JP4227863B2 - 視覚検査装置の教示装置及び教示方法 - Google Patents
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Description
また、カメラを複数の検査点間を移動させる際の移動手段による経路を計算する経路計算手段を設けることもでき(請求項3の発明)、これにより、経路をも自動で計算することができる。このとき、経路計算手段により計算された経路における、ワーク若しくは搬送装置若しくは架台と、カメラ若しくは移動手段との干渉の有無をチェックする干渉チェック手段を設けるようにすれば(請求項4の発明)、実際の設備を用いずとも、短時間で干渉の有無をチェックすることができる。さらに、干渉チェック手段により干渉があると判断された場合には、その干渉を回避するための回避点を挿入する回避点挿入手段を設けても良く(請求項5の発明)、これにより、オペレータの経験や勘によらずとも、いわば自動で適切な回避点を挿入することが可能となる。
また、カメラを複数の検査点間を移動させる際の移動手段による経路を計算する経路計算工程を設けることもでき(請求項8の発明)、これにより、経路をも自動で計算することができる。このとき、経路計算手段により計算された経路における、ワーク若しくは搬送装置若しくは架台と、カメラ若しくは移動手段との干渉の有無をチェックする干渉チェック工程を設けるようにすれば(請求項9の発明)、実際の設備を用いずとも、短時間で干渉の有無をチェックすることができる。さらに、干渉チェック手段により干渉があると判断された場合には、その干渉を回避するための回避点を挿入する回避点挿入工程を実行するようにしても良く(請求項10の発明)、これにより、オペレータの経験や勘によらずとも、いわば自動で適切な回避点を挿入することが可能となる。
Claims (10)
- カメラと、このカメラを固有座標系に基づいて任意の位置に移動させる移動手段とを備え、前記カメラをワークに対して設定される複数の検査点に順に移動させながら各検査点にてワークを撮影することに基づいて該ワークの検査を行うようにした視覚検査装置における、前記複数の検査点の位置を実際の設備を用いることなく教示するための装置であって、
前記ワークのCADデータに基づいて、表示装置の画面に該ワークの三次元図形をその視点位置を自在に変更して表示可能な表示手段と、
前記表示装置に表示されている画面を前記カメラによる検査画像と仮想して適切な表示画面を指定するための指定手段と、
この指定手段により指定された表示画面における視点情報を算出する算出手段と、
この算出手段により算出された視点情報を、前記固有座標系におけるカメラの位置情報に変換して検査点を求める変換手段とを具備することを特徴とする視覚検査装置の教示装置。 - 求められた複数の検査点に対する移動順序を、移動距離或いは移動時間が最短となるように決定する検査順序決定手段を備えることを特徴とする請求項1記載の視覚検査装置の教示装置。
- 前記カメラを複数の検査点間を移動させる際の前記移動手段による経路を計算する経路計算手段を備えることを特徴とする請求項1又は2記載の視覚検査装置の教示装置。
- 前記経路計算手段により計算された経路における、前記ワーク若しくは搬送装置若しくは架台と、前記カメラ若しくは移動手段との干渉の有無をチェックする干渉チェック手段を備えることを特徴とする請求項3記載の視覚検査装置の教示装置。
- 前記干渉チェック手段により干渉があると判断された場合には、その干渉を回避するための回避点を自動で挿入する回避点挿入手段を備えることを特徴とする請求項4記載の視覚検査装置の教示装置。
- カメラと、このカメラを固有座標系に基づいて任意の位置に移動させる移動手段とを備え、前記カメラをワークに対して設定される複数の検査点に順に移動させながら各検査点にてワークを撮影することに基づいて該ワークの検査を行うようにした視覚検査装置における、前記複数の検査点の位置を実際の設備を用いることなく教示するための方法であって、
前記ワークのCADデータに基づいて、表示装置の画面に該ワークの三次元図形をその視点位置を自在に変更して表示可能な三次元CADシステムを用い、前記表示装置に表示された画面を前記カメラによる検査画像と仮想して適切な表示画面を表示させる工程と、
前記表示画面における視点情報を算出する工程と、
算出された視点情報を前記固有座標系におけるカメラの位置情報に変換して検査点を求める工程とを含むことを特徴とする視覚検査装置の教示方法。 - 求められた複数の検査点に対する移動順序を、移動距離或いは移動時間が最短となるように決定する検査順序決定工程を含むことを特徴とする請求項6記載の視覚検査装置の教示方法。
- 前記カメラを複数の検査点間を移動させる際の前記移動手段による経路を計算する経路計算工程を含むことを特徴とする請求項6又は7記載の視覚検査装置の教示方法。
- 前記経路計算工程において計算された経路における、前記ワーク若しくは搬送装置若しくは架台と、前記カメラ若しくは移動手段との干渉の有無をチェックする干渉チェック工程を含むことを特徴とする請求項8記載の視覚検査装置の教示方法。
- 前記干渉チェック工程において干渉があると判断された場合には、その干渉を回避するための回避点を自動で挿入する回避点挿入工程を実行することを特徴とする請求項9記載の視覚検査装置の教示方法。
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