール（１０１２）に対す
る実行、…を示す。例えばＡＤに対する実行を表記する
ときには、［ＡＤ：ラベル］となる。ラベル（４０４７）フィールドはそのラベルに
よって特定されるデータテーブルを指定する。ラベルに
よって示されるデータテーブルは各言語ごとに前もって
定義されている。個々のデータテーブルにはユニークな
ラベルが付される。インタプリタは、「言語名」を実行
するときに、ラベル（４０４７）フィールドに指定され
た名前と同じデータテーブルを探し、そのデータテーブ
ル中の各種データをその言語名のドライバソフトに渡
し、ドライバはそのデータを基に実行する。

【０１２１】実行すべき演算を示す二重の[[ ]]（４０
４４）が実行されようとするときは、その二重の[[ ]]
中の記号“＝”で成立する演算もしくは論理式の内容を
実行する。第６５図の [[測定結果＝パワー＊1.215]] という例では、「測定結果」フィールドに、フィールド
「パワー」と1.215の積が格納される。

【０１２２】別シートに飛ぶときには、実行すべきシー
トを示す段違いの二重の[[ ]]記号（４０４２）中にそ
の飛び先のシート名を記述する。その[[ ]]記号の実行
時には、跳び先のシート内容を実行する。その飛び先の
シートを実行した後は、もとの実行記号のシート（４０
４２）を表記しているシートに戻り、制御記号に従って
次の実行を行なう。第６５図の１１行目の [[ＰＳＤ測定]] という例では、「ＰＳＤ測定」いう名称のシートにジャ
ンプして、そのシートを実行した後に、１２行目に戻っ
て次の実行を行なう。

【０１２３】シート上の制御構造について説明する。第
６５図には、“ＭＡＩＮ”というシートと“ＰＳＤ測
定”というシートとが示されている。１つのシートが実
行されるときは、行番号１番の制御から実行される。第
６５図のシート“ＭＡＩＮ”の例では行番号１番から行
番号１１まで順に実行される。前述したように、行番号
１１において、別のシート“ＰＳＤ測定”にジャンプす
る。シートに定義された最後の行の制御が実行される
と、先頭の行の制御に戻る。第６５図の例では、第１行
目（言語ＯＵＴに対してデータテーブル“power”が渡
される）→第２行目（WHILE DOが実行される）→第１１
行目（シートＰＳＤ測定が実行される）と順に実行され
る。

【０１２４】制御記号（４０４１）には、ＷＨＩＬＥ
ＤＯ（４０４８）、ＤＯＷＨＩＬＥ、ＩＦＴＨＥＮ
ＥＬＳＥ（４０４９）、ＣＡＳＥ等があり、これらの
制御記号により実行のジャンプやループ等を行なう。制
御記号（４０４１）は、その条件と実行の関係を表した
ライン（４００３）に表記される。

【０１２５】制御記号ＷＨＩＬＥＤＯは記号○で表記
される。制御記号と同じ行にその制御記号の「条件」を
記入する。この条件の行番号より大きな行番号の行であ
って、記号○から分岐している全ての行の制御を、「条
件」が満たされるまで実行する。第６５図の行２の例で
は、ａｂｓ（測定結果）＜規格である間は、行番号３→行番号４→行番号７→行番号８
→行番号９→行番号１０が順に実行される。なお、第６
５図の例で、行番号４を実行するときは、記号◇（４０
４９）で表記された、ＩＦＴＨＥＮＥＬＳＥが実行
される。ＩＦＴＨＥＮＥＬＳＥは、ＩＦ（条件）ＴＨＥＮ（実行１）ＥＬＳＥ（実行２）の形式の制御であり、制御記号◇と同じ行にその条件を
記入し、記号◇の下からは２つの行が定義され、最初の
方の行は（実行１）を定義し、次の行は（実行２）を定
義する。

【０１２６】ＣＡＳＥは記号◇で表記され、記号◇と同
じ行に、その（条件文）を表す変数もしくは演算式もし
くは論理式を記入する。記号◇の下から延びるラインで
示される複数の行によって、（条件文）の値に応じて実
行される制御を記述する。このとき、条件文の値が
“０”のときは最初の行を、“１”のときは次の行を、
“２”のときはさらに次の行を、…実行する。

【０１２７】ＣＡＳＥ、ＷＨＩＬＥＤＯ、ＤＯＷＨ
ＩＬＥにおいて、実行文中に、制御記号やシート記号が
含まれるときこれに従う。ＷＨＩＬＥＤＯは条件判断
を先ず行い、二重丸◎のＷＨＩＬＥＤＯは実行してか
ら条件判断を行う。実行内容を第６６図に従ってさらに
具体的に説明する。

【０１２８】第６６図のシート“ＭＡＩＮ”が実行され
ると、その行番号１番（４９０１）の実行記号［］の
中のデータ“ＯＵＴ：ｐｏｗｅｒ”から、「言語」ＯＵ
Ｔに定義されたデータテーブル“ＯＵＴ”の中のラベル
名“ｐｏｗｅｒ”を探し、そのラベル名“ｐｏｗｅｒ
“に記述されている、（その中であらかじめ型変換が必
要なデータは既に変換されている）データを渡すと共に
ドライバソフト“ＯＵＴ”を実行する。

【０１２９】次に、第６６図の行番号２（４９０２）の
制御記号は○であってＷＨＩＬＥＤＯを示すので、記号
｜｜によって示された条件（４９１６）が“ａｂｓ（測
定結果）＜規格”を満足する間、以下行番号３，４，
７，８，９，１０まで実行する。“ａｂｓ（測定結果）
＜規格”に反するときは、一番左側のライン（４９１
７）にそってあるところの行番号１１（４９１１）を実
行する。

【０１３０】行番号２から行番号１０までの実行を以下
に記す。行番号２において、ａｂｓ（測定結果）とは、変数“測定結果”（４９１９）の絶対値を演算す
ることを示す。従って、“測定結果”の絶対値が、変数
“規格”（４９２０）より小さいとき以下のことを行な
う。行番号３番の実行記号（４９２２）の中のデータが
“ＤＡ：測定結果”（４９２３〜４９２４）を含むこと
から、データテーブル群“ＤＡ”中のラベル名“測定結
果”を探し、そのラベル名“測定結果”に記述されてい
るデータ（その中であらかじめ型変換が必要なデータは
既に変換されている）を、渡すと共にドライバソフト
“ＤＡ”を実行する。

【０１３１】次に、行番号４（４９０４）の制御記号
（４９２５）を実行する。この制御記号は◇であって、
これは“ＩＦＴＨＥＮＥＬＳＥ”形式なので、条件
“測定結果＜ｍａｘ”（４９２９）が満たされるとき、
行番号５（４９０５）の制御を実行し、その条件（４９
２９）を満たさないとき行番号６（４９０６）を実行す
る。これを以下に記す。行番号４（４９０４）の変数
“測定結果”（４９２６）のデータ値が変数“ｍａｘ”
（４９２６）より大きいとき、行番号５（４９０５）の
変数“エラーｆｌａｇ”（４９０３）の値を、記号
“＝”（４９３１）により値１（４９３２）（演算の実
行記号の中の“１”が表す）に置き換える。行番号４
（４９０４）の変数“測定結果（４９２６）”のデータ
値が、変数名“ｍａｘ”（４９２８）より大きくないと
き、行番号６（４９０６）の変数名“エラーｆｌａｇ”
（４９３７）の値を、記号“＝”（４９３６）により値
０（４９３５）に置き換える。行番号５（４９０５）ま
たは行番号６（４９０６）を実行後に、行番号７（４９
０７）を実行する。これを以下に記す。行番号７（４９
０７）の実行記号（４９３８）の中のデータ“ＯＵＴ：
パワー測定”（４９３８）から、データテーブル群“Ｏ
ＵＴ”の中のラベル名“パワー測定”を探し、そのラベ
ル名“パワー測定”に記述されているデータ（その中で
あらかじめ型変換が必要なデータは既に変換されてい
る）を渡すと共にドライバソフト“ＯＵＴ”を実行す
る。次に行番号８（４９０８）を実行する。行番号８番
（４９０８）の実行記号（４０４１）の中のデータ“Ａ
Ｄ：パワー測定”（４９４１）から、データ“ＡＤ”の
中のラベル名“パワー測定”を探し、そのラベル名“パ
ワー測定”に記述されていて、その中であらかじめ型変
換が必要なデータは変換されているデータを、渡すと共
にドライバソフト“ＡＤ”を実行する。次に行番号９
（４９０９）を実行する。行番号９（４９０９）の変数
“測定結果”（４９４４）の値を、記号“＝”（４９４
６）（演算の実行記号（４９４５）の中の“＝”が表
す）により式（パワー×１．２１５）（４９４７）の結
果に置き換える。次に行番号１０（４９１０）を実行す
る。これを以下に記す。行番号１０（４９４８）の中の
データ“ＯＵＴ：パワー測定終了”（４９４８）から、
データテーブル群“ＯＵＴ”の中のラベル名“パワー測
定終了”を探し、そのラベル名“パワー測定終了”中に
記述されているデータ（その中であらかじめ型変換が必
要なデータは変換されている）をドライバソフト“ＯＵ
Ｔ”に渡すと共にこのドライバソフト“ＯＵＴ”を実行
する。

【０１３２】行番号１０（４９１０）を実行後、行番号
２（４９０２）を実行する。行番号２（４９０２）の制
御記号（４９１５）は○でＷＨＩＬＥＤＯなので、条
件（４９１６）“ａｂｓ（測定結果）＜規格”である
間、行番号３（４９１７）から行番号１０（４９１０）
までを実行する。条件（４９１６）“ａｂｓ（測定結
果）＜規格”を満足しないときは行番号１１（４９１
１）を実行する。行番号１１（４９１１）は、シートの
実行記号（４９４９）なのでシート“ＰＳＤ測定”（４
９５１）を実行する。

【０１３３】シート“ＰＤＳ測定”（４９５１）の実行
の後、シート“ＭＡＩＮ”の行番号１１（４９１１）の
次を実行することになるが、第６６図の例では、シート
が“ＭＡＩＮ”でかつ行番号１１の後には何もないので
ここで終了する。シートの階層がどれだけ増えても同様
に実行する。エディタ画面とデバッガ画面の切替えはモ
ードのサブメニューのエディタへ（４７１０）とデバッ
ガへ（４７１１）から行なう。

【０１３４】エディタ画面は、複数のメニュー（４０１
０〜４０１６）の中のサブメニュー選択か、または、編
集するシートの特定の場所（シート上の行（４０２
５）、シート上部に配置されたボタン（４０１７〜４０
２４））をクリックすることで、もしくは、テンプレー
ト（４５５１）の言語一覧表（４５６０）、シートの一
覧表（４５６１）、関数の一覧表（４５６２）の配置さ
れたものよりマウスもしくはキーボードで選択すること
により、編集を行い、実行する順番と、実行する内容を
記述するもの。デバッガは、上記エディタで記述された
内容をもとにコンパイラが実行するとき、複数のメニュ
ー（４０１０〜４０１６）の中のサブメニュー選択か、
または、編集するシートの特定の場所（シート状の行
（４０２５〜４０３５））をクリックすることにより、
その実行を制御するための画面を提供するもの。

【０１３５】ファイルメニュー第６７図に従ってファイルメニューの構成を説明する。
「プロジェクト新規作成」（４０６０）は、新たにプロ
ジェクトを作成するための宣言を行なうメニューであ
り、このメニューを選択すると、第６８図のようなプロ
ジェクト名入力画面が表示され、この画面でプロジェク
ト名をフィールド４０７４に入力する。第６８図の例で
は、「パワー調整」というプロジェクトが宣言されてい
る。プロジェクト名入力画面は、マウスクリックにより
動作するボタン（ＯＫ、キャンセル）とキーボードより
入力可能な入力欄（４０７４）からなる。ＯＫは、クリ
ックされると、プロジェクト名入力欄（４０７４）に入
力された名前のプロジェクトを新規に作成し、このプロ
ジェクトに属するシートが、プログラマによって入力可
能となる。キャンセルボタンは、この画面が呼び出され
る前の画面に戻る。

【０１３６】ファイルメニューから「プロジェクトオー
プン」メニュー（４０６１）が選択されると、第７０図
のようなプロジェクト名選択画面（４０５４）が表示さ
れ、この画面でオープン可能なプロジェクト名がダイア
ローグ４０９４中にリスト表示される。オープンしたい
プロジェクトをマウス等でクリックする。プロジェクト
名選択画面は、マウスクリックにより動作するボタン
（イジェクト、ドライブ、オープン、キャンセル）とマ
ウスクリックにより選択可能な登録されているプロジェ
クト名のスクロール可能な一覧表と、この一覧表の上に
配置されたドライブ欄（４０９５）からなる。イジェク
トボタンは、フロッピディスクドライブのように交換可
能なメディアの場合に、アクティブになり、クリックさ
れると、メディアがイジェクトされる。ＨＤのように交
換不可能なメディアの場合には、動作不可能になる。ド
ライブボタンは、開く対象のプロジェクトの保存されて
いるドライブを指定するもので、クリックするたびに、
ドライブ欄（４０９５）の指定ドライブが変化する。オ
ープンボタンは、プロジェクト名一覧表に表示された中
から指定されたプロジェクトのデータをロードする。キ
ャンセルは、この画面が呼び出される前の画面に戻る。

【０１３７】ファイルメニューから「閉じる」（４０６
２）が選択されると、第７１図のような保存の可否を問
う画面が表示される。保存可否設定画面は、マウスクリ
ックにより動作するボタン（はい、いいえ、キャンセ
ル）からなる。はいボタンは、クリックされるとデータ
を保存し、エディタを終了する。いいえボタンは、クリ
ックされるとデータを保存することなくエディタを終了
しエディタを呼び出した操作盤の画面に戻る。キャンセ
ルボタンは、この画面が呼び出される前の画面に戻る。

【０１３８】ファイルメニューから「プロジェクト保
存」（４０６３）が選択されると、第６９図のようなプ
ロジェクト保存画面が表示される。プロジェクト保存画
面は、当該プロジェクトを保存するときに、そのプロジ
ェクトの名前を入力するための画面で、その名前はフィ
ールド４０８４にキーボードを介して入力する。プロジ
ェクト保存画面には、クリックにより動作する複数のボ
タン（イジェクト，ドライブ，保存，キャンセル）が定
義されている。イジェクトボタンは、フロッピディスク
ドライブのように交換可能なメディアの場合に、アクテ
ィブになり、クリックされると、ＦＤメディアがイジェ
クトされる。ＨＤのように交換不可能なメディアの場合
には、イジェクトボタンは動作不能になる。ドライブボ
タンは、保存するドライブを指定するもので、クリック
する度に、ドライブ欄（４０８５）の指定ドライブが変
化する。保存ボタンは、ドライブ欄（４０８５）に指定
されたドライブに、当該プロジェクトをフィールド４０
８４に入力された名前でもって保存する。キャンセルボ
タンは、第６９図のプロジェクト保存画面をキャンセル
し前の画面に戻る。

【０１３９】ファイルメニューから「名前を変えて保
存」（４０６４）が選択されると、第６９図のようなプ
ロジェクト保存画面が表示される。ファイルメニューか
ら「用紙設定」メニュー（４０６５）が選択されると、
第７２図のような用紙設定画面が表示される。用紙設定
画面には、マウスクリックにより動作する４つのボタン
（ＯＫ、キャンセル、オプション、ヘルプ）と、マウス
クリックによる用紙選択ボタンと、機能選択ボタンと、
キーボードより入力して拡大縮小率を設定するフィール
ドからなる。

【０１４０】ファイルメニューから「プリント」メニュ
ー（４０６６）が選択されると、第７３図のようなプリ
ント設定画面が表示される。プリント設定画面は、マウ
スクリックにより動作するボタン（ＯＫ、キャンセル、
ヘルプ）、マウスクリックによる選択ボタン（「紙送
り」、「プリント種類」）とキーボードより入力可能な
入力欄（「印刷ページ範囲」、「部数」）からなる。

【０１４１】ファイルメニューから「終了」（４０６
７）が選択されると、第７１図の保存可否設定画面を表
示した後に、このプログラムを終了する。編集メニュー以下、編集メニューの構成について第７４図などを用い
て説明する。編集メニューには、サブメニューとして、
取消（４２１０）、カット（４２１１）、コピー（４２
１２）、ペースト（４２１３）、クリア（４２１４）、
全てを選択（４２１５）、削除（４２１６）が容易され
ている。これらのサブメニューは通常のパソコンのユー
ザインタフェースと同じであるので、説明は省略するサ
ブメニュー「変更」（４２１７）について説明する。こ
のサブメニューが選択されると、第７５図の変更内容入
力ウインド（４２０２）を表示する。

【０１４２】変更内容入力ウインド（４２０２）は、マ
ウスクリックにより動作するボタン（ＯＫ、キャンセ
ル）とキーボードにより入力可能な変更内容入力フィー
ルド（４２２２）からなる。ＯＫボタンがクリックされ
ると、カーソル（４２３０）が指示する位置の欄（４２
３１）の内容が、変更内容入力欄（４２２２）の内容に
よって置き換えられる。

【０１４３】第７６図に変更後のサンプルプログラムを
示す。シートメニュー以下、シートメニューの構成を第７７図に従って説明す
る。シートメニューは、「シート新規作成」、「シート
オープン」、「閉じる」、「シートの登録」「シートの
削除」等のサブメニューが用意されている。

【０１４４】「シート新規作成」メニュー（４２６０）
が選択されると、シート名入力画面（第８０図）を表示
する。シートオープン（４２６１）が選択されると、シ
ート名選択画面（第７８図）を表示する。閉じるメニュ
ー（４２６２）が選択されると、シートの保存可否設定
画面（第７９図）を表示する。「シートの登録」メニュ
ー（４２６３）が選択されると、現在開いているシート
のデータを、実行形式のデータに変換して登録して保存
する。なお、保存動作を行なうためにシート保存可否設
定画面（第７９図）を表示する。

【０１４５】「シートの削除」メニュー（４２６４）が
選択されると、シート削除画面（第８１図）を表示す
る。第８０図のシート名入力画面は、新たにシートを作
成するときに、その名前を入力するための画面で、マウ
スクリックにより動作するボタン（オープン、キャンセ
ル）とキーボードより入力可能なシート名入力欄（４３
３２）からなる。オープンボタンがクリックされると、
シート名入力欄（４３３２）に入力された名前のシート
を新規に作成し、このシートを開く。キャンセルボタン
は、この画面が呼び出される前の画面に戻る。シート名
入力欄（４３３２）は、キーボードより入力可能で、そ
の名前を入力する。

【０１４６】シート名選択画面（第７８図）は、マウス
クリックにより動作するボタン（オープン、キャンセ
ル）と登録されているシート名のスクロール可能（マウ
スクリックにより選択可能）な一覧表（４２７２）から
なる。オープンボタンは、シート名一覧表（４２７２）
に表示された中からマウスクリックにより指定されたシ
ートをオープンする。キャンセルボタンは、この画面が
呼び出される前の画面に戻る。

【０１４７】シート保存可否設定画面（第７９図）は、
現在開いているシートの内容を、実行形式のデータに変
更し保存動作を行なうために、マウスクリックにより動
作する２つのボタン（登録、キャンセル）からなる。登
録ボタンは、実行形式のデータに変換させ、保存動作を
行いそのシートを閉じる。キャンセルボタンは、この画
面が呼び出される前の画面に戻る。シート名入力欄（４
３１２）は、キーボードより入力可能で、キー入力しな
い限り前回登録したときのシート名を自動的に表示して
いる。

【０１４８】シート削除画面（第８１図）は、マウスク
リックにより動作する２つのボタン（削除、キャンセ
ル）とマウスクリックにより選択可能な登録されている
シート名のスクロール可能な一覧表（４３６２）からな
る。削除ボタンは、シート名一覧表（４３６２）に表示
された中から指定されたシートを削除するため削除可否
設定画面を表示する。キャンセルボタンは、この画面が
呼び出される前の画面に戻る。

【０１４９】削除可否設定画面（第８２図）は、“削除
される”旨の警告と、マウスクリックにより動作するボ
タン（はい、いいえ）とからなる。はいボタンは、シー
ト名一覧表（第８１図）に表示された中から指定された
シートを削除する。キャンセルボタンは、シート削除画
面（第８１図）が呼び出される前の画面に戻る。変数メニュー以下、「変数」メニューの構成を第８３図に従って説明
する。「変数」メニューには、「変数リスト」、「変数
宣言」、「値表示」、「値変更」、「変数削除」の５つ
のサブメニューが用意されている。

【０１５０】「変数リスト」メニュー（４４１０）が選
択されると、変数種類選択画面（第８４図）を表示す
る。変数種類選択画面（第８４図）は、マウスクリック
により動作するボタン（ＯＫ、キャンセル）とマウスク
リックにより選択可能な４種類の変数の種類のボタン
（変数タイプ）からなる。ＯＫは、変数タイプボタンに
よって選択された変数種類に応じた変数リスト表示画面
（第８５図）を表示する。キャンセルボタンは、この画
面が呼び出される前の画面に戻る。変数タイプには、グ
ローバル変数、グローバル配列、ローカル変数、ローカ
ル配列の４種類があり、ボタン選択によりこの中の１つ
を選択可能となっている。

【０１５１】リスト表示画面（第８５図）は、マウスク
リックにより動作するボタンＯＫとマウスクリックによ
り選択可能な登録されている変数名とコメントのスクロ
ール可能な一覧表（４４３１）とからなる。ＯＫボタン
を押すと、この画面が呼び出される前の画面に戻る。変
数宣言メニュー（４４１１）が選択されると、変数宣言
入力画面（第８６図）を表示する。変数宣言入力画面
は、マウスクリックにより動作するボタン（ＯＫ、キャ
ンセル）とマウスクリックにより選択可能な４種類の変
数の種類のボタン（変数タイプ）と、キーボードより入
力可能な欄（変数名入力欄（４４４６）とコメント入力
欄（４４４２））とからなる。ＯＫボタンを押すと、変
数タイプ指定によって選択された変数種類に、変数名欄
の名前でもって、コメント欄の内容と共に登録がなされ
る。キャンセルは、この画面が呼び出される前の画面に
戻る。

【０１５２】値表示メニュー（４４１２）が選択される
と、変数名入力画面（第８７図）を表示する。第８７図
の変数名入力画面は、マウスクリックにより動作するボ
タン（ＯＫ、キャンセル）とマウスクリックにより選択
可能な４種類の変数タイプボタンと、キーボードより入
力可能な欄（変数名入力欄（４４６８））と、変数種類
がローカル配列もしくは、グローバル配列を選んだとき
のみキーボードより入力可能となる欄（配列行数欄（４
４６６）と配列数欄（４４６７））とからなる。ＯＫを
クリックすると、変数値表示画面（第８８図）を表示す
る。キャンセルは、この画面が呼び出される前の画面に
戻る。

【０１５３】変数値表示画面（第８８図）は、マウスク
リックにより動作するボタン（ＯＫ）と変数名表示欄
（４４７１）、値表示欄（４４７２）とからなる。ＯＫ
ボタンが押されると、この画面が呼び出される前の画面
に戻る。値変更メニュー（４４１３）が選択されると、
変数名入力画面（第８９図）を表示する。第８９図の変
数名入力画面は、マウスクリックにより動作するボタン
（ＯＫ、キャンセル）とマウスクリックにより選択可能
な４種類の変数タイプを指定するボタンと、キーボード
より入力可能な変数名入力欄（４４８８）と、変数種類
がローカル配列もしくは、グローバル配列を選んだとき
のみキーボードより入力可能となる欄（配列行数欄（４
４８６）、配列列数欄（４４８７））とからなる。ＯＫ
をクリックすると、変数値入力画面（第９０図）を表示
する。キャンセルは、この画面が呼び出される前の画面
に戻る。第９０図の変数値入力画面は、マウスクリック
により動作するボタン（ＯＫ、キャンセル）と、変数名
表示欄（４４９３）とキーボードより入力可能となる値
入力欄（４４９２）とからなる。ＯＫをクリックする
と、変数表示欄４４９３の値を値入力欄の値に変更す
る。キャンセルは、この画面が呼び出される前の画面に
戻る。

【０１５４】変数削除メニュー（４４１４）が選択され
ると変数名削除画面（第９１図）を表示する。変数名削
除画面は、マウスクリックにより動作するボタン（Ｏ
Ｋ、キャンセル）とマウスクリックにより選択可能な４
種類の変数タイプを指定するボタンと、キーボードより
入力可能な変数名入力欄（４５１６）とからなる。ＯＫ
をクリックすると、変数削除確認画面（第９２図）を表
示する。キャンセルは、この画面が呼び出される前の画
面に戻る。

【０１５５】変数削除確認画面（第９２図）は、マウス
クリックにより動作するボタン（削除、キャンセル）か
らなる。削除ボタンは、指示した変数の変数名を削除す
る。キャンセルは、変数名の削除画面が呼び出される前
の画面に戻る。ウインドメニュー以下、ウインドウメニューの構成を第９３図に従って説
明する。

【０１５６】ウインドウメニューをクリックすると、
「操作パネル」と「テンプレート」というメニューが表
示される。「操作パネル」メニューを選択すると、操作
画面選択画面が表示され、連動画面の操作盤を完了し戻
ってくることができる。「テンプレート」メニューを選
択すると、第９４図のようなテンプレート画面を表示す
る。テンプレート画面は、マウスクリックにより動作
し、現在表示されている画面の設定を承認するボタン
（４５７５）と、クローズボタン（４５７６）と、マウ
スクリックにより選択可能でかつスクロール可能な一覧
表と、キーボードより入力可能な欄（演算式入力欄（４
５７３））からなる。この一覧表は、「言語」リスト
（４５７０）と、「シート」リスト（４５７１）と、
「演算」リスト（４５７０）とを含む。第９４図の例で
は、「演算」リスト（４５７０）が選択されているため
に、このリストのスクロールバーが灰色に表示されてい
る。「言語」リスト（４５７０）と「シート」リスト
（４５７１）とが選択されているとき、ＯＫボタン（４
５７５）をクリックすると、「シート」リスト上のカー
ソルの有る欄に、「言語」リストの選択された内容を挿
入する。演算式入力欄（４５７３）が選択されていると
き、ＯＫボタン（４５７５）をクリックすると、「シー
ト」リスト上のカーソルの有る欄にリストの選択された
内容を挿入する。演算リスト（４５７１）は、四則演
算、論理演算、関数演算の記号を表示する。演算式入力
欄（４５７３）が選択されているとき、「演算」リスト
（４５７０）を選択すると、その内容を演算式入力欄
（４５７３）のカーソルの有る位置に挿入する。即ち、
「演算」リスト（４５７０）中の演算記号を選択するこ
とにより、入力欄（４５７３）中に演算式を作成する。

【０１５７】言語リスト（４５７０）は、ＡＤ、ＤＡ、
ＰＭ、ＲＳ、ＧＰＩＢ、ＯＵＴ、ＩＮなどよりなる。シ
ートリスト（４５７１）は、シート登録されたシート名
を全て表示する。「クローズ」（４５７６）は、この画
面（４５５１）が呼び出される前の画面に戻る。

【０１５８】デバッグメニュー以下、デバッグメニューの構成を説明する。デバッグメ
ニューは以下のサブメニューを有する。第９５図を参
照。即ち、「スタートメイン」サブメニュー（４６１
０）、「スタートシート」サブメニュー（４６１１）、
「ＧＯ」サブメニュー（４６１２）、「ＧＯワンステッ
プ」サブメニュー（４６１３）、「ＧＯワンステートメ
ント」サブメニュー（４６１４）、「ブレークポイント
設定」サブメニュー（４６１５）、「ブレークポイント
解除」サブメニュー（４６１６）、「全て解除」サブメ
ニュー（４６１７）、「ブレークポイント表示」サブメ
ニュー（４６１８）である。

【０１５９】「スタートメイン」サブメニュー（４６１
０）を選択すると、第９６図に示されたシート名“ＭＡ
ＩＮ”の先頭のステートメントからブレークポイント
（４６２０）位置のステートメントまでを順に実行す
る。ブレークポイント位置のステートメントを実行する
ときは、カーソルの位置をブレークポイントの位置に表
示する。尚、第９６図の例では、ブレークポイントは５
行目と８行目のステートメントに設定されている。

【０１６０】「ＧＯ」（４６１２）サブメニューを選択
すると、現在表示されているシートの中で最も前面にあ
るシート（アクティブなシート）にあるカーソル位置か
らブレークポイント迄を実行する。「ＧＯワンステッ
プ」（４６１３）メニューを選択すると、現在表示され
ているシートの中で最も前面のシートのカーソル位置か
らの１命令のみ実行し、カーソルを一行進める。実行対
象の命令がシートの時は、そのシート名のシートを開き
カーソルをその先頭に移す。シートが終了したときは、
そのシートを閉じ、戻るシートを前面に出す。

【０１６１】「ＧＯワンステートメント」（４６１４）
メニューを選択すると、現在表示されているシートの中
で最も前面のシートのカーソル位置からの１命令のみ実
行し、カーソルを一行進める。シートが終了したとき
は、そのシートを閉じ、戻るべきシートを前面に表示す
る。「ブレークポイント設定」（４６１５）メニューを
選択すると、最前面にあるシート上のカーソルの置かれ
ているる欄の行番号がブレークポイントに設定され、そ
のことを示すために、その行番号を中抜き文字（４６２
０）で表記する。そして、各行の実行内容のリストの中
のブレークポイントフラグをオンにし、かつ、ブレーク
ポイントのリストにこれを加える。

【０１６２】「ブレークポイントの解除」（４６１６）
メニューを選択すると、前面にあるシートのカーソルの
ある欄の行番号がブレークポイントから解除され、その
ことを示すために、当該行番号は中抜き文字でない通常
の文字で表記される。そして、各行の実行内容のリスト
の中のブレークポイントフラグをオフにし、かつ、ブレ
ークポイントのリストからこれを削除する。

【０１６３】「全て解除」（４６１７）メニューは、す
べての実行内容のリストの中のブレークポイントフラグ
をオフにし、かつ、ブレークポイントのリストから全て
を削除する操作を行う。そして、すべてのシートの行番
号は中抜き文字でない通常の文字で表示される。「ブレ
ークポイント表示」（４６１８）サブメニューは、ブレ
ークポイント一覧リスト（４６０３）を表示する。「ブ
レークポイント一覧リスト」（４６０３）は、マウスク
リックにより動作するＯＫボタン（４６３０）とブレー
クポイントのかかっているすべての、シート名、行ＮＯ
を表示するスクロール可能な一覧表（４６３２）からな
る。ボタン（４６３０）を押すと、この画面（４６０
３）が呼び出され以前の画面に戻る。

【０１６４】モードメニュー以下、モードメニューの構成を説明する。第９７図を参
照。「モード」メニューを押すと、「エデイットモー
ド」という表示４７１０と「デバッグモード」という表
示４７１１が表示される。表示４７１０と４７１１のう
ち、現在アクチブな方のモードが濃く表示され、インア
クテイブな方のモードが薄く表示される。モードを変更
するときは、モードメニュウにおいて、選択したいモー
ドの表示を選択するればよい。

【０１６５】エデイットモードにおいては、ファイルメ
ニュー（４０１０）の全て（第６７図を参照）、編集メ
ニュー（４０１１）の全て（第７４図を参照）、シート
メニュー（４０１２）の全て（第７７図を参照）、変数
メニュー（４０１３）の全て（第８３図を参照）、ウイ
ンドウメニュー（４０１４）の全てのメニュー（第９３
図を参照）が実行可能である。また、エデイットモード
においては、モードメニューの「デバッグモード」（４
７１１）を選択することが可能である。

【０１６６】デバッグモードでは、以下のメニューの実
行を可能にする。シートメニュー（４０１２）の「シー
トオープン」（４２６１）と「閉じる」（４２６２）、
「変数メニュー」（４０１３）の「変数宣言」（４４１
１）以外の全て、デバッグメニュー（４０１５）の全
て、ウインドウメニュー（４０１４）の「操作盤」（４
５６０）、「モードメニュー」（４０１６）の「エディ
タモード」（４７１０）を選択すること。

【０１６７】デバッグのメニュー（４０５１）では、ス
タートメイン（４６１０）、スタートシート（４６１
１）、ＧＯワンステップ（４６１２）、ＧＯワンステー
トメント（４６１３）、ブレークポイント設定（４６１
４）、ブレークポイント解除（４６１５）、全てを解除
（４６１６）、ブレークポイント表示（４６１７）のサ
ブメニューからなる。

【０１６８】以上のようにして作成されたシートプログ
ラムは、シーケンスの理解が容易であり、データの変更
もしやすくなることで、プログラムの作成とデバッグの
時間を短縮することができる。第１４図に関連して簡単
に説明したように、本計測システムは、ＣＰＵ＃１とＣ
ＰＵ＃２のデユアルプロセッサシステムであり、パワー
アップにより、両ＣＰＵは初期化を行い、ＣＰＵ＃１側
は“操作盤ＭＡＩＮ”を起動する。この操作盤ＭＡＩＮ
は、上述のシートプログラムを作成し、実行させること
ができる。

【０１６９】そこで、次に、第７図のシステムがパワー
アップされたときの初期化動作について説明する。〈パワーアップシーケンス〉第９８図はＣＰＵ１００８
（第７図のＣＰＵ＃２）のパワーアップシーケンスを、
第９９図はＣＰＵ１００（第７図のＣＰＵ＃１）のパワ
ーアップのための初期化シーケンスを示す。

【０１７０】ＣＰＵ１００８が立ち上がると、ステップ
Ｓ１０５１において、コマンド領域（メモリ１００７
内）を00000ｈでクリヤする。ステップＳ１０５２で
は、所定番地の＃３チェックアドレスに0FFFFｈを書き
込む。次に、ステップＳ１０５３で、＃１チェックアド
レスに0FFFFｈを書き込む。一方、ＣＰＵ１０００が立
ち上がると、第９９図のステップＳ１０７１でハードデ
ィスク１００３から所定のプログラムをメモリ１００４
にロードして、このプログラムを実行する。このプログ
ラムが実行されると、ステップＳ１０７２で、ユーザが
入力したドライバの数（後述）を＃２チェックアドレス
に書き込む。次に、ＣＰＵ１０００はステップＳ１０７
３〜ステップＳ１０７４のループで、メモリ１００７の
＃１チェックアドレスがＣＰＵ１００８によって0FFFF
ｈに書き換えられるのを待つ。第９８図のステップＳ１
０５３で＃１チェックアドレスはＣＰＵ１００８によっ
て0FFFFｈに書き換えられている。従って、第９９図の
ＣＰＵ１０００の制御手順は、ステップＳ１０７５に進
み、そこで、＃１チェックアドレスを“０”にクリヤす
る。そして、ステップＳ１０７６に進み、＃３チェック
アドレスがＣＰＵ１００８によって0FFFFｈ以外の値に
書き換えられるのを待つ。

【０１７１】第９８図のステップＳ１０５５では、ＣＰ
Ｕ１００８は、＃１チェックアドレスがＣＰＵ１０００
によって0FFFFｈ以外の値に書き換えられるのを待つ。
＃１チェックアドレスはステップＳ１０７５においてＣ
ＰＵ１０００によって“０”に書き換えられている。従
って、ＣＰＵ１００８の制御はステップＳ１０５６に進
み、Ａ／Ｄドライバモジュール１００９〜ＧＰＩＢドラ
イバモジュール１０１５のためのドライバソフトを初期
化する。尚、ステップＳ１０５６でＣＰＵ１００８がど
のドライバを初期化すべきかは、第９９図のステップＳ
１０７２において、ＣＰＵ１０００が＃２チェックアド
レスに初期化情報を書き込んでいるので、ＣＰＵ１００
８がその値を読み取ることにより分かる。ステップＳ１
０５７では、ＣＰＵ１００８はいずれかのドライバに初
期化エラーがあったかを調べる。エラーがなければ、＃
３チェックアドレスを“０”にクリアしてメインルーチ
ンに進む。一方、初期化エラーがなければ、ステップＳ
１０５８で＃３チェックアドレスを80000ｈにセットし
てステップＳ１０５９で停止する。

【０１７２】一方、ＣＰＵ１０００は、ステップＳ１０
７７で＃３チェックアドレスが0000ｈ以外の値に書き換
えられるのを待つ。前述したように、＃３チェックアド
レスは、初期化エラーがなければ“０”であり、エラー
があれば8000ｈであるから、ＣＰＵ１００８による初期
化が終了すると、ステップＳ１０７８に進み、＃３チェ
ックアドレスの値が0000ｈであるか8000ｈであるかを調
べる。＃３チェックアドレスの値が8000ｈであれば、そ
れはＣＰＵ１００８が初期化エラーを検出したことを示
しているので、ステップＳ１０７９でエラー表示を行な
う。

【０１７３】〈操作盤ＭＡＩＮプログラム〉次に、第１
００図〜第１０６図を参照して、ＣＰＵ＃１によって実
行される操作盤MAINプログラム（第９９図のステップＳ
１０８１で起動される）の制御手順について説明する。
このMAINは、ステップＳ１１０１，ステップＳ１１０
２，ステップＳ１１０３を順に実行する。ここで、ステ
ップＳ１１０３の○印は、ステップＳ１１０３を実行す
るタイミングにおいて、この丸印から下方に連続するス
テップ（第１００図の例では、ステップＳ１１０４，ス
テップＳ１１０５，ステップＳ１１０６，ステップＳ１
１０７，ステップＳ１１０９，ステップＳ１１１５，ス
テップＳ１１２０）を連続して実行すべきことを意味す
る制御演算子である。

【０１７４】先ず、ステップＳ１１０１において内部フ
ラグであるところの各種異常フラグを初期化する。ステ
ップＳ１１０２では、第１０７図の操作画面をＣＲＴ１
００１上に表示する。この操作表示画面は、第４５図に
おいて示した手動操作盤１０１７に一部対応したスイッ
チ類の表示を行う。即ち、操作盤１０１７がどのように
操作されたかは、ＣＲＴ１００１上に表示された第１Ｇ
Ｊ図の画面を見ることによって確認できる。

【０１７５】ステップＳ１１０３以下のループでは、ス
テップＳ１１０４，ステップＳ１１０５，ステップＳ１
１０６，ステップＳ１１０７，ステップＳ１１０９，ス
テップＳ１１１５，ステップＳ１１２０を順に実行す
る。ステップＳ１１０４は、手動操作盤１１０７の“原
点”スイッチ（第４８図のアドレス“００Ｄ０”のビッ
ト４〜７）をチェックするステップである。ステップＳ
１１０５は、手動操作盤１１０７のスイッチ“０６”
（第４７図のアドレス“００Ｄ４”のビット１）の状態
を読み込んで、対応する表示をＣＲＴ１００１に行うス
テップである。ステップＳ１１０６は、外部コントロー
ラ１０１８との通信を行うステップであり、ステップＳ
１１０７は、手動操作盤１１０７の“異常解除”スイッ
チ（第４８図のアドレス“００Ｄ０”のビット３）をチ
ェックするステップであり、ステップＳ１１０９は、手
動操作盤１１０７の“原点復帰”スイッチ（第４８図の
アドレス“００Ｄ０”のビット１）をチェックするステ
ップであり、ステップＳ１１１５は、手動操作盤１１０
７のスイッチ“０６”（第４８図のアドレス“００Ｄ
０”のビット４〜７）に応じた制御手順に振り分けるス
テップである。

【０１７６】詳細には、ステップＳ１１０４では以下の
動作を行う。即ち、先ず、ラベル“原点ＣＫ”の値をＩ
Ｎドライバモジュール１０１１を介して読みとる。ラベ
ル“原点ＣＫ”は、第５３図に示したＳＷ入力画面２２
７０によって、このラベルと操作盤１０１７上の実際の
スイッチとの対応がＩＮラベルフィールド２２７７（第
５３図）によって前もって指定されている。同テーブル
２２７０のフィールド２２７６はＯＵＴラベルを指定し
ている。このＯＵＴラベルは、ＩＮラベル２２７７によ
って示された信号が入力されたときに、出力するＬＥＤ
のラベルを指定する。即ち、手動操作盤１０１７上にお
いて、“原点ＣＫ”というスイッチが操作されたなら
ば、操作表示画面２３００（第１０７図）の“原点”２
３０５というボタンを黒く反転する。また、ステップＳ
１１０４では、続いて、手動操作盤１０１７（第４５
図）上の“原点”ＬＥＤ（ＬＥＤ0000）をＯＵＴドライ
バモジュール１０１２を介して点灯する。

【０１７７】続くステップＳ１１０５では、第４８図の
アドレス“００Ｄ０”と“００Ｄ１”のデータをＩＮド
ライバモジュール１０１１から入力し、運転モードビッ
ト（“００Ｄ０”の４〜７番目のビット）に応じて、表
示画面２３００（第１ＧＪ図）上のアイコン２２５０
を、例えば、第１０８図の如く表示する。また、Ｉ／Ｏ
マップのアドレス“００Ｄ１”の値に応じて、アイコン
２２５１を例えば第１０９図の如く表示する。

【０１７８】ステップＳ１１０６では、外部コントロー
ラ１０１８に対して、第７図のシステムがどのような状
態にあるかを伝えるものである。即ち、外部コントロー
ラ１０１８に対して、第４６図に示す如く、“起動
可”、“機械原点”、“異常”、“インタロック”、
“ＧＯ／ＮＧ”、“起動中”を出力する。そこで、ステ
ップＳ１１０６で、第１１０図に示す如く、運転モード
信号（“オンライン”、“オフライン”、“規格”、
“構成”の４状態）と、本システムの内部異常を示すフ
ラグと、ＩＮドライバモジュール１０１１が外部コント
ローラ１０１８から入力した“自動／手動”ビット（第
４７図の００Ｄ４：０）とによって、起動可条件を決定
する。この起動可条件はＯＵＴドライバモジュール１０
１２を介して手動操作盤上の“起動可”ＬＥＤを表示
し、併せてＣＲＴ１００１上のアイコン２３０５を黒く
点灯する。

【０１７９】次に、第１００図のステップＳ１１０７で
は、手動操作盤１１０７上の異常復帰ボタン（第４５図
のSW02）の状態をＩＮドライバモジュールを介して、Ｉ
／Ｏマップの００Ｄ０：３ビットから読みとる。このビ
ットが１ならば、ステップＳ１１０８に進んで、ＯＵＴ
ドライバモジュール１０１２を介してビット００Ｄ０：
３を０にして、操作盤１０１７上の異常ＬＥＤを消灯す
る。ラベル“異常復帰”にはＯＵＴラベルとして操作表
示画面２３００のアイコン２２５５に対応した定義がな
されているので、このアイコン２２５５も消灯される。

【０１８０】次のステップＳ１１０９では、手動操作盤
１１０７上の“原点復帰”スイッチ（SW01）がオンされ
ているかを、Ｉ／Ｏマップのアドレスビット００Ｄ０：
１の値を調べることにより調べる。オンしているなら
ば、ステップＳ１１１０に進んで、シート“原点復帰”
を実行する。シートについては後述する。ステップＳ１
１１１ではシート“原点復帰”の終了を待つ。ステップ
Ｓ１１１２では処理結果が異常が否かを調べる。異常で
あれば、ステップＳ１１１３で手動操作盤上の“異常”
ＬＥＤを点灯し、ＣＲＴ１００１上においてもアイコン
２２５５の“異常”を点灯する。異常がなければ、ステ
ップＳ１１１４で原点出し終了フラグ（内部フラグ）を
１にする。

【０１８１】第１００図のステップＳ１１１５では、手
動操作盤１１０７から読みとった動作モードに応じて、
オンライン処理（ステップＳ１１１６）、オフライン処
理（ステップＳ１１１７）、規格処理（ステップＳ１１
１８）、校正処理（ステップＳ１１１９）を行う。オンライン処理手動操作盤１０１７に対する操作によって、オンライン
モードが選択されている場合には、第１０１図の制御手
順が実行される。即ち、同図のステップＳ１１３１で
は、外部コントローラ１０１８からの信号（第ＧＤ図の
００Ｄ４：０）によって、コンベア（不図示）が自動モ
ードが手動モードにセットされているかを調べる。自動
モードであるならばステップＳ１１３３に進んで自動処
理（その詳細は第１０２図）を行い、手動モードである
ならば、ステップＳ１１３２で手動処理（その詳細は第
１０３図）を行う。

【０１８２】コンベアが自動モードになっている場合に
は、ステップＳ１１４０〜ステップＳ１１５７（第１０
２図）の自動処理が実行される。同図のステップＳ１１
４１では内部の異常フラグをチェックする。異常フラグ
が１であるならば、ステップＳ１１４２でｎｏｐ処理を
行って（何もせずに）、ステップＳ１１５７でこの自動
処理を終了する。一方、異常でなければ、ステップＳ１
１４３で“起動可”条件が成立しているかを調べる。こ
の条件は第１１０図に関連して説明した。

【０１８３】この条件が非成立ならば制御はステップＳ
１１５７に進んで終了する。この条件が成立ならばステ
ップＳ１１４４に進んで、外部コントローラ１１０８か
らの起動指令情報である“起動”（第４７図の００Ｄ
４：５ビット）を調べる。この指令がアクティブなら
ば、ステップＳ１１４５で“起動中”を１にする、即
ち、ＯＵＴドライバモジュール１０１２を介して“起動
中”ビット（第４６図の００Ｄ４：５ビット）を“１”
にする。更に、ステップＳ１１４６で、シートプログラ
ム“ＭＡＩＮ”を起動する。このシート“ＭＡＩＮ”は
前述したように、第７図のシステムの計測動作を具体的
に記述したプログラムであり、その具体例を第５７図〜
第６０図に示した。

【０１８４】ステップＳ１１４７では、シート“ＭＡＩ
Ｎ”の実行が終了したことを確認するために、フラグ
“ｇ＿終了ＦＬＧ”の値を調べる。このフラグ“ｇ＿終
了ＦＬＧ”は、第５７図〜第６０図の例では、第５８図
のステップＳ２０４４の“終了処理”においてセットさ
れる。“ｇ＿終了ＦＬＧ”の値は、正常終了であれば
“００００”ｈが、ＮＧ終了であれば“８００１”ｈ
が、連続してＮＧ終了であれば“８００２”ｈが、異常
終了であれば“８００３”ｈがセットされている。

【０１８５】ステップＳ１１４８で“ｇ＿終了ＦＬＧ”
が“０００”ｈであることが確認されたならばステップ
Ｓ１１４９で“ＧＯ処理”を行う。この処理は、外部コ
ントローラ１１０８に対してＯＵＴドライバモジュール
１０１２を介して００Ｄ４：４ビット（第４６図を参
照）を１にして出力するものである。この処理は、外部
コントローラ１１０８に対してＯＵＴドライバモジュー
ル１０１２を介して００Ｄ４：４ビット（第４６図を参
照）を１にし、併せて００Ｄ４：０ビット（“起動可”
ビット）を“１”にし、００Ｄ４：３ビット（インタロ
ックビット）を“１”にして出力することにより、外部
コントローラに対して、計測システム側では正常終了が
なされたことを知らせる。外部コントローラ１１０８が
例えばベルトコンベアを制御するものであれば、このコ
ントローラは次のワークを第７図のシステムに供給する
様に制御するであろう。この“ＧＯ処理”は、更に、０
０Ｄ０：６ビット（第４９図）を“１”にして、操作盤
１１０７上の“ＯＫ”ＬＥＤを点灯させ、更に、ＣＲＴ
１００１上において“ＯＫ”アイコン（第１０７図を参
照）を点灯させる。その後に、ステップＳ１１５６を実
行して、“終了処理”を実行する。即ち、操作盤１１０
７上の“起動中”ＬＥＤを消灯し、さらに、ＣＲＴ１０
０１上の画面中の“起動中”アイコンを白に反転する。

【０１８６】ステップＳ１１５０で“ｇ＿終了ＦＬＧ”
が“８００１”ｈであることが確認されたならばステッ
プＳ１１５１で“ＮＧ処理”を行う。この処理は、外部
コントローラ１１０８に対してＯＵＴドライバモジュー
ル１０１２を介して００Ｄ４：４ビット（ＧＯ／ＮＧビ
ット）を０にして出力することにより、コントローラ１
１０８に対して結果がＮＧであったことを知らせるもの
である。この“ＮＧ処理”は、更に、００Ｄ０：６ビッ
ト（第４９図）を“０”にして、操作盤１１０７上の
“ＯＫ”ＬＥＤを消灯させ、更に、ＣＲＴ１００１上に
おいて“ＯＫ”アイコン（第１０７図を参照）を消灯さ
せる。更に、ＣＲＴ１００１上の画面中の”起動可”ア
イコンを白く反転させる。

【０１８７】ステップＳ１１５２で“ｇ＿終了ＦＬＧ”
が“８００２”ｈであることが確認されたならばステッ
プＳ１１５３で“連続ＮＧ処理”を行う。この処理は、
主導操作盤１１０７上の“連続不良”ＬＥＤを点灯し、
“異常”ＬＥＤを点灯し、更に、ＣＲＴ１００１画面
（第１０７図）上で“連続不良”アイコンと“異常”ア
イコンとを黒く反転させる。また、外部コントローラ１
１０８に対しては、“インタロック”ビットを“１”に
し、“ＧＯ／ＮＧ”ビットを“０”にして出力する。

【０１８８】ステップＳ１１５４で結果が“８００３”
ｈであることが確認されたならば、手動操作盤１１０７
上の“異常”ＬＥＤを点灯し、ＣＲＴ１００１上の画面
（第１０７図）の“異常”アイコンを黒く表示する。更
に、外部コントローラ１１０８に対しては、“インタロ
ック”ビットを“１”にし、“ＧＯ／ＮＧ”ビットを
“０”にして出力する。

【０１８９】以上が、コンベアは自動モードになってい
るとの通知がコントローラ１１０８からあった場合に実
行される“自動処理”の詳細である。次に、ステップＳ
１１３１（第１０１図）において、コンベアは手動モー
ドになっているとの通知がコントローラ１１０８からあ
った場合について説明する。この時は、前述したよう
に、ステップＳ１１３２で“手動処理”を実行する。そ
の詳細は第１０３図に示されている。

【０１９０】第１０３図のステップＳ１１６１におい
て、操作盤１１０７のマトリックスデータを読みとる。
即ち、前述のように、操作盤１０１７（第４５図）のＳ
Ｗ１〜ＳＷ３２の操作状態を、ＩＮドライバモジュール
１０１１を介して読みとる。マトリックスデータ０〜１
５のＩ／Ｏマップを第４８図に示す。更に、このマトリ
クスデータとストローブ出力（第４９図）との関係を第
５０図，第５１図に示す。

【０１９１】ステップＳ１１６２では、いずれかのスイ
ッチが押されているかを調べる。ステップＳ１１６３と
ステップＳ１１６５では、スイッチの種類が出力のスイ
ッチ（ステップＳ１１６３）か、モータ用のスイッチ
（ステップＳ１１６５）かを、ＳＷ設定テーブル２２７
０のフィールド２２７１から調べる。即ち、フィールド
２２７１には、スイッチ名称もしくはモータの軸の名称
が前もって記憶されている。スイッチ名称が記憶されて
いれば、テーブル２２７０を参照して、ＩＮラベル（フ
ィールド２２７７）に示された条件が満足しているかを
調べる。満足していれば、ＯＵＴラベル（フィールド２
２７６）の出力を行う。条件を満足していなければ、Ｏ
ＵＴラベルの出力を行わない。この場合のＯＵＴラベル
は、例えば、インタロック条件をチェックして、異常フ
ラグをオンにし、“異常”ＬＥＤ（操作盤１１０７上）
を点灯させるものである。

【０１９２】一方、押されたスイッチがモータの軸名称
を示すものであれば、ステップＳ１１６６でそのラベル
を実行する。即ち、指定されたモータ軸をインチング駆
動する。オフライン処理ステップＳ１１１５（第１００図）で運転モードが“オ
フライン”モードにあると判定された場合には、第１０
４図の制御手順が実行される。オンラインモードとは、
外部コントローラ１１０８と協調をとりながら（コント
ローラ１１０８が起動可であるかどうかを調べながら）
計測システムを動作させるモードであり、オフラインモ
ードは、手動操作盤１１０７上の“起動”スイッチ（第
４５図のＳＷ００）の設定に従って起動を行うモードで
ある。

【０１９３】第１０４図のステップＳ１１７１は第１０
２図（オンライン処理における“自動処理”）のステッ
プＳ１１４１と同じである。即ち、内部の異常フラグを
調べ、異常がなければステップＳ１１７２以下を実行す
る。ステップＳ１１７２は、上の“起動”スイッチ（第
４５図のＳＷ００）の設定を調べる。このスイッチがオ
ンになっていれば、ステップＳ１１７３以下を行う。ス
テップＳ１１７３〜ステップＳ１１８４の処理は、外部
コントローラ１１０８への報知動作を行わないという点
をのぞけば、ステップＳ１１４５〜ステップＳ１１５６
（第１０２図）と同じである。

【０１９４】規格モード処理運転モードが、ステップＳ１１１５（第１００図）にお
いて“規格”モードにあると判定された場合には、第１
０５図の制御手順を実行する。即ち、同図のステップＳ
１１９１において、規格設定操作画面（第５４図）を表
示する。校正モード処理運転モードが、ステップＳ１１１５（第１００図）にお
いて“校正”モードにあると判定された場合には、第１
０６図の制御手順を実行する。

【０１９５】即ち、同図のステップＳ１１９６におい
て、手動操作盤１１０７の“起動”スイッチ（ＳＷ０
０）が押されたかを、ＩＮドライバモジュール１０１１
を介して調べる。“起動”スイッチの状態は、Ｉ／Ｏマ
ップ（第４８図の００Ｄ０：０ビット）によって知るこ
とができる。操作者が“校正”モードを起動したことを
確認できたならば、ステップＳ１１９７でラベル“校
正”を起動する。

【０１９６】即ち、外部コントローラ１１０８に対して
は、ＯＵＴドライバモジュール１０１２を介して“起動
中”（第４６図の００Ｄ４：５ビット）を“１”にし、
“起動可”ビット（第４６図の００Ｄ４：０ビット）と
“インタロック”ビット（第４６図の００Ｄ４：３ビッ
ト）とを“０”にして出力する。更に、ＣＲＴ１００１
上の画面（第１０７図）において、“起動可”アイコ
ン、“ＯＫ”アイコン、“ＮＧ”アイコンを白く反転す
る。更に、ＯＵＴドライバモジュール（Ｉ／Ｏマップは
第４９図）を介して、１０１２操作盤１０１７上の“起
動可”ＬＥＤ，“ＯＫ”ＬＥＤ，“ＮＧ”ＬＥＤを消灯
し、“起動中”ＬＥＤを点灯する。

【０１９７】更に、第５２図のテーブル２２５０中のＳ
Ｗ名フィールド２２６０をサーチして、“校正”という
名称を有するスイッチを探す。サーチされたスイッチに
ついてのデータと、操作者が操作した操作盤１０１７上
の“印字校正”モードスイッチ（第４５図のＳＷ０４）
の値（この値はＩ／Ｏマップ（第４８図）の００Ｄ１：
４〜７によって知られる）で表される１６進数に該当す
る変数名をシート名として実行する。

【０１９８】ステップＳ１１９８では、そのシートの実
行終了を待つ。ステップＳ１１９９〜ステップＳ１２０
３では、フラグ“ｇ＿終了ＦＬＧ”の値に応じた処理を
実行する。〈ドライバモジュールの動作〉以上が、“操作盤ＭＡＩ
Ｎ”というラベル名を有するプログラムの実行手順の説
明である。

【０１９９】即ち、この“操作盤ＭＡＩＮ”というプロ
グラムは、手動操作盤１０１７などになされた入力にも
続いて動作モードを決定し、そして、ステップＳ１０６
１等で、シート“ＭＡＩＮ”（第５７図〜第６０図）を
実行する。ＣＰＵ＃１はステップＳ１０６１でシートプ
ログラム“ＭＡＩＮ”を実行した場合に、ＭＡＩＮ中の
各コマンドをＣＰＵ＃２に転送する。第１１１図は、Ｃ
ＰＵ＃２が転送されてきたコマンドに応じて、対応する
ドライバモジュールを起動する制御手順を示す。

【０２００】即ち、ステップＳ１２２０〜ステップＳ１
２３４は、ＣＰＵ＃１から受け取ったコマンドをＣＰＵ
＃２が実行する制御手順である。ステップＳ１２２１の
○印は、この丸印からしたに連続するステップ（第１１
１図の例では、ステップＳ１２２２，ステップＳ１２２
３，ステップＳ１２３１）を連続して実行すべきことを
意味する制御演算子である。

【０２０１】第７図のシステムは、前述したように、Ａ
Ｄ〜ＧＰＩＢまでの７つのドライバモジュールを有す
る。これらの７つのドライバモジュールに対して、予め
所定のニーモニックを有するコマンドが用意されてお
り、ユーザはこのコマンドを使ってプログラムを記述す
る。これらのコマンドは、ＡＤドライバモジュール１０
０９のためにはＡＤ、ＤＡドライバモジュール１０１０
のためにはＤＡ、ＩＮドライバモジュール１０１１のた
めにはＩＮ、ＯＵＴドライバモジュール１０１２のため
にはＯＵＴ、ＲＳドライバモジュール１０１３のために
はＲＳ、ＭＯＴＯＲドライバモジュール１０１４のため
にはＰＭ、ＳＭ、ＭＭ、ＧＰＩＢドライバモジュール１
０１１のためにはＧＰＩＢである。

【０２０２】これらのコマンドを、ＣＰＵ＃２は、ステ
ップＳ１２２２でバスコンバータ１００５，１００６を
介して受け取る。すると、ＣＰＵ＃２は、ステップＳ１
２２３で、受け取ったコマンドの第１パラメータを調べ
る。第１パラメータの値が7000hであれば、このコマン
ドをＡＤコマンドとみなしてステップＳ１２２４で実行
する。また、7001hであれば、このコマンドをＤＡコマ
ンドとみなしてステップＳ１２２５で実行する。7002h
であれば、このコマンドをＩＮコマンドとみなしてステ
ップＳ１２２６で実行する。7003hであれば、このコマ
ンドをＯＵＴコマンドとみなしてステップＳ１２２７で
実行する。7004hであれば、このコマンドをＲＳコマン
ドとみなしてステップＳ１２２８で実行する。7005hで
あれば、このコマンドをＧＰＩＢコマンドとみなしてス
テップＳ１２２９で実行する。7006hであれば、このコ
マンドをＭＯＴＯＲコマンドとみなしてステップＳ１２
３０で実行する。

【０２０３】ステップＳ１２３１では、実行されたコマ
ンドの結果にエラーがあったかを調べる。エラーがあれ
ば、所定のメモリ番地にエラー情報を書き込み、前記第
１パラメータを8000hに書き換える。一方、エラーがな
ければ、上記第１パラメータ領域を0000hに書き換え
る。ＣＰＵ＃１は、この第１パラメータ領域を監視する
ことにより、自身が送ったコマンドの終了、及び結果を
知ることができる。

【０２０４】〈ドライバの動作〉第１１２図はＣＰＵ＃
１とＣＰＵ＃２との間のデータ通信に使われるメモリ１
００４のメモリマップをあらわす。ＸＸ．．．hは１６
進表現のメモリ番地をあらわす。ＸＸはハードウエアの
構成に応じて適宜定められる。即ち、００００h〜０３
ＦＦhまでがＩＮドライバモジュール１０１１に、０４
００h〜０７ＦＦhまでがＯＵＴドライバモジュール１０
１２に、０８００h〜０ＢＦＦhまでがＯＵＴドライバモ
ジュールの出力パターン用に、０Ｃ００h〜０ＦＦＦhま
でがＤＡドライバモジュール１０１０に、１０００h〜
１３ＦＦhまでがＤＡドライバモジュール１０１０の出
力パターン用に、１４００h〜１ＢＦＦhまでがＡＤドラ
イバモジュール１００９用に、１Ｃ００h〜１ＦＦＦhま
でがＧＰＩＢドライバモジュール１０１５用に、２００
０h〜２３ＦＦhまでがモータドライバモジュール１０１
４用に、２４００h〜２７ＦＦhまでがＲＳドライバモジ
ュール１０１３用に、それぞれ割り当てられている。

【０２０５】シートプログラムに使われている例に沿っ
て、ＣＰＵ＃２が実際のドライバをどのように動かすか
を説明する。尚、第１１６図に、ハードコンフィギュレ
ーションファイルの構成を示し、第１１７図に５種類の
異なったドライバ構成の装置例を示す。また、第１１８
図は、ＣＰＵ＃２における初期化手順のより詳細な制御
手順を示すフローチャートである。

【０２０６】ＯＵＴドライバモジュール “ＯＵＴ：押しつけシリンダＯＮ”がＣＰＵ＃１により
実行され、生成された命令がＣＰＵ＃２に渡され、ＣＰ
Ｕ＃２がエアシリンダ３１を駆動するまでを説明する。
“ＯＵＴ：押しつけシリンダＯＮ”がＣＰＵ＃１により
実行されると、ＣＰＵ＃１はメモリ１００４のＯＵＴド
ライバモジュール用の通信エリアの、＠ＸＸ０４００h 命令コード＝７ＦＦ１h（単純出力命
令）＠ＸＸ０４０２h データ数＝０００１h ＠ＸＸ０４０４h モニタＯＦＦ＝００００h ＠ＸＸ０４２０h ポートナンバー＝０００１h、＠ＸＸ０４２１h データ＝０００１h、＠ＸＸ０４２２h マスクのデータ＝ＦＦＦＥh ＠ＸＸ０４Ａ０h ラベル名＝“押しつけシリンダＯ
Ｎ” を書き込む。

【０２０７】ＣＰＵ＃１上のオンボードコンピュータで
あるＣＰＵ＃２は、メモリ１００４のＯＵＴドライバモ
ジュール用の通信エリアに命令が書き込まれたことを知
り、そこで、第１１１図のステップＳ１２２７の“ＯＵ
Ｔの実行”へ進む。“ＯＵＴの実行”では、ＣＰＵ＃２
は、メモリアドレスＸＸ０４０２h おいてデータ数＝
０００１hであることを知ると、その数だけ、メモリ１
００４のメモリアドレスＸＸ０４２０hから順に、「ポ
ートナンバー」、「データ」、「マスク」を読み出す。
そして、ポートナンバーから、実際にデジタル出力すべ
き「物理アドレス」を計算し、さらに、「データ」と
「マスク」とに基づいて現在すでに出力されているデー
タから出力すべき１６ビットデータを演算する。この演
算の際、現在の出力されているデータを読み込み、その
値と、「マスク」の論理積をとり、マスクのビット反転
したものとデータの論理積をとり、その２つのデータの
論理和をとる。

【０２０８】そして、デジタル出力する「物理アドレ
ス」と出力すべき「１６ビットデータ」を、不図示の出
力ドライバルーチンへパラメータとして渡して、その出
力を実行する。その結果、出力ビットの先に接続され
た、押しつけエアーシリンダ３１を動作させるソレノイ
ドバルブが駆動される。なお、「ポートナンバー」から
実際にデジタル出力する「物理アドレス」を計算する時
には、パワーアップ時に、ＣＰＵ＃１から渡された、
「ドライバの数」（第９９図のステップＳ１０７２）と
「ポートナンバー」とを比較し、「ポートナンバー」が
「ドライバの数」より大きければエラーとする（第１１
１図のステップＳ１２３２）。

【０２０９】また、第５７図〜第６０図の例のシートプ
ログラムには例示されていないが、パターン出力も可能
である。即ち、メモリアドレスＸＸ０４０６h 記憶さ
れている「サンプリング時間」（ｍｍ秒）に示されてい
る間隔で、ポートナンバー１とポートナンバー２へ、メ
モリアドレスＸＸ０６００h 書かれたデータを、「命
令コード」の７ＦＦ２h 従って、ステップＳ１２２７
で実行する事ができる。

【０２１０】ＲＳドライバモジュール次に、“ＲＳ：初期データ転送”がＣＰＵ＃１により実
行される場合を説明する。ＲＳの通信エリアに、＠ＸＸ２４０２h チャンネル指定＝０００１h、＠ＸＸ２４０４h モニタオンオフ＝００００h、＠ＸＸ２４０６h データ数＝０００１h、＠ＸＸ２４２０h データ＝“０Ａ：０３８４、１３
（ＡＳＣＩＩコード）＠ＸＸ２４Ａ０h ラベル＝“初期データ転送” ＠ＸＸ２４００h 命令コード＝７ＦＢ１h(ＲＳ出力命
令を表す）が書き込まれる。そうすると、ＣＰＵ＃２は、第１１１
図のステップＳ１２２８の“ＲＳの実行”へ進み、メモ
リアドレスＸＸ２４０２hから「チャンネル指定」を読
んできて、メモリアドレスＸＸ２４２０hから「出力デ
ータ値」を読んできて、この２つのデータをＲＳドライ
バルーチンへパラメータとして渡すことにより、「ＲＳ
出力」を実行する。ドライバルーチンは、実行した結果
エラーが起きたかどうかを調べ、起きた時はエラーコメ
ントを返す。エラーがなければＣＰＵ＃２は、タイムオ
ーバかどうかをみてタイムオーバが起きた時はエラーと
して、エラーコメントを返す。

【０２１１】次に、“ＲＳ：ＯＫＲＥＡＤ”がＣＰＵ＃
１により実行されると、ＲＳの通信エリアに、＠スＸＸ２４０２h チャンネル指定＝０００１h、＠ＸＸ２４０４h モニタオンオフ＝００００h、＠ＸＸ２４０６h データ数＝０００１h、＠ＸＸ２４２０h データの型＝“％Ｓ”（ＡＳＣＩＩ
コード）、＠ＸＸ２４２２h 最終記号＝キャリッジリターン（Ａ
ＳＣＩＩコード）、＠ＸＸ２４００h 命令コード＝７ＦＢ２h（ＲＳ出力命
令）が書き込まれる。

【０２１２】このコマンドを受けて、ＣＰＵ＃２は第１
１１図のステップＳ１２２８の“ＲＳの実行”へ進み、
メモリアドレスＸＸ２４０２hから「チャンネル指定」
を読んできて、ＲＳドライバルーチンへパラメータとし
て渡すことによりＲＳ入力を実行する。ドライバルーチ
ンは、「ＲＳ入力」を実行した結果である入力データを
メモリに格納する。そして実行した結果エラーが起きた
かどうかと、起きた時はエラーコメントを返す。エラー
がなければＣＰＵ＃２は、タイムオーバかどうかをみて
タイムオーバ起きた時はエラーとして、エラーコメント
を返す。

【０２１３】タイムオーバがなければＣＰＵ＃２はメモ
リに格納されたデータが、メモリアドレスＸＸ２４２０
h 書かれている「データの型」を表す値の通りの型を
持っているか（今回の例なら、“％Ｓ”のストリング型
であれば、エラーではない）を調べ、エラーがなけれ
ば、指定された型で、メモリアドレスＸＸ２４２０hメ
モリに格納されたデータを書く。こうしてステップＳ１
２２８を終了する。

【０２１４】モータドライバモジュール “ＰＭ：照射位置粗調”がＣＰＵ１により実行される
と、ＰＭの通信エリアに、＠ＸＸ２０００h 軸指定＝０００３h、＠ＸＸ２００２h 照射Ｘ軸の目標値（移動量Ｘの値）
＝ＸＸＸＸＸＸＸＸ、＠ＸＸ２００６h 照射Ｘ軸の加速時間＝ＸＸＸＸ、＠ＸＸ２００８h 照射Ｘ軸の減速時間＝ＸＸＸＸ、＠ＸＸ２００Ａh 照射Ｘ軸の最高速＝ＸＸＸＸ、＠ＸＸ２００Ｃh 照射Ｘ軸の最低速＝ＸＸＸＸ、＠ＸＸ２００Ｅh 照射Ｙ軸の目標値（移動量Ｘの値）
＝ＸＸＸＸＸＸＸＸh、＠ＸＸ２０１２h 照射Ｙ軸の加速時間＝ＸＸＸＸh、＠ＸＸ２０１４h 照射Ｙ軸の減速時間＝ＸＸＸＸh、＠ＸＸ２０１６h 照射Ｙ軸の最高速＝ＸＸＸＸh、＠ＸＸ２０１８h 照射Ｙ軸の最低速＝ＸＸＸＸh、＠ＸＸ２０００h 命令コード＝７Ｅ１０h（ＰＭ命令）が書き込まれる。

【０２１５】そうすると、ＣＰＵ＃２は第１１１図のス
テップＳ１２３０の“ＭＯＴＯＲの実行”へ進み、アド
レスＸＸ２０００hから「軸指定」を読んできて、アド
レスＸＸ２００２h〜ＸＸ２００Ｃhにあるパラメータ
を、軸指定１番目の軸（今回は物理番号“１”）のパラ
メータとしてＰＭドライバルーチンへ渡し、ＰＭ駆動を
実行する。そして、物理番号“１”のモータを上記駆動
条件でスタートさせる。次に、今回の例では物理番号２
の情報と上記メモリアドレスＸＸ２００Ｅh〜メモリア
ドレスＸＸ２０１８hのパラメータをＰＭドライバルー
チンへパラメータとして渡し、ＰＭ駆動を実行し、物理
番号２のモータを上記駆動条件でスタートさせる。

【０２１６】ドライバルーチンは、実行した結果エラー
が起きたかどうかと、起きた時はエラーコメントを返
す。エラーがなければＣＰＵ＃２は、タイムオーバかど
うかを見てタイムオーバ起きた時はエラーとして、エラ
ーコメントを返す。ＡＤドライバモジュール “ＡＤ：光量測定”がＣＰＵ１により実行されると、Ａ
Ｄの通信エリアの＠ＸＸ１４０２h チャンネルナンバー＝０００１h、＠ＸＸ１４０４h データ数＝０００Ａh、＠ＸＸ１４０６h レンジ＝００００h、＠ＸＸ１４０８h インターバル時間＝０００１h、＠ＸＸ１４０Ａh モニタオンオフ＝００００h、＠ＸＸ１４０Ｃh 処理方法の平均＝０００１h、＠ＸＸ１４Ａ０h ラベル名＝“光量測定”、＠ＸＸ１４００h 命令コード＝７ＦＡ１h（ＡＤ命令）が書き込まれる。

【０２１７】ＣＰＵ＃２は第１１１図のステップＳ１２
２４の“ＡＤの実行”へ進み、アドレスＸＸ１４０２h
から「チャンネルナンバー」を読んできて、チャンネル
ナンバーから実際にＡＤ入力する物理アドレスを計算
し、メモリアドレスＸＸ１４０８hから「インターバル
時間」を読み込み、メモリアドレスＸＸ１４０４hから
「データ数」を読み込み、ＡＤドライバルーチンへパラ
メータとして渡して、ＡＤ入力を実行する。その結果を
ドライバルーチンから得る。ドライバルーチンは、デー
タ数の回数インターバル時間毎にＡＤ入力し値をメモリ
に蓄える実行した結果エラーが起きたかどうかと、起き
た時はエラーコメントを返す。

【０２１８】エラーがなければＣＰＵ＃２は、ドライバ
ルーチンがメモリに蓄えたＡＤ入力結果を、ＸＸ１６０
０hから書き込む。まず、ＸＸ１６０４hから、データ数
分のＡＤ入力の値を書く。次に、メモリアドレスＸＸ１
４０Ｃhに書かれた「処理方法」が「平均」なら、ＸＸ
１６０４hからデータ数分のＡＤ入力の値の平均を計算
して、ＸＸ１６００hに書く。

【０２１９】アドレスＸＸ１４０Ｃhに書かれた「処理
方法」が「ｍａｘ，ｍｉｎ」ならば、ＸＸ１６０４hか
らデータ数分のＡＤ入力の値の、ｍａｘ値をＸＸ１６０
０hに書き、ｍｉｎ値をＸＸ１６０２hに書き、ＣＰＵ＃
２はステップＳ１２２４の“ＡＤの実行”を終了する。
また「チャンネルナンバー」から実際にＡＤ入力する物
理アドレス計算する時には、パワーアップ時にＣＰＵ１
から渡された「ドライバの数」と「チャンネルナンバ
ー」を比較し、「チャンネルナンバー」が「ドライバの
数」より大きければエラーとして、ステップＳシーケン
ス１２２５を終了し、そうでなければエラー無しとす
る。

【０２２０】ＤＡドライバモジュール次に“ＤＡ：光量測定”がＣＰＵ１により実行される
と、ＤＡの通信エリアの、＠ＸＸ０Ｃ２０h 出力データ、＠ＸＸ０Ｃ０２h チャンネルナンバー＝０００１h、＠ＸＸ０Ｃ０４h レンジ＝０１ＦＦh、＠ＸＸ０Ｃ０６h モニタＯＦＦ＝００００h、＠ＸＸ０Ｃ０８h 単位＝Ｖ（ストリング型のデー
タ）、＠ＸＸ０４Ａ０h ラベル名＝“光量測定”、＠ＸＸ０Ｃ００h 命令コード＝７ＦＤ１h（ＤＡ出力命
令）が書き込まれる。

【０２２１】そうするとＣＰＵ＃２はステップＳ１２２
５の“ＤＡの実行”へ進み、アドレスＸＸ０Ｃ００hか
ら「チャンネルナンバー」を読んできて「チャンネルナ
ンバー」から実際にＤＡ出力する物理アドレスを計算
し、メモリアドレスＸＸ０Ｃ２０hから出力データを読
み込み、ＤＡ出力ドライバルーチンへパラメータとして
渡し、ＤＡ出力を実行し、その結果をドライバルーチン
から得る。ドライバルーチンは、実行した結果エラーが
起きたかどうかと、起きた時はエラーコメントを返す。

【０２２２】またチャンネルナンバーから実際にＤＡ出
力する物理アドレス計算する時には、パワーアップ時に
ＣＰＵ１に渡された「ドライバの数」と「チャンネルナ
ンバー」を比較し、チャンネルナンバーがドライバの数
より大きければエラーとして、ステップＳ１２２５を終
了、そうでなければエラー無しとする。また、パターン
出力も可能であり、メモリアドレスＸＸ０Ｃ０６hの
「サンプリング時間」（ミリ秒）の間隔で「チャンネル
ナンバー」へ、メモリアドレスＸＸ０Ｅ００hから書か
れたデータを、命令コードの７ＦＤ２hよりシーケンス
１２２５で実行する事ができる。

【０２２３】ＩＮドライバモジュール次に“ＩＮ：押しつけシリンダＯＮセンサ”がＣＰＵ１
により実行されると、デジタル入力通信エリアのメモリ
アドレスＸＸ０４２０hから「ポートナンバー」，「ダ
ミー」，「マスク」のデータが０００１h，００００h，
ＦＦＦＥhと書かれ、＠ＸＸ０４０２h データ数＝０００１h、＠ＸＸ０４０４h モード＝０００３h、＠ＸＸ０４０６h タイムオーバ＝５０００（十進表
現）、＠ＸＸ０４０８h モニタ＝０００３h（ＯＦＦ）、＠ＸＸ０４２０h ポートナンバー＝０００１h、＠ＸＸ０４２１h ダミー＝００００h ＠ＸＸ０４２２h マスク＝ＦＦＦＥh ＠ＸＸ０４Ａ０h ラベル名＝“押しつけシリンダＯＮ
センサ”、＠ＸＸ００００h 、入力命令を表す命令コードの７Ｆ
Ｅ１h が書き込まれる。

【０２２４】そうするとＣＰＵ＃２はステップＳ１２２
６の“ＩＮの実行”へ進み、アドレスＸＸ０４０２hの
「データ数」の値０００１hを調べ、その数だけ、ＸＸ
０４２０hから（ポートナンバー，データ，マスク）を
読んでくる。「ポートナンバー」から実際にデジタル入
力する物理アドレスを計算し、入力ドライバルーチンへ
パラメータとして渡し、入力を実行し、その結果入力ビ
ットを読み込む。その値と、データ，マスク，モードか
ら、入力データがステップＳ１２２７の終了条件に一致
しているかを調べる。一致していなければ、メモリアド
レスＸＸ０４０６hのタイムオーバ（５０００ｍ秒）が
経過しているかを調べ、いなければ、再度入力を実行
し、同じく終了条件に一致しているかを調べ、タイムオ
ーバになるまで繰り返す。タイムオーバになればエラ
ー、そうでなければエラー無しとする。

【０２２５】終了条件には、メモリアドレスＸＸ０４０
４hに書かれた値に応じて、モード４種類がある。モー
ド“１”は「単純入力」で、入力ビットとマスクのビッ
ト判定したものの論理積を変えるだけで、タイムオーバ
は無視する。モード“２”は「入力待ち」で、入力ビッ
トとマスクのビット判定したものの論理積とデータが一
致するまで永久に待つ。タイムオーバは無視。

【０２２６】モード“３”は「入力待ちタイムオーバ
付」で、入力ビットとマスクとのビット判定したものの
論理積と、データが一致するのを待つ、タイムオーバし
ても一致しなければエラー。モード“４”は「入力待ち
（不一致）のタイムオーバ付」で、入力ビットとマスク
のビット反転したものの論理積とデータが不一致になる
のを待つ、タイムオーバしても不一致しなければエラ
ー。

【０２２７】またポートナンバーから実際にデジタル入
力する物理アドレスを計算する時には、パワーアップ時
にＣＰＵ１から渡された、ドライバの数とポートナンバ
ーを比較しポートナンバーがドライバの数より大きけれ
ばエラーとし、ステップＳ１２２７を終了、そうでなけ
ればエラー無しとする。また、ステップＳ１２２７を終
了する時はエラーの有無にかかわらず最終に入力処理し
たデータを、メモリアドレスＸＸ０４２０hからの相当
するデータの位置に書き込む。

【０２２８】〈実施形態の効果〉：第９８図，第９９図，第１１１図，第１１２図，第
１１６図〜第１１８図によって説明したように、システ
ムの初期化プログラムをどのようなドライバモジュール
が搭載されているかを（即ち、ハードウエアの構成）を
それほど意識せずに、作成することができる。

【０２２９】：第３１図〜第４０図，第１１３図〜第
１１５図に示したように、自由にモータの駆動軸をグル
ープ化することができ、グループ化されたモータ軸はラ
ベルによって参照することが可能であるから、システム
の柔軟性が増す。：言語（サブルーチン）によってハードウエア（Ａ
Ｄ，ＤＡ，モータ等）を明示することができ、そのハー
ドウエアの詳細をラベルを使って記述する（設定テーブ
ル）ことができるから、システムの柔軟性が増す。

【０２３０】：シートプログラムの１つのステートメ
ントは、制御記号と、言語と、日本語表記の使えるラベ
ル化されたパラメータによって１行にまとめられている
ので、プログラムの構造自体が大変に見易いものとなっ
ている。〈変形〉本発明は上述の実施形態に制限されない。例え
ば、本発明の計測システムは、精密な計測を要求される
ものであるならば、どのようなワークにも適用可能であ
る。そのために、システムの構成も、デュアルプロセッ
サ構成に限定されず、シングルプロセッサのシステムに
も適用可能である。

【０２３１】

【発明の効果】以上説明した本発明の制御装置によれ
ば、各ドライバモジュールを適正に初期化することがで
きる。

【図面の簡単な説明】

【図１】計測対象の光学デバイスの一実施例の側面図で
ある。

【図２】第１図の一部を断面にした上面図である。

【図３】第１図および第２図に示した鏡筒の斜視図であ
る。

【図４】第１図および第２図に示した射出光学デバイス
と該射出光学デバイスにおけるピントおよび照射位置調
整装置の概略正面図である。

【図５】第４図に示した射出光学デバイスと三次元位置
決め機構の拡大正面図である。

【図６】第４図に示した拡大光学系の拡大正面図であ
る。

【図７】第４図に示した射出光学デバイスにおけるピン
トおよび照射位置の調整装置の制御ブロック図である。

【図８】メイン画面の階層を示す図。

【図９】単動画面の階層を示す図。

【図１０】ファイルメニューの階層を示す図。

【図１１】連動画面の階層を示す図。

【図１２】プログラムメニューの構成を示す図。

【図１３】確認メニューの構成を示す図。

【図１４】実施例のシステムにおけるプログラムの連携
を示す図。

【図１５】ＡＤ設定テーブルの構造を示す図。

【図１６】ＡＤ設定テーブルの構造を示す図。

【図１７】ＤＡ設定テーブルの構造を示す図。

【図１８】ＤＡ設定テーブルの構造を示す図。

【図１９】ＤＡ設定テーブルの構造を示す図。

【図２０】ＤＡ設定テーブルの構造を示す図。

【図２１】ＩＮ設定画面の構造を示す図。

【図２２】ＩＮ設定画面の構造を示す図。

【図２３】ＯＵＴ設定画面の構造を示す図。

【図２４】ＯＵＴ設定画面の構造を示す図。

【図２５】ＯＵＴ設定画面の構造を示す図。

【図２６】ＯＵＴ設定画面の構造を示す図。

【図２７】ＲＳ設定画面の構造を示す図。

【図２８】ＲＳ設定画面の構造を示す図。

【図２９】ＲＳ設定画面の構造を示す図。

【図３０】ＲＳ設定画面の構造を示す図。

【図３１】モータ設定画面の構造を示す図。

【図３２】モータ設定画面の構造を示す図。

【図３３】モータ設定画面の構造を示す図。

【図３４】モータ設定画面の構造を示す図。

【図３５】モータ設定画面の構造を示す図。

【図３６】モータ設定画面の構造を示す図。

【図３７】モータ設定画面の構造を示す図。

【図３８】モータ設定画面の構造を示す図。

【図３９】モータ設定画面の構造を示す図。

【図４０】モータ設定画面の構造を示す図。

【図４１】ＧＰＩＢ設定画面の構造を示す図。

【図４２】ＧＰＩＢ設定画面の構造を示す図。

【図４３】ＧＰＩＢ設定画面の構造を示す図。

【図４４】ＧＰＩＢ設定画面の構造を示す図。

【図４５】手動操作盤１０１７の構成を示す図。

【図４６】ＯＵＴドライバモジュールと外部コントロー
ラとの間のインタフェース信号のＩ／Ｏマップ図。

【図４７】ＩＮドライバモジュールと外部コントローラ
との間のインタフェース信号のＩ／Ｏマップ図。

【図４８】ＩＮドライバモジュールと手動操作盤との間
のインタフェース信号のＩ／Ｏマップ図。

【図４９】ＯＵＴドライバモジュールと手動操作盤との
間のインタフェース信号のＩ／Ｏマップ図。

【図５０】マトリクスデータとストローブ信号の使用方
法を説明する図。

【図５１】マトリクスデータとストローブ信号の使用方
法を説明する図。

【図５２】ＳＷ設定テーブルの構成を説明する図。

【図５３】ＳＷ設定テーブルの構成を説明する図。

【図５４】規格設定テーブルの構成を説明する図。

【図５５】規格設定テーブルの構成を説明する図。

【図５６】定数設定テーブルの構成を示す図。

【図５７】第４図の計測装置の動作を制御するシートプ
ログラムの一例を示す図。

【図５８】第４図の計測装置の動作を制御するシートプ
ログラムの一例を示す図。

【図５９】第４図の計測装置の動作を制御するシートプ
ログラムの一例を示す図。

【図６０】第４図の計測装置の動作を制御するシートプ
ログラムの一例を示す図。

【図６１】画像処理装置の動作手順を示すフローチャー
ト。

【図６２】画像処理装置における処理原理を説明する
図。

【図６３】画像処理装置の動作手順を示すフローチャー
ト。

【図６４】画像処理装置における処理原理を説明する
図。

【図６５】シートプログラムを作成する画面の一例を示
す図。

【図６６】シートプログラムを作成する画面の一例を示
す図。

【図６７】ファイルメニューの使用例を示す図。

【図６８】ファイルメニューの使用例を示す図。

【図６９】ファイルメニューの使用例を示す図。

【図７０】ファイルメニューの使用例を示す図。

【図７１】ファイルメニューの使用例を示す図。

【図７２】ファイルメニューの使用例を示す図。

【図７３】ファイルメニューの使用例を示す図。

【図７４】編集メニューの使用例を示す図。

【図７５】編集メニューの使用例を示す図。

【図７６】編集メニューの使用例を示す図。

【図７７】シートメニューの使用例を示す図。

【図７８】シートメニューの使用例を示す図。

【図７９】シートメニューの使用例を示す図。

【図８０】シートメニューの使用例を示す図。

【図８１】シートメニューの使用例を示す図。

【図８２】シートメニューの使用例を示す図。

【図８３】変数メニューの使用例を示す図。

【図８４】変数メニューの使用例を示す図。

【図８５】変数メニューの使用例を示す図。

【図８６】変数メニューの使用例を示す図。

【図８７】変数メニューの使用例を示す図。

【図８８】変数メニューの使用例を示す図。

【図８９】変数メニューの使用例を示す図。

【図９０】変数メニューの使用例を示す図。

【図９１】変数メニューの使用例を示す図。

【図９２】変数メニューの使用例を示す図。

【図９３】ウインドメニューの使用例を示す図。

【図９４】ウインドメニューの使用例を示す図。

【図９５】デバッグメニューの使用例を示す図。

【図９６】デバッグメニューの使用例を示す図。

【図９７】モードメニューの使用例を示す図。

【図９８】ＣＰＵ＃２の初期化手順を示す制御フローチ
ャート。

【図９９】ＣＰＵ＃１の初期化手順を示す制御フローチ
ャート。

【図１００】“操作盤ＭＡＩＮ”の制御手順を示すフロ
ーチャート。

【図１０１】“操作盤ＭＡＩＮ”の制御手順を示すフロ
ーチャート。

【図１０２】“操作盤ＭＡＩＮ”の制御手順を示すフロ
ーチャート。

【図１０３】“操作盤ＭＡＩＮ”の制御手順を示すフロ
ーチャート。

【図１０４】“操作盤ＭＡＩＮ”の制御手順を示すフロ
ーチャート。

【図１０５】“操作盤ＭＡＩＮ”の制御手順を示すフロ
ーチャート。

【図１０６】“操作盤ＭＡＩＮ”の制御手順を示すフロ
ーチャート。

【図１０７】ＣＲＴに表示されるソフト操作盤の表示例
を示す図。

【図１０８】ＣＲＴに表示されるソフト操作盤の表示例
を示す図。

【図１０９】ＣＲＴに表示されるソフト操作盤の表示例
を示す図。

【図１１０】起動可条件のルールを示す図。

【図１１１】ＣＰＵ＃２の制御手順を示すフローチャー
ト。

【図１１２】ＣＰＵ＃１とＣＰＵ＃２との間のデータ通
信に使われるメモリ１００４のメモリマップをあらわす
図。

【図１１３】モータ軸のグルーピングを実行するＣＰＵ
＃１の制御手順を示すフローチャート。

【図１１４】原点出しについての実行プログラムの一例
を示す図。

【図１１５】第１１４図の例に従った場合の、原点出し
の実行フローを示すフローチャート。

【図１１６】ハード構成を示すコンフィギュレーション
ファイルの構成を示す図。

【図１１７】すコンフィギュレーションファイルの一例
を示す図。

【図１１８】ＣＰＵ＃２における初期化手順のより詳細
な制御手順を示す図。

【符号の説明】

１半導体レーザー光源１ａ，１ｂ，１ｃ端子２コリメータレンズ３紫外線照射装置４三次元位置決め機構５Ｚ軸パルスモータ６Ｙ軸パルスモータ７Ｘ軸パルスモータ８固定ホルダ８ａ固定板９電気回路基板１０鏡筒１１支持台１２レーザービーム１４第１の位置検出手段１５ａ，１５ｂ，１５ｃスリット１６アパチャー１７ａ，１７ｂ鍔１８紫外線硬化接着剤１９隙間２０固定用ビス孔２１位置決め用長孔２２位置決め用孔２３射出光学デバイス２４Ｚ軸調整用ステージ２５Ｙ軸調整用ステージ２６Ｘ軸調整用ステージ２７光学系移動用ステージ２８ａ，２８ｂクランプ２９ａクランプ爪３０ａ，３０ｂ石英ファイバー３１押し付けエアシリンダー３１ａ押圧部材３２コンタクトピン移動用エアシリンダー３３工具用レンズ１０２２位置検出センサ３５ビームスプリッター３６対物レンズ３７鏡筒３９支持台４０支持台４１位置決め固定治具４２スライダー４３コンタクトピン４４拡大光学系（第２の位置検出手段）４５ａＺ軸パルスモータコントローラ４５ｂＹ軸パルスモータコントローラ４５ｃＸ軸パルスモータコントローラ４６デジタルＩ／Ｏ４７Ａ／Ｄ変換器４８画像処理装置４９レーザー電源５１ａパルスモータコントローラ５２ａ電磁弁５２ｂ前進及び後退検出センサ１０２１パワーメータ

フロントページの続き (72)発明者市川文雄東京都大田区下丸子３丁目30番２号キヤノン株式会社内

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】管理機能を有する第１の制御ユニット
と、任意種類の複数のデバイスを夫々駆動する複数のド
ライバモジュールを制御する第２の制御ユニットとを有
する制御装置であって、前記複数のドライバモジュールの組み合わせに関する情
報を記憶する記憶手段と、前記記憶手段から受け取った前記情報を読み取る読取手
段と、読みとった前記情報に基づいて前記複数のドライバモジ
ュールを初期化する初期化手段とを具備することを特徴
とする制御装置。
【請求項２】前記記憶手段と前記読取手段とは前記第
１の制御ユニットに接続され、前記初期化手段は前記第
２の制御ユニットによって制御され、前記第１の制御ユニットは読み取った前記情報を前記第
２の制御ユニットに渡すことを特徴とする請求項１に記
載の制御装置。
【請求項３】前記第１の制御ユニットは前記第２の制
御ユニットにコマンドを送り、前記第２の制御ユニット
はそのコマンドを解釈して実行し、実行結果を前記第１
の制御ユニットに返すことを特徴とする請求項１に記載
の制御装置。
【請求項４】前記ドライバモジュールは各々のドライ
バソフトを有し、前記初期化手段はドライバソフトを初
期化することを特徴とする請求項１に記載の制御装置。
【請求項５】この制御装置の起動タイミングを検知す
る手段を有し、起動タイミングを検知した時点で、前記
読取手段及び初期化手段を付勢することを特徴とする請
求項１に記載の制御装置。
【請求項６】前記起動タイミングは電源投入時或いは
所定のプログラムの起動時点であることを特徴とする請
求項５に記載の制御装置。
【請求項７】各ドライバモジュールは、初期化終了後
に、第１の制御ユニットから送られてきたコマンドの内
容が適切か否かを調べることを特徴とする請求項３に記
載の制御装置。