CN107291049B - 机械臂的运动控制方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明适用于机器人技术领域，提供了机械臂的运动控制方法及装置，包括：对鼠标的移动情况进行检测，获取所述鼠标的移动部件的移动方向及在所述移动方向上的移动增量；将所述移动部件的移动方向转换为机械臂的运动方向，将所述移动部件的移动增量转换为所述机械臂在所述运动方向上的运动距离；生成运动控制指令，所述运动控制指令用于控制所述机械臂沿所述运动方向运动所述运动距离；将所述运动控制指令发送至所述机械臂，以根据所述运动控制指令驱动所述机械臂运动。本发明通过鼠标来实现对机械臂的控制，提升了对机械臂的运动控制效率。

Description

机械臂的运动控制方法及装置

技术领域

本发明属于机器人技术领域，尤其涉及机械臂的运动控制方法及装置。

背景技术

随着产业升级和企业技术进步的加快，机械臂成为了机器人技术领域中被得到广泛实际应用的自动化机械装置，此类机械臂具有多自由度，允许在二维或三维空间进行运动，通过接收控制指令以完成各种作业。

对机械臂的运动控制主要通过人机交互实现，在现有技术中，最常见的运动控制方式包括在PC端或移动端通过应用界面进行控制，用户需要点击应用界面上代表相应控制指令的界面按键，以触发该控制指令，并将该控制指令传递至机械臂的下位机系统中。该运动控制方式主要存在以下缺陷：应用界面中的界面按键无法与机械臂的运动方向直观对应，这在一定程度上降低了用户对机械臂的运动控制效率。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了机械臂的运动控制方法及装置，以解决应用界面中的界面按键无法与机械臂的运动坐标系直观对应，在一定程度上降低了用户对机械臂的运动控制效率的问题。

第一方面，提供了一种机械臂的运动控制方法，包括：

对鼠标的移动情况进行检测，获取所述鼠标的移动部件的移动方向及在所述移动方向上的移动增量；

将所述移动部件的移动方向转换为机械臂的运动方向，将所述移动部件的移动增量转换为所述机械臂在所述运动方向上的运动距离；

生成运动控制指令，所述运动控制指令用于控制所述机械臂沿所述运动方向运动所述运动距离；

将所述运动控制指令发送至所述机械臂，以根据所述运动控制指令驱动所述机械臂运动。

第二方面，提供了一种机械臂的运动控制装置，包括：

获取单元，用于对鼠标的移动情况进行检测，获取所述鼠标的移动部件的移动方向及在所述移动方向上的移动增量；

转换单元，用于将所述移动部件的移动方向转换为机械臂的运动方向，将所述移动部件的移动增量转换为所述机械臂在所述运动方向上的运动距离；

第一生成单元，用于生成运动控制指令，所述运动控制指令用于控制所述机械臂沿所述运动方向运动所述运动距离；

第一控制单元，用于将所述运动控制指令发送至所述机械臂，以根据所述运动控制指令驱动所述机械臂运动。

本发明实施例通过鼠标来实现对机械臂的控制，建立起鼠标的移动坐标系与机械臂的运动坐标系之间的映射关系，将鼠标的操作数据转换成对机械臂的控制指令，从而建立起鼠标操作与机械臂运动的直观联系，提升了对机械臂的运动控制效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的机械臂运动控制系统的结构框图；

图2是本发明实施例提供的机械臂的运动控制方法的实现流程图；

图3是本发明实施例提供的鼠标的移动坐标系示意图；

图4是本发明实施例提供的机械臂的运动坐标系示意图；

图5是本发明另一实施例提供的机械臂运动控制方法的实现流程图；

图6是本发明实施例提供的机械臂运动控制方法S503的具体实现流程图；

图7是本发明另一实施例提供的机械臂运动控制方法S503的具体实现流程图；

图8是本发明实施例提供的机械臂运动控制装置的结构框图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本发明实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本发明。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本发明的描述。

在本发明实施例中，对鼠标的移动情况进行检测，获取所述鼠标的移动部件的移动方向及在所述移动方向上的移动增量；将所述移动部件的移动方向转换为机械臂的运动方向，将所述移动部件的移动增量转换为所述机械臂在所述运动方向上的运动距离；生成运动控制指令，所述运动控制指令用于控制所述机械臂沿所述运动方向运动所述运动距离；将所述运动控制指令发送至所述机械臂，以根据所述运动控制指令驱动所述机械臂运动。

为了说明本发明所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。

首先，图1示出了本发明实施例提供的机械臂运动控制系统的结构框图，为了便于说明，仅示出与本实施例相关的部分。

参照图1，在本发明实施例中，机械臂运动控制系统由上位机子系统和下位机子系统构成，其中，上位机子系统包括用于发出控制指令的计算机及其外设，计算机对鼠标的移动事件和按键触压事件进行采集，以获取到鼠标的操作数据，并根据操作数据生成控制指令，发送给下位机子系统。下位机子系统包括机械臂本体，以及微控制器、驱动扩展板，微控制器通过USB转串口模块实现与上位机子系统的通信，接收上位机子系统发送的控制指令，解析该控制指令以获取到机械臂的运动数据，通过将该运动数据发送给驱动扩展板，由驱动扩展板驱动机械臂本体依照该运动数据进行运动，由此实现通过鼠标对机械臂进行运动控制。

基于图1所示的系统结构，图2示出了本发明实施例提供的机械臂的运动控制方法的实现流程，详述如下：

在S201中，对鼠标的移动情况进行检测，获取所述鼠标的移动部件的移动方向及在所述移动方向上的移动增量。

在本操作中，实现的是对鼠标运动数据的采集，计算机操作系统通过对鼠标事件进行监听，获取到鼠标移动部件的移动方向及移动部件在该移动方向上的移动增量。其中，所述移动部件，可以为鼠标本体或者鼠标滚轮，若移动部件为鼠标本体，由于鼠标本体可以在水平面上进行如图3所示的X轴方向和Y轴方向的移动，因此，需要分别获取到鼠标本体在上述两个轴向方向上的移动增量；若移动部件为鼠标滚轮，由于鼠标滚轮只能在直线上做向前滚动或向后滚动的移动操作，因此，需要获取到鼠标滚轮在该前后向方向上的移动增量。

在S202中，将所述移动部件的移动方向转换为机械臂的运动方向，将所述移动部件的移动增量转换为所述机械臂在所述运动方向上的运动距离。

在本发明实施例中，需要根据S201中采集到的鼠标的操作数据来生成对机械臂的控制指令，因此，需要将鼠标的操作数据转换成机械臂的运动数据，这其中涉及到；将鼠标的移动部件的移动方向转换为机械臂的运动方向，以及将移动部件在该移动方向上的移动增量转换为机械臂在该运动方向上的运动距离。为了控制机械臂在三维空间运动，需要明确机械臂在三维运动坐标系X轴、Y轴、Z轴三个轴向方向上对应的运动距离，因此，在本发明实施例中，通过采集到的鼠标在三个不同维度上的运动数据，以将这三个不同维度上的运动数据分别转换为机械臂在三个轴向方向上的运动距离。具体地，作为本发明的一个实施例，所述将所述移动部件的移动方向转换为机械臂的运动方向包括：

若所述移动部件为鼠标本体，将所述鼠标本体在水平平面上的移动方向映射为所述机械臂在水平平面上的运动方向；

若所述移动部件为鼠标滚轮，将所述鼠标滚轮的移动方向转换为所述机械臂在垂直方向上的运动方向。

具体地，对应于图3所示的平面坐标系，可以以机械臂的初始运动位置或底座固定位置为原点，建立如图4所示的三维运动坐标系，将鼠标本体在图3的X轴轴向方向的运动映射为机械臂在图4X轴轴向方向的运动，将鼠标本体在图3的Y轴轴向方向的运动映射为机械臂在图4Y轴轴向方向的运动，将鼠标滚轮的直线运动映射为机械臂在图4Z轴轴向方向的运动。显然，容易想到的是，鼠标与机械臂的运动维度映射关系可以不局限于以上方式，在本发明实施例中，鼠标提供了三个不同维度的运动数据，只需要将这三个不同维度与机械臂运动的三个轴向方向建立起一一对应的关系即可，在此并不限定每组对应关系中的具体维度。

除了需要将鼠标移动部件的移动方向转换为机械臂的运动方向之外，在本发明实施例中，还需要将鼠标移动部件在移动方向上的移动增量转换为机械臂在运动方向上的运动距离，鼠标的移动步长与机械臂的运动步长的对应关系可以预先建立好，例如，鼠标的单位移动步长对应机械臂的单位运动步长，以根据该对应关系来完成鼠标移动部件的移动增量至机械臂的运动距离的转换。

在S203中，生成运动控制指令，所述运动控制指令用于控制所述机械臂沿所述运动方向运动所述运动距离。

在S204中，将所述运动控制指令发送至所述机械臂，以根据所述运动控制指令驱动所述机械臂运动。

基于S202的转换结果，生成对机械臂的运动控制指令，该运动控制指令用于控制机械臂沿着转换得到的运动方向运动一段运动距离，将该运动控制指令发送至图1所示的下位机系统，从而能够根据该运动控制指令驱动机械臂运动，完成鼠标对机械臂的运动控制。

示例性地，通过图2实施例所示的方案，可以实现以下运动控制效果：

1、当鼠标沿着图3所示的X轴正方向运动时，驱动机械臂沿着图4所示的X轴正方向运动；当鼠标沿着图3所示的X轴负方向运动时，驱动机械臂沿着图4所示的X轴负方向运动；

2、当鼠标沿着图3所示的Y轴正方向运动时，驱动机械臂沿着图4所示的Y轴正方向运动；当鼠标沿着图3所示的Y轴负方向运动时，驱动机械臂沿着图4所示的Y轴负方向运动；

3、当鼠标沿着与图3所示的X轴及Y轴各成一定夹角的方向运动时，驱动机械臂沿着与图4所示的X轴及Y轴各成一定夹角的方向运动。

图2所示实施例阐述了对机械臂进行运动控制的方案，进一步地，本发明实施例还可以通过鼠标实现对机械臂末端连接机械的运动控制，如图5所示，本发明实施例所述的方法还包括：

在S501中，监听所述鼠标的按键触压事件。

对于鼠标来说，其通常至少配置有两个按键：鼠标左键和鼠标右键，在本发明实施例中，对鼠标的按键触压事件进行监听，以判断用户是否对鼠标进行了按键触压操作。

在S502中，当监听到所述按键触压事件时，检测鼠标滚轮的移动方向。

当监听到鼠标的按键触压事件时，即表明此时鼠标的按键处于被按下的状态，与此同时，检测鼠标滚轮的移动方向。

在S503中，根据所述按键触压事件和所述鼠标滚轮的移动方向，生成机构控制指令。

在S504中，将所述机构控制指令发送至所述机械臂，以根据所述机构控制指令驱动所述机械臂末端连接的机构运动。

根据监听到的按键触压事件和鼠标滚轮的移动方向，来生成对机械臂末端连接的机构的机构控制指令，并将该机构控制指令发送至图1所示的下位机系统，下位机系统通过对该机构控制指令进行解析，解析出关于该机构的运动数据，从而驱动该机构运动。在本发明实施例中，所述机械臂末端连接的机构，包括但不限于机械臂末端的旋转机构(例如舵机)，或者还包括与该旋转机构连接的爪子、吸盘等装置，该机构的种类不同，所能够实现的功能也不相同，总体来说，该机械是用于实现机械臂更为精细的机械控制，例如抓握物体、绘画、激光刻字，等等。

以下通过若干实施例来对图5实施例的实现进行详细阐述：

作为本发明的一个实施例，S503具体通过图6所示方式实现：

在S601中，当监听到关于所述鼠标的第一按键的按键触压事件时，将所述鼠标滚轮的移动方向转换为所述机构的转动方向，所述转动方向包括顺时针转动或逆时针转动。

在S602中，生成用于驱动所述机构沿所述转动方向转动的第一机构控制指令。

在图6所示实施例中，第一按键可以为鼠标左键、鼠标右键或者鼠标上配置的其他物理按键，当监听到第一按键被按下时，检测此时鼠标滚轮的移动方向，由于鼠标滚轮是在直线方向上滚动，因此，可以定义鼠标滚轮向前滚动对应的是顺时针的转动方向，鼠标滚轮向后滚动对应的是逆时针的转动方向，或者，定义鼠标滚轮向前滚动对应的是逆时针的转动方向，鼠标滚轮向后滚动对应的是顺时针的转动方向，而鼠标滚动的移动增量与机构转动的步长也可以预先建立起对应关系，这样一来，就能够生成用于驱动机构沿着一转动方向转动的机构控制指令，以驱动该机构转动。例如，用户在按下鼠标左键的同时将鼠标滚轮向前滚动三个单位移动步长，则驱动机械臂末端连接的机构朝着顺时针的方向转动三个单位转动步长。

作为本发明的一个实施例，S503具体通过图7所示方式实现：

在S701中，当监听到关于所述鼠标的第二按键的按键触压事件时，将所述鼠标滚轮的移动方向转换为所述机构的开合状态。

在S702中，生成用于驱动所述机构开或合的第二机构控制指令。

在图7所示实施例中，第二按键可以为鼠标左键、鼠标右键或者鼠标上配置的其他物理按键，当监听到第二按键被按下时，检测此时鼠标滚轮的移动方向，由于鼠标滚轮是在直线方向上滚动，因此，可以定义鼠标滚轮向前滚动对应的是机构的开状态，鼠标滚轮向后滚动对应的是机构的合状态，或者，定义鼠标滚轮向前滚动对应的是机构的合状态，鼠标滚轮向后滚动对应的是机构的开状态，这样一来，就能够生成用于驱动机构执行开/合动作的机构控制指令。例如，机械臂末端连接的是爪子装置，若用户在按下鼠标右键的同时将鼠标滚轮持续向前滚动，则驱动爪子的张开角度持续增大；若用户在按下鼠标右键的同时将鼠标滚轮持续向后滚动，则驱动爪子的张开角度持续减小。又例如，机械臂末端连接的是吸盘装置，若用户在按下鼠标右键的同时将鼠标滚轮向前滚动，则驱动吸盘执行吸合动作；若用户在按下鼠标右键的同时将鼠标滚轮向后滚动，则驱动吸盘执行释放动作。

本发明实施例通过鼠标来实现对机械臂的控制，建立起鼠标的移动坐标系与机械臂的运动坐标系之间的映射关系，将鼠标的操作数据转换成对机械臂的控制指令，从而建立起鼠标操作与机械臂运动的直观联系，提升了对机械臂的运动控制效率。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。

对应于上文实施例所述的机械臂的运动控制方法，图8示出了本发明实施例提供的机械臂的运动控制装置的结构框图，所述机械臂的运动控制装置可以是内置于图1所示的上位机子系统内的软件单元、硬件单元或者是软硬结合的单元。为了便于说明，仅示出了与本实施例相关的部分。

参照图8，该装置包括：

获取单元81，对鼠标的移动情况进行检测，获取所述鼠标的移动部件的移动方向及在所述移动方向上的移动增量；

转换单元82，将所述移动部件的移动方向转换为机械臂的运动方向，将所述移动部件的移动增量转换为所述机械臂在所述运动方向上的运动距离；

第一生成单元83，生成运动控制指令，所述运动控制指令用于控制所述机械臂沿所述运动方向运动所述运动距离；

第一控制单元84，将所述运动控制指令发送至所述机械臂，以根据所述运动控制指令驱动所述机械臂运动。

可选地，所述转换单元82具体用于：

若所述移动部件为鼠标本体，将所述鼠标本体在水平平面上的移动方向映射为所述机械臂在水平平面上的运动方向；

若所述移动部件为鼠标滚轮，将所述鼠标滚轮的移动方向转换为所述机械臂在垂直方向上的运动方向。

可选地，所述装置还包括：

监听单元，监听所述鼠标的按键触压事件；

检测单元，当监听到所述按键触压事件时，检测鼠标滚轮的移动方向；

第二生成单元，根据所述按键触压事件和所述鼠标滚轮的移动方向，生成机构控制指令；

第二控制单元，将所述机构控制指令发送至所述机械臂，以根据所述机构控制指令驱动所述机械臂末端连接的机构运动。

可选地，所述第二生成单元包括：

第一转换子单元，当监听到关于所述鼠标的第一按键的按键触压事件时，将所述鼠标滚轮的移动方向转换为所述机构的转动方向，所述转动方向包括顺时针转动或逆时针转动；

第一生成子单元，生成用于驱动所述机构沿所述转动方向转动的第一机构控制指令。

可选地，所述第二生成单元包括：

第二转换子单元，当监听到关于所述鼠标的第二按键的按键触压事件时，将所述鼠标滚轮的移动方向转换为所述机构的开合状态；

第二生成子单元，生成用于驱动所述机构开或合的第二机构控制指令。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

在本发明所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的系统实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实施例的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(processor)执行本发明实施例各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (4)

1.一种机械臂的运动控制方法，其特征在于，包括：

对鼠标的移动情况进行检测，获取所述鼠标的移动部件的移动方向及在所述移动方向上的移动增量；

将所述移动部件的移动方向转换为机械臂的运动方向，将所述移动部件的移动增量转换为所述机械臂在所述运动方向上的运动距离；

生成运动控制指令，所述运动控制指令用于控制所述机械臂沿所述运动方向运动所述运动距离；

将所述运动控制指令发送至所述机械臂，以根据所述运动控制指令驱动所述机械臂运动；

所述方法还包括：

监听所述鼠标的按键触压事件；

当监听到所述按键触压事件时，检测鼠标滚轮的移动方向；

根据所述按键触压事件和所述鼠标滚轮的移动方向，生成机构控制指令，包括：当监听到关于所述鼠标的第一按键的按键触压事件时，将所述鼠标滚轮的移动方向转换为所述机构的转动方向，所述转动方向包括顺时针转动或逆时针转动；生成用于驱动所述机构沿所述转动方向转动的第一机构控制指令，将所述第一机构控制指令发送至所述机械臂，以根据所述第一机构控制指令驱动所述机械臂末端连接的机构运动；和/或

当监听到关于所述鼠标的第二按键的按键触压事件时，将所述鼠标滚轮的移动方向转换为所述机构的开合状态；生成用于驱动所述机构开或合的第二机构控制指令，

将所述第二机构控制指令发送至所述机械臂，以根据所述第二机构控制指令驱动所述机械臂末端连接的机构运动。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述移动部件的移动方向转换为机械臂的运动方向包括：

若所述移动部件为鼠标本体，将所述鼠标本体在水平平面上的移动方向映射为所述机械臂在水平平面上的运动方向；

若所述移动部件为鼠标滚轮，将所述鼠标滚轮的移动方向转换为所述机械臂在垂直方向上的运动方向。

3.一种机械臂的运动控制装置，其特征在于，包括：

获取单元，用于对鼠标的移动情况进行检测，获取所述鼠标的移动部件的移动方向及在所述移动方向上的移动增量；

转换单元，用于将所述移动部件的移动方向转换为机械臂的运动方向，将所述移动部件的移动增量转换为所述机械臂在所述运动方向上的运动距离；

第一生成单元，用于生成运动控制指令，所述运动控制指令用于控制所述机械臂沿所述运动方向运动所述运动距离；

第一控制单元，用于将所述运动控制指令发送至所述机械臂，以根据所述运动控制指令驱动所述机械臂运动；

监听单元，用于监听所述鼠标的按键触压事件；

检测单元，用于当监听到所述按键触压事件时，检测鼠标滚轮的移动方向；

第二生成单元，用于根据所述按键触压事件和所述鼠标滚轮的移动方向，生成机构控制指令；

第二控制单元，用于将所述机构控制指令发送至所述机械臂，以根据所述机构控制指令驱动所述机械臂末端连接的机构运动；

所述第二生成单元包括：

第一转换子单元，用于当监听到关于所述鼠标的第一按键的按键触压事件时，将所述鼠标滚轮的移动方向转换为所述机构的转动方向，所述转动方向包括顺时针转动或逆时针转动；

第一生成子单元，用于生成用于驱动所述机构沿所述转动方向转动的第一机构控制指令；和/或

第二转换子单元，用于当监听到关于所述鼠标的第二按键的按键触压事件时，将所述鼠标滚轮的移动方向转换为所述机构的开合状态；

第二生成子单元，用于生成用于驱动所述机构开或合的第二机构控制指令。

4.如权利要求3所述的装置，其特征在于，所述转换单元具体用于：

若所述移动部件为鼠标本体，将所述鼠标本体在水平平面上的移动方向映射为所述机械臂在水平平面上的运动方向；

若所述移动部件为鼠标滚轮，将所述鼠标滚轮的移动方向转换为所述机械臂在垂直方向上的运动方向。

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