JP2015033744A - ロボット制御装置及びロボット制御方法 - Google Patents
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Abstract
Description
図2は、タスクプランニングを実行するための要素を含むロボット制御装置1の構成図である。同図に示すように、制御部104は、操作受付部11、作業取得部12、作業工程取得部13、部品情報取得部14、工具情報取得部15、パラメータ取得部16、ロボット情報取得部17、作業プログラム生成部18、及び表示制御部19を含んでいる。これらは、CPUを中心として構成された制御部104においてプログラムが実行されることにより実現される機能である。記憶部102には、記憶領域として、作業データ領域5a、テンプレートデータ領域5b、CADデータ領域5c、スキルデータ領域5d、ロボットデータ領域5e、作業プログラム領域5fが設けられている。
上記のタスクプランニングの処理が終了すると、続いて、管理者は、ロボット制御装置1に、ロボット30Aの設置位置及び姿勢の情報を含む軌道(動作経路)を生成するためのパスプランニングの処理を実行させる。以下、パスプランニングの処理について説明する。なお、説明の便宜上、上記タスクプランニングを実行するための要素と同一の機能を有する要素には同一の符号を付し、その説明を省略する。
ここで、本実施形態に係るロボット制御装置1を含むロボットシステムの具体例を以下に示す。
Claims (9)
- ロボットが担う作業の内容を示す作業プログラムを生成するためのテンプレートを該作業の情報に関連付けて記憶する記憶部と、
前記作業に含まれる作業工程に応じた設定画面を順に表示部に表示させる表示制御部と、
管理者により選択された作業に対応する前記テンプレートと、前記設定画面において管理者により入力された設定情報とに基づいて、該作業の内容を示す前記作業プログラムを生成する作業プログラム生成部と、
を含むことを特徴とするロボット制御装置。 - 前記表示制御部は、前記作業に用いられる工具及び部品を管理者に選択させるための選択画面を前記設定画面に含める、ことを特徴とする請求項1に記載のロボット制御装置。
- 前記作業プログラム生成部は、前記作業工程ごとに該作業工程の内容を示す工程作業プログラムを生成し、前記生成された各工程作業プログラムに基づいて前記作業プログラムを生成する、ことを特徴とする請求項1又は2に記載のロボット制御装置。
- 前記作業の情報には、該作業を担うロボットを識別するためのロボット識別情報が関連付けられている、ことを特徴とする請求項1から3の何れか1項に記載のロボット制御装置。
- 前記表示制御部は、前記ロボットが前記作業を行う際の作業条件を管理者に入力させるための設定画面を前記表示部に表示させ、
前記作業プログラム生成部は、さらに管理者により入力された前記作業条件に基づいて前記作業プログラムを生成する、ことを特徴とする請求項1から4の何れか1項に記載のロボット制御装置。 - 管理者により入力された前記作業条件が予め設定された閾値を満たすか否かを判定する判定部をさらに含み、
前記表示制御部は、前記入力された作業条件が前記閾値を満たさない場合、前記作業条件の再入力を促すメッセージを前記表示部に表示させる、
ことを特徴とする請求項5に記載のロボット制御装置。 - 前記表示制御部は、前記作業に用いられる工具及び部品を示すモデル画像を前記表示部に表示させる、ことを特徴とする請求項1から6の何れか1項に記載のロボット制御装置。
- 前記表示制御部は、各作業工程に応じた前記設定画面のそれぞれに、それまでの作業工程により製造された状態を示すモデル画像を含める、ことを特徴とする請求項1から7の何れか1項に記載のロボット制御装置。
- ロボットが担う作業の内容を示す作業プログラムを生成するためのテンプレートを該作業の情報に関連付けて記憶する記憶部から、管理者により選択された作業に対応する前記テンプレートを取得し、
前記作業に含まれる作業工程に応じた設定画面を順に表示部に表示させ、
前記取得された前記テンプレートと、前記設定画面において管理者により入力された設定情報とに基づいて、該作業の内容を示す前記作業プログラムを生成する、
ことを特徴とするロボット制御方法。
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