JP2018103343A - 保持可否結果出力装置 - Google Patents
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Abstract
Description
しかしながら、実際に装置を動作して調整する方法では、そもそも、実機が完成していなければ実施できない、あるいは生産ラインにすでに実機がある場合であっても、調整作業ためにピックアンドプレース装置の本来の作業を中断させる必要やラインを停止する必要があり、生産効率が悪化するという問題がある。
かかる問題を解消する方法の1つとして、ワークを搬送するロボットに関し、表示パネルなどを備えた画像出力装置上でロボットの動作プログラムを作成できるシミュレーション方法が提案されている(例えば、特許文献1参照)。
<1.構成>
図1は、本実施形態に係るシミュレーション装置1000のハードウェア構成を示す図である。シミュレーション装置1000は、ピックアンドプレース装置(ロボット)によるワークの正常な保持(搬送を含む)が可能か否か等をシミュレートするための装置であり、例えばパーソナルコンピュータ(PC)やワークステーションなどによって構成されている。図1に示すように、シミュレーション装置1000は、一般的なPCと同様、制御部1100と、入力部1200と、表示部1300と、記憶部1400と、光ディスク駆動装置1500と、通信インタフェース1600とを備えている。
2−1.第1の機能構成(ワーク情報をユーザが入力する場合)
ここで、図2は、シミュレーション装置1000に係る第1の機能構成を示すブロック図である。シミュレーション装置(保持可否結果出力装置)1000は、ROM1120やRAM1130等のメモリに記憶されたソフトウェアとハードウェア資源(CPU1110など)とが協働することにより、以下に示す各部を実現する。なお、本実施形態では、部品や製造品などのワークを保持する保持部材として吸着パッドを用いたピックアンドプレース装置の動作をシミュレーション対象とするが、後述するように、吸着パッドの代わりにチャックを用いたピックアンドプレース装置の動作をシミュレーション対象としても良い。また、以下に説明する第1の機能構成は、ワーク情報(ワークに関する詳細な情報;後述)をユーザが入力する場合を想定する。
図3に示す例では、ワークを保持したピックアンドプレース装置の保持部を、ワークのPick位置である座標p0(0,0,0)から座標p1(0,0,30)、座標p2(50,0,30)を経由してワークのPlace位置である座標p3(50,0,0)に移動させる場合を想定する(座標位置の単位は、例えばcmを想定)。
ピックアンドプレース装置(ロボット)のアーム9の端部には、吸着パッド11が設けられている。ピックアンドプレース装置の保持部の吸着パッド11によって移動されるワーク14は、コンテナ12と内容物13とを備えている。
また、吸着パッドの物理モデルDB150bには、各吸着パッドの物理モデルを規定するためのデータが登録されている。
吸着パッドDB(保持部材情報)160には、ピックアンドプレース装置の動作シミュレーションで使用可能な吸着パッドの形状、素材、径などをあらわす各テーブルが格納されている。
ワーク吸着シミュレーション(以下、単に「シミュレーション」ともいう。)の事前準備として、図6に示すようなワークに関連した条件(すなわち、ワーク情報)を入力するための画面(ワーク情報入力画面)G1が表示部に表示される。具体的には、ワークの高さのばらつきC1、ワークの吸着痕の許容有無C2、ワークの表面の粗さC3といったワーク外形情報のほか、ワークの質量(質量情報)C4、ワークの空気抵抗C5、ワークの吸着部の広さC6、ワークの内容物C7、ワークの内容物が食品であるか否かC8、気圧C9、吸着圧力C10、運搬時の振動の許容幅C11、プレイス時の振動の許容幅C12などが、ワーク情報入力画面G1に表示される。ユーザは、この入力画面G1の表示に従って、ワーク情報を選択または入力してゆく。なお、上述したワーク情報は、あくまで一例にすぎず、例えばプレイス時の振動の許容幅に代えて、振動時のワークの回転角度(許容回転角度など)を指定しても良い。また、図6に示す例では、ユーザが入力すべき全てのワーク情報を1つの画面で表示しているが、例えば図7に示すように、各ワーク情報を個別に順次表示するウィザード形式のワーク情報入力画面G2を採用しても良い。また、気圧などのワーク情報は、インターネットなどの通信ネットワークを介してシミュレーション装置1000が自動で取得しても良い。
図9は、シミュレーション装置1000による事前準備処理を示すフローチャートである。なお、フローチャートに示す処理順序はあくまで一例にすぎず、いかなる順序で実施するかは任意に設定・変更可能である。
選定制御部(第1選定部)175は、吸着パッドの自動選定処理を開始すべき旨のコマンドを受け取ると、図10に示すような吸着パッドの自動選定処理を開始する。具体的には、選定制御部175は、まず、吸着パッドの形状の自動選定を行い(ステップSa1)、次に、吸着パッドの素材の自動選定を行い(ステップSa2)、最後に吸着パッドの径・個数・吸着位置の自動選定を行い(ステップSa3)、処理を終了する。各ステップの詳細は、次のとおりである。
図11は、吸着パッドの形状の自動選定処理を示すフローチャートである。
選定制御部175は、入力されたワーク情報を参照し、ワークの高さが個体ごとにばらつくか否かを判断する(ステップSb1)。選定制御部175は、ばらつくと判断すると(ステップSb1;YES)、さらにワーク情報を参照し、吸着痕を許容するか否かを判断する(ステップSb2)。選定制御部175は、吸着痕を許容しない旨のワーク情報が入力されていると判断すると(ステップSb2;NO)、吸着パッドの形状として「ソフトベローズ形」を選択し(ステップSb3)、処理を終了する。一方、選定制御部175は、吸着痕を許容する旨のワーク情報が入力されていると判断すると(ステップSb2;YES)、吸着パッドの形状として「ベローズ形」を選択し(ステップSb4)、処理を終了する。
図12は、吸着パッドの素材の自動選定処理を示すフローチャートである。
選定制御部175は、入力されたワーク情報を参照し、ワークの表面が粗いか否かを判断する(ステップSc1)。選定制御部175は、ワークの表面が粗いと判断すると(ステップSc1;YES)、吸着パッドの素材としてニトリルゴム(NBR)を選択する一方(ステップSc2)、ワークの表面が粗くない(すなわち、滑らか)と判断すると(ステップSc1;NO)、吸着パッドの素材として「シリコン」を選択する(ステップSc3)。選定制御部175は、ステップSc2またはステップSc3において吸着パッドの素材を選択すると、再びワーク情報を参照することで、ワークの内容物が「食品」であるか否かを判断する(ステップSc4)。選定制御部175は、ワークの内容物が「食品」であると判断すると(ステップSc4;YES)、吸着パッドの素材を、食品衛生法に適合した素材に変更し(ステップSc5)、処理を終了する。一方、選定制御部175は、ワークの内容物が「食品」でないと判断すると(ステップSc4;NO)、吸着パッドの素材を変更することなく、そのまま処理を終了する。
図13は、吸着パッドの径・個数・吸着位置の自動選定処理を示すフローチャートである。
選定制御部175は、入力されたワーク情報を参照し、安全率を算出したうえで(ステップSd1)、吸着パッドの径と個数を決定し(ステップSd2)、吸着パッドの吸着位置を決定し(ステップSd3)、処理を終了する。以下、各ステップSd1(安全率の算出処理)、ステップSd2(吸着パッドの径と個数の決定処理)、ステップSd3(吸着パッドの吸着位置の決定処理)の詳細について説明する。
図14は、安全率の算出処理を示すフローチャートである。ここで、「安全率SF」とは、吸着パッドによる吸着によりワークを持ち上げる力(リフト力)を、理論値よりも余裕をもった値にするための係数をいう。また、以下の説明において、k1、k2は定数であって、k1<k2の関係を満たす。なお、定数k1、k2は任意であるが、例えばk1=4に設定しても良い。
図15は、吸着パッドの径と個数の決定処理を示すフローチャートである。選定制御部175は、まず、「X」に「False」を代入した後(ステップSf1)、入力されたワーク情報及び下記条件(1)〜(3)を利用して、短辺Sn(mm)、理想径Di(mm)、吸着パッドの径Da(mm)を導出する(ステップSf2)。
(1)短辺Snは、ワークの吸着部の縦と横のいずれか短い辺の長さ
(2)理想径Diは、(短辺Sn×1/2)×余裕率α
(3)吸着パッドの径Daは、理想径Diよりも1つ小さい径
なお、余裕率αとは、吸着時の位置ずれで、吸着パッドがワークをはみ出すことを防ぐための余裕値であり、例えば10%程度に設定される。
Ap=(吸着パッドの径Da/2)2*π/100 ・・・(A)
Np=ワークの吸着部の面積/吸着パッドの面積Ap ・・・(B)
Fl=(真空圧力(kPa)−気圧(kPa))*吸着パッドの面積Ap(cm2)*0.1*吸着パッドの個数Np*安全率SF ・・・(C)
なお、式(C)において気圧は無視しても良い。
Fl≧ワークの質量(kg)*重力加速度 ・・・(D)
図16は、吸着パッドの吸着位置の決定処理を示すフローチャートである。選定制御部175は、上述した吸着パッドの径と個数の決定処理によって決定した吸着パッドの個数Npが偶数であるか、または奇数であるかを判断する(ステップSg1)。選定制御部175は、吸着パッドの個数Npが偶数であると判断すると、ワークの吸着部を短辺Snで2分割にし、かつ、長辺Lnを(吸着パッドの個数Np/2)で分割する(ステップSg2)。そして、選定制御部175は、分割した各領域の中心点を吸着パッドの吸着位置とし(ステップSg3)、処理を終了する。
選定制御部175は、ユーザによって入力されたワーク情報(具体的には、ワークの内容物など)に応じて、ワークの物理モデルDB150aから、対応する物理モデルを取得する。一例として、例えば図19に示すように、ワークの内容物がない場合の物理モデルMp1、ワークの内容物が液体の場合の物理モデルMp2、ワークの内容物が個体の場合の物理モデルMp3などをワークの物理モデルDB150aに登録しておくことが考えられるが、これに限る趣旨ではなく、様々な物理モデルをワークの物理モデルDB150aに登録しておくことができる。
選定制御部175は、ユーザによって入力されたワーク情報(具体的には、ワークの質量やワークの内容物が食品であるか否かなど)に基づき、ワークを搬送するピックアンドプレース装置のロボットを自動選定する。
ロボットの自動選定に関する入力画面G4には、要求スペックIrと、ロボットの機種Ikと、検索結果Rsと、プレビュー画像Ppが表示される。要求スペックIrにおけるペイロード記入欄には、ユーザによって入力された「ワークの質量(図6参照)が自動反映されるとともに、要求スペックIrにおけるクリーンルーム対応のチェックボックスには、ワークの内容物が「食品」であるか否かの入力結果(図6参照)が自動反映される。さらにロボットの機種Ikのチェックボックスには、例えばワークの内容物やワークの搬送経路などに基づき、適したロボットの機種(図20の例では、「スカラ」など)が自動反映される。
選定制御部175は、ユーザによって入力されたワーク情報(具体的には、運搬時の振動の許容幅など)に基づき、設定された振動の許容幅(例えば、1.0(cm))を、ユーザが視覚を通じて認識できるように、例えば、図21に示すように、許容幅でワーク14が振動する様子を表示パネル等に表示する。
ここで、図23は、シミュレーション装置1000に係る第2の機能構成を示すブロック図である。上述した図2に示す第1の機能構成は、ワーク情報をユーザが手動で入力したのに対し、図23に示す第2の機能構成は、ワーク情報DB(ワーク記憶部)220を用いてワーク情報の入力を簡易化した点で異なる。なお、図23において、前掲図2と対応する部分には同一符号を付し、詳細な説明は省略する。
図24に示すように、ワーク情報DB220には、ワークに固有のIDと、検索用の情報と、入力UI部170を通じて自動的に入力されるワーク情報(以下、「自動入力ワーク情報」という。)とが対応づけて登録されている。検索用の情報(検索情報)には、例えば統一商品コード、名称、イメージ画像、商品の種類、製造メーカ名などが含まれる一方、自動入力ワーク情報には、第1の機能構成においてユーザが手動で入力したワークに関する情報(図6参照)、例えばワークの高さのばらつき、吸着痕の許容の有無、ワークの内容物、ワークの内容物が食品であるか否かをあらわす情報などが含まれる。
図25は、シミュレーション装置1000による事前準備処理を示すフローチャートである。なお、図25に示す事前準備処理において、前掲図9と対応するステップには同一符号を付し、詳細な説明は省略する。
<変形例1>
ワーク情報の入力を簡易化するために、対象ワークのワーク情報を読み取るバーコードリーダを利用しても良い。図28は、変形例1に係るバーコードリーダ2000とシミュレーション装置1000を用いたシステム構成を示す図であり、図29は、シミュレーション装置1000の機能構成を示すブロック図である。図29において、バーコード読み取り部230が設けられている点を除けば、前掲図23に示す構成と同様であるため、対応する部分には同一符号を付し、詳細な説明は省略する。
ワークパッドの吸着位置を適切に補正等するために、対象ワークを撮像する画像センサを利用しても良い。図31は、変形例2に係るバーコードリーダ2000と画像センサ2100とシミュレーション装置1000を用いたシステム構成を示す図であり、図32は、シミュレーション装置1000の機能構成を示すブロック図である。図32において、画像読み取り部240が設けられている点を除けば、前掲図29に示す構成と同様であるため、対応する部分には同一符号を付し、詳細な説明は省略する。
図34のαに示す対象ワークは、矩形ではなく、かつ、右側に穴が設けられた鉄板(以下、「異形鉄板」という。)である。異形鉄板を対象ワークとした場合、自動決定した吸着パッドの吸着位置では、異形鉄板の穴などに吸着位置が重なってしまい(図34のβ参照)、孔などから空気が漏れて吸着に失敗する恐れがある。そこで、本変形例では、画像読み取り部240が読み取った対象ワークの画像データに基づき、選定制御部175は、対象ワークの画像を生成し、生成した対象ワークの画像と吸着パッドの吸着位置とを重畳して表示部に表示する(図34のγ参照)。ユーザは、表示部に表示される対象ワークの画像と吸着パッドの吸着位置とを確認し、ドラッグアンドドロップ操作などすることで、空気漏れが生じない位置に、吸着パッドの吸着位置を補正(移動)する。選定制御部(修正部)175は、入力UI部(修正入力部)170を介してユーザによる吸着位置の補正指示を受け取ると、かかる補正指示に従い、吸着パッドの吸着位置を補正する。
ワーク情報の入力等をより簡易にするために、3D画像センサを利用しても良い。図35は、変形例3に係るバーコードリーダ2000と3D画像センサ2100’とシミュレーション装置1000を用いたシステム構成を示す図であり、図36は、シミュレーション装置1000の機能構成を示すブロック図である。図36において、画像処理部250が設けられている点を除けば、前掲図32に示す構成と同様であるため、対応する部分には、同一符号を付し、詳細な説明は省略する。
画像処理部250は、画像読み取り部240から出力される画像データを解析などして幾つかのワーク情報を生成する。一例を挙げて説明すると、画像処理部250は、3D画像センサ2100’が撮像し、生成した対象ワークの画像データに画像処理を施すことで、ワークの高さのばらつき、ワークの表面の粗さ、ワークの吸着部の広さを自動計算し、例えば、図37に示すような入力画面G7に自動反映させる。なお、画像処理部250が生成するワーク情報は、ワークの高さのばらつき、ワークの表面の粗さ、ワークの吸着部の広さに限る趣旨ではなく、いかなるワーク情報を生成するかは画像処理プログラム等に応じて適宜設定可能である。また、3D画像センサの代わりに2D画像センサと変位センサを組み合わせて利用しても良い。
以上説明した本実施形態及び変形例では、ワーク吸着シミュレーションの事前準備処理を中心に説明したが、シミュレーションの結果、ユーザは、吸着パッドなどを変更すべきと判断することも考えられる。よって、本変形例では、シミュレーション実施の後、シミュレーションの際に選定されていた吸着パッド、ワークの物理モデル、ロボット等を再表示し、ユーザが手動で選定結果を修正できるようにする。
シミュレーション装置1000は、事前準備処理(吸着パッドの自動選定処理、ワークの物理モデルの自動選定処理、ロボットの自動選定処理など)を実行すると(ステップSh1)、ワーク吸着シミュレーションを実施する(ステップSh2)。そして、シミュレーション装置1000は、シミュレーション画像を表示部などに表示することで、シミュレーション結果などをユーザに認識させる。
以上説明した本実施形態及び変形例では、ユーザによって入力されるワーク情報に基づき、吸着パッド等が自動選定される場合を説明したが、ユーザが事前に評価したい吸着パッドを所持する場合などがある。そこで、本変形例では、ユーザが事前に評価したい吸着パッドに関する情報(メーカ名や型式など;以下、「パッド情報」という。)などを指定したうえで、シミュレーションを実行する。
ユーザは、操作ボタン等を適宜操作して、ワーク情報(例えば、ワークの外形情報やワークの質量など)のほか、ロボットの動作速度(または動作加速度)などのモーションパラメータ、さらにはパッド情報を入力する。シミュレーション装置1000は、入力UI部(第1入力部、第2入力部、第3入力部)170を介して、ワーク情報、ロボットのモーションパラメータ、パッド情報を受け取ると(ステップSi1)、ワーク吸着シミュレーションを実施する(ステップSi2)。
上述した本実施形態及び変形例では、吸着パッドを用いたピックアンドプレース装置をシミュレーション対象としたが、吸着パッドの代わりにワーク保持用の複数の爪を備えたチャックを用いても良い。
少なくとも1つのハードウェアプロセッサと、ロボットに設置される前記ワークの保持部材に関する保持部材情報を複数記憶する第1メモリとを備え、
前記ハードウェアプロセッサは、
ワークの外形情報と質量情報とを含むワーク情報を受け付け、前記ワーク情報に基づいて前記ワークが前記保持部材によって保持可能か否かをシミュレートし、シミュレーションの結果、前記ワークが保持可能と判定された前記保持部材を、保持部材候補として選定し、選定された保持部材候補の前記保持部材情報を出力する、保持可否結果出力装置。
(付記2)
少なくとも1つのハードウェアプロセッサと、ワークごとに検索情報とワーク情報とを対応づけて記憶するワークメモリと、ロボットに設置される前記ワークの保持部材に関する保持部材情報を複数記憶する第1メモリとを備え、
前記ハードウェアプロセッサは、
いずれかのワークの前記検索情報の入力を受け付け、入力された前記ワークの前記検索情報をキーとして前記ワークメモリを検索することにより、入力された前記ワークに対応するワーク情報を取得し、取得したワーク情報に基づいて前記ワークが前記保持部材によって保持可能か否かをシミュレートし、シミュレーションの結果、前記ワークが保持可能と判定された前記保持部材を、保持部材候補として選定し、選定された保持部材候補の前記保持部材情報を出力する、保持可否結果出力装置。
(付記3)
少なくとも1つのハードウェアプロセッサを備え、
前記ハードウェアプロセッサは、
ワークの外形情報と質量情報とを含むワーク情報を受け付け、ロボットの動作速度または動作加速度の入力を受け付け、ロボットに設置される前記ワークの保持部材に関する保持部材情報の入力を受け付け、前記ワーク情報に基づいて前記ワークが前記保持部材によって保持可能か否かをシミュレートし、シミュレーションの結果を出力する、保持可否結果出力装置。
Claims (12)
- ワークの外形情報と質量情報とを含むワーク情報を受け付ける入力部と、
ロボットに設置される前記ワークの保持部材に関する保持部材情報を複数記憶する第1記憶部と、
前記入力部にて受け付けた前記ワーク情報に基づいて、前記ワークが前記保持部材によって保持可能か否かをシミュレートし、シミュレーションの結果、前記ワークが保持可能と判定された前記保持部材を、保持部材候補として選定する第1選定部と、
前記第1選定部によって選定された保持部材候補の前記保持部材情報を出力する出力部と
を具備する保持可否結果出力装置。 - 前記保持部材は、吸着パッドであり、前記保持部材候補は、吸着パッド候補である、請求項1に記載の保持可否結果出力装置。
- 前記吸着パッド候補の前記保持部材情報は、吸着パッド形状、材質、径、個数、前記ワークに対する前記吸着パッドの吸着位置の少なくともいずれかを含む、請求項2に記載の保持可否結果出力装置。
- 前記吸着パッド候補の前記保持部材情報は、さらに、吸着パッドのメーカおよびメーカの型式のいずれかを含む、請求項2に記載の保持可否結果出力装置。
- 前記吸着パッド候補の前記保持部材情報は、前記ワークに対する前記吸着パッドの配置を含み、
前記出力部は、前記ワークをあらわす画像に、前記吸着パッドの配置をあらわす画像を重畳して表示部に表示し、
前記表示部に表示された前記吸着パッドの配置の修正指示を受け付ける修正入力部と、 前記修正指示に従って前記吸着パッドの配置を修正する修正部とをさらに具備する、請 求項2に記載の保持可否結果出力装置。 - 前記ワークの外形情報は、前記ワークの高さのばらつき、前記ワークの吸着痕の許容の有無の少なくともいずれかを含む、請求項1に記載の保持可否結果出力装置。
- 前記ワークの外形情報は、前記ワークの表面の粗さである、請求項1に記載の保持可否結果出力装置。
- 前記入力部は、さらに前記ワークの振動の許容値を受け付け、
前記ワークの振動の許容値を表示する表示部をさらに具備する、請求項1に記載の保持可否結果出力装置。 - 前記ロボットに関するロボット情報を複数記憶する第2記憶部と、
前記ワーク情報に基づいて、前記ワークを保持するロボットのロボット情報を、複数の前記ロボット情報の中からロボット候補として選定する第2選定部と
を具備する請求項1に記載の保持可否結果出力装置。 - ワークごとに、検索情報とワーク情報とを対応づけて記憶するワーク記憶部と、
ロボットに設置される前記ワークの保持部材に関する保持部材情報を複数記憶する第1記憶部と、
いずれかのワークの前記検索情報の入力を受け付ける入力部と、
入力された前記ワークの前記検索情報をキーとして前記ワーク記憶部を検索することにより、入力された前記ワークに対応するワーク情報を取得する取得部と、
取得したワーク情報に基づいて前記ワークが前記保持部材によって保持可能か否かをシミュレートし、シミュレーションの結果、前記ワークが保持可能と判定された前記保持部材を、保持部材候補として選定する第1選定部と、
前記第1選定部によって選定された保持部材候補の前記保持部材情報を出力する出力部と
を具備する保持可否結果出力装置。 - 前記検索情報には、バーコード情報が含まれ、
ワークのバーコード情報を読み取るバーコード読み取り部をさらに備え、
前記入力部は、前記検索情報として、前記バーコード読み取り部によって読み取られた前記ワークのバーコード情報を入力し、
前記取得部は、入力された前記ワークのバーコード情報をキーとして前記ワーク記憶部を検索することにより、入力された前記ワークに対応するワーク情報を取得する、請求項10に記載の保持可否結果出力装置。 - ワークの外形情報と質量情報とを含むワーク情報を受け付ける第1入力部と、
ロボットの動作速度または動作加速度の入力を受け付ける第2入力部と、
ロボットに設置される前記ワークの保持部材に関する保持部材情報の入力を受け付ける第3入力部と、
前記第1入力部にて受け付けた前記ワーク情報と、前記第2入力部にて受け付けた前記ロボットの前記動作速度または前記動作加速度と、前記第3入力部にて受け付けた前記ワークの保持部材に関する前記保持部材情報とに基づいて、前記ワークが前記保持部材によって保持可能か否かをシミュレートし、シミュレーション結果を出力する出力部と
を具備する保持可否結果出力装置。
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