JPH07256578A - ハンドリングロボットのオフラインプログラムシステム - Google Patents
ハンドリングロボットのオフラインプログラムシステムInfo
- Publication number
- JPH07256578A JPH07256578A JP5011394A JP5011394A JPH07256578A JP H07256578 A JPH07256578 A JP H07256578A JP 5011394 A JP5011394 A JP 5011394A JP 5011394 A JP5011394 A JP 5011394A JP H07256578 A JPH07256578 A JP H07256578A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- handling robot
- work
- model
- vibration acceleration
- operation speed
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】本発明は、制御系に左右されず、搬送中のワー
クの振動を押さえ短時間でワークを搬送するオフライン
ティーチングシステムを提供することを目的とする。 【構成】オフラインシミュレーションシステムにおい
て、ロボットの動作速度をパラメータとし、ロボット動
作中にロボットに把持された状態のワークにかかる振動
加速度を算出する振動加速度演算部と、振動加速度演算
部の結果を元に指定された振動加速度以下で動作し得る
動作速度を決定する動作速度決定部と、動作速度と動作
経路からロボットの動作時間を算出し、動作時間の総和
が最小となる動作速度の組み合わせを決定する動作速度
組み合わせ部とからなる。
クの振動を押さえ短時間でワークを搬送するオフライン
ティーチングシステムを提供することを目的とする。 【構成】オフラインシミュレーションシステムにおい
て、ロボットの動作速度をパラメータとし、ロボット動
作中にロボットに把持された状態のワークにかかる振動
加速度を算出する振動加速度演算部と、振動加速度演算
部の結果を元に指定された振動加速度以下で動作し得る
動作速度を決定する動作速度決定部と、動作速度と動作
経路からロボットの動作時間を算出し、動作時間の総和
が最小となる動作速度の組み合わせを決定する動作速度
組み合わせ部とからなる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、ティーチングプレイバ
ック方式の産業用ロボットに関し、特にワーク搬送用の
ハンドリングロボットの動作プログラムの作成に関す
る。
ック方式の産業用ロボットに関し、特にワーク搬送用の
ハンドリングロボットの動作プログラムの作成に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】近年、工場等の生産工程の自動化におい
てロボットは非常に重要な役割を果たしている。その中
で、現在主流を占めているのがティーチングプレイバッ
ク方式のロボットであり、そのティーチング方式として
はダイレクトティーチング方式がもっぱら用いられてい
る。このダイレクトティーチング方式は、実際のワーク
を使用しオペレータがロボットを直接操作してティーチ
ングする所に利点がある。しかし、このダイレクトティ
ーチング方式は、ティーチング作業の度にロボット本来
の作業を中断させる必要があるため、ライン停止による
生産効率の低下を招くことが問題となっている。そこ
で、ロボット本来の作業及び生産ラインを停止すること
なくロボットプログラムを作成、変更しうるティーチン
グ方式としてオフラインティーチング方式が注目されて
いる。
てロボットは非常に重要な役割を果たしている。その中
で、現在主流を占めているのがティーチングプレイバッ
ク方式のロボットであり、そのティーチング方式として
はダイレクトティーチング方式がもっぱら用いられてい
る。このダイレクトティーチング方式は、実際のワーク
を使用しオペレータがロボットを直接操作してティーチ
ングする所に利点がある。しかし、このダイレクトティ
ーチング方式は、ティーチング作業の度にロボット本来
の作業を中断させる必要があるため、ライン停止による
生産効率の低下を招くことが問題となっている。そこ
で、ロボット本来の作業及び生産ラインを停止すること
なくロボットプログラムを作成、変更しうるティーチン
グ方式としてオフラインティーチング方式が注目されて
いる。
【０００３】従来、このオフラインティーチングの方法
としては、特開平３−２８８２１１号公報に見られるよ
うに、ワークをハンドリングするハンドリングロボット
のオフラインティーチングに特化したものが開示されて
いる。
としては、特開平３−２８８２１１号公報に見られるよ
うに、ワークをハンドリングするハンドリングロボット
のオフラインティーチングに特化したものが開示されて
いる。
【０００４】また、前記ロボットのうちワークの搬送作
業の分野では、精巧なワークを運ぶ際に振動を抑えなが
ら最短時間でワークを搬送することが要求されている。
業の分野では、精巧なワークを運ぶ際に振動を抑えなが
ら最短時間でワークを搬送することが要求されている。
【０００５】この様なロボットの振動制御法としては、
特開昭６３−２５３４０７号公報に見られるように、パ
ルス入力から伝達関数を求め、振動の少ない速度波形を
算出してこれを用いてロボットを駆動することにより振
動を抑える方法が開示されている。
特開昭６３−２５３４０７号公報に見られるように、パ
ルス入力から伝達関数を求め、振動の少ない速度波形を
算出してこれを用いてロボットを駆動することにより振
動を抑える方法が開示されている。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】しかし、前記従来技術
のうち前者は、ロボットとワークを一体化したモデルを
作成することでハンドリング動作の教示を容易化してい
るが、ワークにかかる振動加速度については考慮されて
いなかった。また、後者の場合は振動を制御するために
速度指令波形を用いているため、ロボットの制御系を変
更しなければならないという問題があった。
のうち前者は、ロボットとワークを一体化したモデルを
作成することでハンドリング動作の教示を容易化してい
るが、ワークにかかる振動加速度については考慮されて
いなかった。また、後者の場合は振動を制御するために
速度指令波形を用いているため、ロボットの制御系を変
更しなければならないという問題があった。
【０００７】本発明は、制御系に左右されず、搬送中の
ワークの振動を押さえ短時間でワークを搬送する動作プ
ログラムを作成するオフラインティーチングシステムを
提供することを目的とする。
ワークの振動を押さえ短時間でワークを搬送する動作プ
ログラムを作成するオフラインティーチングシステムを
提供することを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】本発明は、上記目的を達
成するために、ワークをハンドリングし搬送するハンド
リングロボットのモデルとワークモデルと前記ハンドリ
ングロボットのモデルが動作する環境のモデルを画像出
力装置上に表示し、前記画像出力装置上でハンドリング
ロボットの動作プログラムを作成するオフラインシミュ
レーションシステムにおいて、前記ハンドリングロボッ
トの動作速度をパラメータとし、前記ハンドリングロボ
ット動作中に前記ハンドリングロボットに把持された状
態の前記ワークにかかる振動加速度を算出する振動加速
度演算部を設けたものである。
成するために、ワークをハンドリングし搬送するハンド
リングロボットのモデルとワークモデルと前記ハンドリ
ングロボットのモデルが動作する環境のモデルを画像出
力装置上に表示し、前記画像出力装置上でハンドリング
ロボットの動作プログラムを作成するオフラインシミュ
レーションシステムにおいて、前記ハンドリングロボッ
トの動作速度をパラメータとし、前記ハンドリングロボ
ット動作中に前記ハンドリングロボットに把持された状
態の前記ワークにかかる振動加速度を算出する振動加速
度演算部を設けたものである。
【０００９】また、前記ワークの質量の変動に対応する
ために、前記振動加速度演算部のパラメータを前記ハン
ドリングロボットの動作速度と前記ワークの質量とした
ものである。
ために、前記振動加速度演算部のパラメータを前記ハン
ドリングロボットの動作速度と前記ワークの質量とした
ものである。
【００１０】更に、指定された振動加速度以下で前記ハ
ンドリングロボットを動作させるために、動作速度決定
部を設けたものである。
ンドリングロボットを動作させるために、動作速度決定
部を設けたものである。
【００１１】更にまた、前記ハンドリングロボットの動
作時間の総和を最小とするために、動作速度組み合わせ
部を設けたものである。
作時間の総和を最小とするために、動作速度組み合わせ
部を設けたものである。
【００１２】
【作用】本発明のハンドリングロボットのオフラインプ
ログラムシステムでは、前記振動加速度演算部で動作速
度及び前記ワーク質量をパラメータに搬送中の前記ワー
クにかかる振動加速度を算出し、その結果を前記画像出
力装置上に出力するように作用する。
ログラムシステムでは、前記振動加速度演算部で動作速
度及び前記ワーク質量をパラメータに搬送中の前記ワー
クにかかる振動加速度を算出し、その結果を前記画像出
力装置上に出力するように作用する。
【００１３】また、前記動作速度決定部はワークに許容
される振動加速度の最大値が指定されれば、前記許容振
動加速度の範囲内で最も速い動作速度を自動的に決定す
るように作用する。
される振動加速度の最大値が指定されれば、前記許容振
動加速度の範囲内で最も速い動作速度を自動的に決定す
るように作用する。
【００１４】更に、前記動作速度組み合わせ部は、前記
動作速度と動作経路から前記ハンドリングロボットの動
作時間を算出し、動作時間の総和が最小となる動作速度
の組み合わせを決定するように作用する。
動作速度と動作経路から前記ハンドリングロボットの動
作時間を算出し、動作時間の総和が最小となる動作速度
の組み合わせを決定するように作用する。
【００１５】
【実施例】以下本発明の実施例について図面を用いて説
明する。図１は、本発明のハンドリングロボットのオフ
ラインプログラムシステムの外観図、図２はハンドリン
グロボットの動作を示す図、図３は本発明の第一の実施
例のシステム構成を示す図、図４は本発明の第一の実施
例のフローチャートである。
明する。図１は、本発明のハンドリングロボットのオフ
ラインプログラムシステムの外観図、図２はハンドリン
グロボットの動作を示す図、図３は本発明の第一の実施
例のシステム構成を示す図、図４は本発明の第一の実施
例のフローチャートである。
【００１６】図１に置いて本発明のオフラインプログラ
ムシステム１は、ハンドリングロボット、ワーク及びハ
ンドリングロボットの動作する環境等のデータを入力す
るためのデータ入出力装置１２と、プログラム用の命令
や数値を入力するための文字入力装置１３と、マウス１
４と、入力されたデータに基づいてシミュレーションを
行う計算機１５と、ハンドリングロボット及びワークの
モデルやデータを表示する画像出力装置１６とから構成
される。図２はハンドリング動作の一例として、自走式
台車２１上にハンドリングロボット２２を設置した自走
式ロボット２３が、自走台車上のポート２４から製造装
置２５上のポート２６へ、ワーク２７を搬送する様子を
示したものである。
ムシステム１は、ハンドリングロボット、ワーク及びハ
ンドリングロボットの動作する環境等のデータを入力す
るためのデータ入出力装置１２と、プログラム用の命令
や数値を入力するための文字入力装置１３と、マウス１
４と、入力されたデータに基づいてシミュレーションを
行う計算機１５と、ハンドリングロボット及びワークの
モデルやデータを表示する画像出力装置１６とから構成
される。図２はハンドリング動作の一例として、自走式
台車２１上にハンドリングロボット２２を設置した自走
式ロボット２３が、自走台車上のポート２４から製造装
置２５上のポート２６へ、ワーク２７を搬送する様子を
示したものである。
【００１７】次に、第一の実施例を図３及び図４を使っ
て説明する。
て説明する。
【００１８】まず、ハンドリングロボット、ワーク及び
ハンドリングロボットの動作する環境等のデータをオフ
ラインプログラムシステム１に入力する［ＳＴＥＰ
１］。前記データがＣＡＤ等で作成済みの場合は前記デ
ータ入出力装置１２で入力することが可能である。ま
た、前記データをオペレータが直接入力する場合は前記
文字入力装置１３やマウス１４を用いて入力することも
可能である。入力の終わった前記データは図３のロボッ
トモデル記憶領域３１、ワークモデル記憶領域３２、環
境モデル記憶領域３３にそれぞれ格納される。次に、オ
ペレータは前記ロボットモデル記憶領域３１、ワークモ
デル記憶領域３２、環境モデル記憶領域３３に記憶され
たデータを前記画像出力装置１６に表示して、ハンドリ
ングロボット及びワークを配置［ＳＴＥＰ２］し、ロボ
ットのハンドリング作業の経路教示を行う［ＳＴＥＰ
３］。図２を例に取れば、前記自走台車上のポート２４
から前記製造装置２５上のポート２６に前記ワーク２７
を搬送する動作を、前記画像出力装置１６上に表示され
た前記ハンドリングロボット２２を操作することによっ
てロボットの動作経路の作成を行うということである。
この際に、前記ハンドリングロボット２２及びそれに把
持されたワーク２７の周辺との衝突・干渉、位置・姿勢
を確認することは言うまでもない。この様にして作成し
た経路は図３の経路データ記憶領域３４に格納される。
ハンドリングロボットの動作する環境等のデータをオフ
ラインプログラムシステム１に入力する［ＳＴＥＰ
１］。前記データがＣＡＤ等で作成済みの場合は前記デ
ータ入出力装置１２で入力することが可能である。ま
た、前記データをオペレータが直接入力する場合は前記
文字入力装置１３やマウス１４を用いて入力することも
可能である。入力の終わった前記データは図３のロボッ
トモデル記憶領域３１、ワークモデル記憶領域３２、環
境モデル記憶領域３３にそれぞれ格納される。次に、オ
ペレータは前記ロボットモデル記憶領域３１、ワークモ
デル記憶領域３２、環境モデル記憶領域３３に記憶され
たデータを前記画像出力装置１６に表示して、ハンドリ
ングロボット及びワークを配置［ＳＴＥＰ２］し、ロボ
ットのハンドリング作業の経路教示を行う［ＳＴＥＰ
３］。図２を例に取れば、前記自走台車上のポート２４
から前記製造装置２５上のポート２６に前記ワーク２７
を搬送する動作を、前記画像出力装置１６上に表示され
た前記ハンドリングロボット２２を操作することによっ
てロボットの動作経路の作成を行うということである。
この際に、前記ハンドリングロボット２２及びそれに把
持されたワーク２７の周辺との衝突・干渉、位置・姿勢
を確認することは言うまでもない。この様にして作成し
た経路は図３の経路データ記憶領域３４に格納される。
【００１９】前記経路データに速度データを付加するこ
と［ＳＴＥＰ４］によって動作プログラムが完成する。
本発明のオフラインプログラムシステムの特長はシミュ
レーション部３５に前記ハンドリングロボット２２の動
作速度をパラメータとし、前記ハンドリングロボット２
２動作中に前記ハンドリングロボット２２に把持された
状態の前記ワーク２７にかかる振動加速度を算出する振
動加速度演算部３６を設けたことである。前記振動加速
度演算部３６は前記経路データ記憶領域３４に格納され
た経路データに指定された速度データ付加し、前記ワー
ク２７かかる振動加速度を前記画像出力装置１６上に表
示する。オペレータはこの表示によって前記ワーク２７
にかかる振動をシミュレーションの段階で確認すること
ができるため、例えば図５に示すウェハカセットのよう
な振動を極力与えずに搬送する必要のあるワークを搬送
する際の速度データを決定するための目安とする事がで
きる［ＳＴＥＰ５］［ＳＴＥＰ６］。
と［ＳＴＥＰ４］によって動作プログラムが完成する。
本発明のオフラインプログラムシステムの特長はシミュ
レーション部３５に前記ハンドリングロボット２２の動
作速度をパラメータとし、前記ハンドリングロボット２
２動作中に前記ハンドリングロボット２２に把持された
状態の前記ワーク２７にかかる振動加速度を算出する振
動加速度演算部３６を設けたことである。前記振動加速
度演算部３６は前記経路データ記憶領域３４に格納され
た経路データに指定された速度データ付加し、前記ワー
ク２７かかる振動加速度を前記画像出力装置１６上に表
示する。オペレータはこの表示によって前記ワーク２７
にかかる振動をシミュレーションの段階で確認すること
ができるため、例えば図５に示すウェハカセットのよう
な振動を極力与えずに搬送する必要のあるワークを搬送
する際の速度データを決定するための目安とする事がで
きる［ＳＴＥＰ５］［ＳＴＥＰ６］。
【００２０】次に第二の実施例について説明する。図６
は本発明の第二の実施例のフローチャートである。第二
の実施例は、前記振動加速度演算部３６のパラメータと
して更にワークの質量を取るようにした［ＳＴＥＰ
４′］ものである。前記振動加速度演算部３６は経路デ
ータ記憶領域３４に格納された経路データに指定された
速度データ付加し、前記ワーク２７の質量の変動範囲内
で前記ワーク２７かかる振動加速度の変動を前記画像出
力装置１６上に表示する。オペレータはこの表示によっ
て前記ワーク２７にかかる振動をシミュレーションの段
階で確認することができるため、例えば図 に示すウェ
ハカセットのようなウェハの枚数によってワークの質量
が変動する場合の速度データの決定の目安とする事がで
きる。
は本発明の第二の実施例のフローチャートである。第二
の実施例は、前記振動加速度演算部３６のパラメータと
して更にワークの質量を取るようにした［ＳＴＥＰ
４′］ものである。前記振動加速度演算部３６は経路デ
ータ記憶領域３４に格納された経路データに指定された
速度データ付加し、前記ワーク２７の質量の変動範囲内
で前記ワーク２７かかる振動加速度の変動を前記画像出
力装置１６上に表示する。オペレータはこの表示によっ
て前記ワーク２７にかかる振動をシミュレーションの段
階で確認することができるため、例えば図 に示すウェ
ハカセットのようなウェハの枚数によってワークの質量
が変動する場合の速度データの決定の目安とする事がで
きる。
【００２１】第三の実施例は、第一の実施例に動作速度
決定部３８を設けたものである。図７は本発明の第三の
実施例のシステム構成を示す図、図８は本発明の第三の
実施例のフローチャートである。前記動作速度決定部３
８は、前記振動加速度演算部３６の算出結果をもとに、
指定された振動加速度［ＳＴＥＰ４″］以下で動作しう
る速度の最大値を速度データとして自動的に決定するの
で、オフラインティーチング時のオペレータの負担を軽
減することができる。
決定部３８を設けたものである。図７は本発明の第三の
実施例のシステム構成を示す図、図８は本発明の第三の
実施例のフローチャートである。前記動作速度決定部３
８は、前記振動加速度演算部３６の算出結果をもとに、
指定された振動加速度［ＳＴＥＰ４″］以下で動作しう
る速度の最大値を速度データとして自動的に決定するの
で、オフラインティーチング時のオペレータの負担を軽
減することができる。
【００２２】第四の実施例は、第二の実施例に動作速度
決定部３８を設けたものである。図９は本発明の第四の
実施例のフローチャートである。ワークの質量が変動す
る場合でも前記動作速度決定部３８は、前記振動加速度
演算部３６の算出結果をもとに、指定された振動加速度
以下で動作しうる速度の最大値を速度データとして自動
的に決定するので、オフラインティーチング時のオペレ
ータの負担を軽減することができる。
決定部３８を設けたものである。図９は本発明の第四の
実施例のフローチャートである。ワークの質量が変動す
る場合でも前記動作速度決定部３８は、前記振動加速度
演算部３６の算出結果をもとに、指定された振動加速度
以下で動作しうる速度の最大値を速度データとして自動
的に決定するので、オフラインティーチング時のオペレ
ータの負担を軽減することができる。
【００２３】第五の実施例は、第三の実施例に動作速度
組み合わせ部３９を設けたものである。図１０は本発明
の第五の実施例のシステム構成を示す図である。前記動
作速度組み合わせ部は３９、前記動作速度決定部３８に
より決定された動作速度と前記経路データ記憶領域３４
に格納された経路データから前記ハンドリングロボット
２２の動作時間を算出し、動作時間の総和が最小となる
動作速度の組み合わせを決定するように作用するので、
振動を押さえて最短時間でワークを搬送する動作プログ
ラムを自動的に作成することができる。
組み合わせ部３９を設けたものである。図１０は本発明
の第五の実施例のシステム構成を示す図である。前記動
作速度組み合わせ部は３９、前記動作速度決定部３８に
より決定された動作速度と前記経路データ記憶領域３４
に格納された経路データから前記ハンドリングロボット
２２の動作時間を算出し、動作時間の総和が最小となる
動作速度の組み合わせを決定するように作用するので、
振動を押さえて最短時間でワークを搬送する動作プログ
ラムを自動的に作成することができる。
【００２４】第六の実施例は、第四の実施例に動作速度
組み合わせ部３９を設けたもので、ワークの質量が変動
する場合でも、振動を押さえて最短時間でワークを搬送
する動作プログラムを自動的に作成することができる。
組み合わせ部３９を設けたもので、ワークの質量が変動
する場合でも、振動を押さえて最短時間でワークを搬送
する動作プログラムを自動的に作成することができる。
【００２５】
【発明の効果】本発明のハンドリングロボットのオフラ
インプログラムシステムによれば、前記振動加速度演算
部で動作速度及び前記ワークの質量をパラメータに搬送
中の前記ワークにかかる振動加速度を算出することがで
きるので、振動を与えずに搬送する必要のあるワークを
搬送する動作プログラムを作成する際の動作速度を決定
する目安となる。
インプログラムシステムによれば、前記振動加速度演算
部で動作速度及び前記ワークの質量をパラメータに搬送
中の前記ワークにかかる振動加速度を算出することがで
きるので、振動を与えずに搬送する必要のあるワークを
搬送する動作プログラムを作成する際の動作速度を決定
する目安となる。
【００２６】また、前記動作速度決定部によればワーク
に許容される振動加速度の最大値を入力することで、前
記許容振動加速度の範囲内で最も速い動作速度を自動的
に決定することができるという効果がある。
に許容される振動加速度の最大値を入力することで、前
記許容振動加速度の範囲内で最も速い動作速度を自動的
に決定することができるという効果がある。
【００２７】更に、前記動作速度組み合わせ部によっ
て、動作時間の総和が最小となる動作速度の組み合わせ
を決定することができるので、振動を押さえて最短時間
で動作する動作プログラムを作成することが可能になる
という効果がある。
て、動作時間の総和が最小となる動作速度の組み合わせ
を決定することができるので、振動を押さえて最短時間
で動作する動作プログラムを作成することが可能になる
という効果がある。
【図１】本発明のハンドリングロボットのオフラインプ
ログラムシステムの外観図である。
ログラムシステムの外観図である。
【図２】ハンドリング動作の一例を示す図である。
【図３】本発明の第一の実施例のシステム構成図であ
る。
る。
【図４】本発明の第一の実施例のフローチャートであ
る。
る。
【図５】ウェハカセットの外観図である。
【図６】本発明の第二の実施例のフローチャートであ
る。
る。
【図７】本発明の第三の実施例のシステム構成図であ
る。
る。
【図８】本発明の第三の実施例のフローチャートであ
る。
る。
【図９】本発明の第四の実施例のフローチャートであ
る。
る。
【図１０】本発明の第五の実施例のシステム構成図であ
る。
る。
１…オフラインプログラムシステム、 １２…データ入出力装置、 １３…文字入力装置、 １４…マウス、 １５…計算機、 １６…画像出力装置、 ２２…ハンドリングロボット、 ２７…ワーク、 ３１…ロボットモデル記憶領域、 ３２…ワークモデル記憶領域、 ３３…環境モデル記憶領域、 ３４…経路データ記憶領域、 ３５…シミュレーション、 ３６…振動加速度演算部、 ３８…動作速度決定部、 ３９…動作速度組み合わせ部。
Claims (6)
- 【請求項１】ワークをハンドリングし搬送するハンドリ
ングロボットのモデルとワークモデルと前記ハンドリン
グロボットのモデルが動作する環境のモデルを画像出力
装置上に表示し、前記画像出力装置上でハンドリングロ
ボットの動作プログラムを作成するオフラインシミュレ
ーションシステムにおいて、 前記ハンドリングロボットの動作速度をパラメータと
し、前記ハンドリングロボット動作中に前記ハンドリン
グロボットに把持された状態の前記ワークにかかる振動
加速度を算出する振動加速度演算部を有することを特徴
とする、ハンドリングロボットのオフラインプログラム
システム。 - 【請求項２】ワークをハンドリングし搬送するハンドリ
ングロボットのモデルとワークモデルと前記ハンドリン
グロボットのモデルが動作する環境のモデルを画像出力
装置上に表示し、前記画像出力装置上でハンドリングロ
ボットの動作プログラムを作成するオフラインシミュレ
ーションシステムにおいて、 前記ハンドリングロボットの動作速度とワークの質量と
をパラメータとし、前記ハンドリングロボット動作中に
前記ハンドリングロボットに把持された状態の前記ワー
クにかかる振動加速度を算出する振動加速度演算部を有
することを特徴とする、ハンドリングロボットのオフラ
インプログラムシステム。 - 【請求項３】ワークをハンドリングし搬送するハンドリ
ングロボットのモデルとワークモデルと前記ハンドリン
グロボットのモデルが動作する環境のモデルを画像出力
装置上に表示し、前記画像出力装置上でハンドリングロ
ボットの動作プログラムを作成するオフラインシミュレ
ーションシステムにおいて、 前記ハンドリングロボットの動作速度をパラメータと
し、前記ハンドリングロボット動作中に前記ハンドリン
グロボットに把持された状態の前記ワークにかかる振動
加速度を算出する振動加速度演算部と、前記振動加速度
演算部の結果を元に指定された振動加速度以下で動作し
得る動作速度を決定する動作速度決定部を有することを
特徴とする、ハンドリングロボットのオフラインプログ
ラムシステム。 - 【請求項４】ワークをハンドリングし搬送するハンドリ
ングロボットのモデルとワークモデルと前記ハンドリン
グロボットのモデルが動作する環境のモデルを画像出力
装置上に表示し、前記画像出力装置上でハンドリングロ
ボットの動作プログラムを作成するオフラインシミュレ
ーションシステムにおいて、 前記ハンドリングロボットの動作速度とワークの質量と
をパラメータとし、前記ハンドリングロボット動作中に
前記ハンドリングロボットに把持された状態の前記ワー
クにかかる振動加速度を算出する振動加速度演算部と、
前記振動加速度演算部の結果を元に指定された振動加速
度以下で動作し得る動作速度を決定する動作速度決定部
を有することを特徴とする、ハンドリングロボットのオ
フラインプログラムシステム。 - 【請求項５】ワークをハンドリングし搬送するハンドリ
ングロボットのモデルとワークモデルと前記ハンドリン
グロボットのモデルが動作する環境のモデルを画像出力
装置上に表示し、前記画像出力装置上でハンドリングロ
ボットの動作プログラムを作成するオフラインシミュレ
ーションシステムにおいて、 前記ハンドリングロボットの動作速度をパラメータと
し、前記ハンドリングロボット動作中に前記ハンドリン
グロボットに把持された状態の前記ワークにかかる振動
加速度を算出する振動加速度演算部と、前記振動加速度
演算部の結果を元に指定された振動加速度以下で動作し
得る動作速度を決定する動作速度決定部と、前記動作速
度と動作経路から前記ハンドリングロボットの動作時間
を演算し、動作時間の総和が最小となる動作速度の組み
合わせを決定する動作速度組み合わせ部を有することを
特徴とする、ハンドリングロボットのオフラインプログ
ラムシステム。 - 【請求項６】ワークをハンドリングし搬送するハンドリ
ングロボットのモデルとワークモデルと前記ハンドリン
グロボットのモデルが動作する環境のモデルを画像出力
装置上に表示し、前記画像出力装置上でハンドリングロ
ボットの動作プログラムを作成するオフラインシミュレ
ーションシステムにおいて、 前記ハンドリングロボットの動作速度とワークの質量と
をパラメータとし、前記ハンドリングロボット動作中に
前記ハンドリングロボットに把持された状態の前記ワー
クにかかる振動加速度を算出する振動加速度演算部と、
前記振動加速度演算部の結果を元に指定された振動加速
度以下で動作し得る動作速度を決定する動作速度決定部
と、前記動作速度と動作経路から前記ハンドリングロボ
ットの動作時間を算出し、動作時間の総和が最小となる
動作速度の組み合わせを決定する動作速度組み合わせ部
を有することを特徴とする、ハンドリングロボットのオ
フラインプログラムシステム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5011394A JPH07256578A (ja) | 1994-03-22 | 1994-03-22 | ハンドリングロボットのオフラインプログラムシステム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5011394A JPH07256578A (ja) | 1994-03-22 | 1994-03-22 | ハンドリングロボットのオフラインプログラムシステム |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07256578A true JPH07256578A (ja) | 1995-10-09 |
Family
ID=12850058
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5011394A Pending JPH07256578A (ja) | 1994-03-22 | 1994-03-22 | ハンドリングロボットのオフラインプログラムシステム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07256578A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2018123086A1 (ja) | 2016-12-28 | 2018-07-05 | オムロン株式会社 | 保持可否結果出力装置 |
| JP2018103339A (ja) * | 2016-12-28 | 2018-07-05 | オムロン株式会社 | シミュレーション装置、ロボット、シミュレーション方法、及びそのプログラム |
| CN108436911A (zh) * | 2018-03-23 | 2018-08-24 | 海安诚益机器人有限公司 | 一种工业机器人 |
| EP3527334A1 (en) | 2018-02-19 | 2019-08-21 | Omron Corporation | Simulation apparatus, simulation method, and simulation program |
-
1994
- 1994-03-22 JP JP5011394A patent/JPH07256578A/ja active Pending
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2018123086A1 (ja) | 2016-12-28 | 2018-07-05 | オムロン株式会社 | 保持可否結果出力装置 |
| JP2018103339A (ja) * | 2016-12-28 | 2018-07-05 | オムロン株式会社 | シミュレーション装置、ロボット、シミュレーション方法、及びそのプログラム |
| WO2018123087A1 (ja) * | 2016-12-28 | 2018-07-05 | オムロン株式会社 | シミュレーション装置、ロボット、シミュレーション方法、及びそのプログラム |
| JP2018103343A (ja) * | 2016-12-28 | 2018-07-05 | オムロン株式会社 | 保持可否結果出力装置 |
| CN109937120A (zh) * | 2016-12-28 | 2019-06-25 | 欧姆龙株式会社 | 可否保持结果输出装置 |
| US11331793B2 (en) | 2016-12-28 | 2022-05-17 | Omron Corporation | Device for outputting holding detection results |
| CN109937120B (zh) * | 2016-12-28 | 2022-07-01 | 欧姆龙株式会社 | 可否保持结果输出装置 |
| EP3527334A1 (en) | 2018-02-19 | 2019-08-21 | Omron Corporation | Simulation apparatus, simulation method, and simulation program |
| CN108436911A (zh) * | 2018-03-23 | 2018-08-24 | 海安诚益机器人有限公司 | 一种工业机器人 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| KR102012073B1 (ko) | 스킬 기반 로봇 프로그래밍 장치 및 방법 | |
| JP2786225B2 (ja) | 工業用ロボットの制御方法及び装置 | |
| JP4441409B2 (ja) | ロボットシミュレーション装置、および、シミュレーションプログラム | |
| TWI630081B (zh) | Direct teaching method of robot | |
| JP2006243926A (ja) | ロボットの制御装置 | |
| US6519507B1 (en) | Method of teaching robot with traveling axis off-line | |
| JP5813931B2 (ja) | 教示データの修正システム | |
| JPH07256578A (ja) | ハンドリングロボットのオフラインプログラムシステム | |
| WO2018051601A1 (ja) | ワーク処理システム | |
| JPH10225885A (ja) | マルチコラボレーション作業方法及びシステム装置 | |
| JPS62251901A (ja) | 多軸ロボツトの経路制御装置 | |
| JPH0193805A (ja) | ロボットの教示データ作成方法 | |
| JPH03100808A (ja) | コンベア付きロボットシステムの教示・再生方法及びその装置 | |
| JP2003053539A (ja) | 溶接用ロボットの姿勢制御方法 | |
| WO1996015480A1 (fr) | Procede permettant de definir une constante de temps lors de la planification de la trajectoire d'un robot | |
| JPH04217009A (ja) | 動作プログラムの教示方法 | |
| WO2022269927A1 (ja) | プログラム作成装置 | |
| JPS60101606A (ja) | ロボツト自動運転方式 | |
| JPH1148176A (ja) | ロボット位置教示装置 | |
| JPS6359604A (ja) | 数値制御装置の加工径路変更方法 | |
| JPH09167007A (ja) | 作業プログラム自動生成装置 | |
| JPH0573118A (ja) | ロボツト制御装置 | |
| JPH08263128A (ja) | ロボットの位置決め制御時の加減速制御方法 | |
| JPS58188566A (ja) | 溶接ロボツトのト−チ制御方法 | |
| JP3330386B2 (ja) | 産業用ロボットの自動教示方法と産業用ロボット装置 |