JP2001209418A - 設備の動作制御装置およびその方法 - Google Patents

設備の動作制御装置およびその方法

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利克 長瀬
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    • Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
    • Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
    • Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]

Abstract

(57)【要約】 【課題】 ロボットの教示中でもロボットハンド等、ロ
ボットの他の作動部材を動作させることができるように
する。 【解決手段】 各設備の動作がステップごとに記述され
たパラメータ表に基づいて各設備の動作を制御する制御
装置において、パラメータ表を設備のグループ別に分割
して記憶し、記憶されているパラメータ表をグループ別
に選択しステップごとに参照して設備の動作を制御す
る。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、たとえばロボット
の教示中でもロボットハンド等、ロボットの他の作動部
材を動作させることができる設備の動作制御装置および
その方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】現在、生産ラインでは種々のロボットや
ＮＣ（数値制御）工作機械が用いられている。生産ライ
ンではロボットやＮＣ工作機械のステップ制御に必要な
パラメータ（アクチュエータ、溶接、車種検知、ロボッ
ト、ロボットハンド、ＮＣ工作機械など）をＰＬＣ（プ
ログラマブルロジックコントローラ）と称される制御装
置によって一括して管理している。ＰＬＣは、図３に示
すようなパラメータ表を記憶しており、生産ラインに設
けられているロボットやＮＣ工作機械などの設備を動作
させる際に、記憶しているパラメータ表のどれか１つを
選択し、任意のステップで各設備に動作条件を出力して
いる。
【０００３】たとえば、図４に示すように、パラメータ
表Ｎｏ．１を使用してステップ１を実行させる場合に
は、ロボットコントローラにはロボットの動作として条
件１−１−１が出力され、ロボットハンドの動作として
条件１−１−２が出力され、アクチュエータの動作とし
て条件１−１−３が出力され、溶接の動作として条件１
−１−４が出力され、このような条件を与えられた各設
備は、出力された条件に基づいて動作する。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】ところが、このように
パラメータ表で各設備の動作を管理する従来の設備の動
作制御装置にあっては、各設備の動作がステップごとに
一括して書き込まれたパラメータ表を用いて各設備の動
作を管理しているので、たとえば、ロボットの教示中に
ロボットハンド用パラメータを参照することができず、
ロボットハンドを操作することができないという問題が
ある。これは、制御の方式上、パラメータ表においてロ
ボットハンドのパラメータとアクチュータ等のパラメー
タが区別されていないことが原因である。
【０００５】また、図５に示すように、ロボットの動作
ステップが変更（１から３に変更）になった場合には、
パラメータ表のロボットの条件を書き替え、また、パラ
メータ表のロボットハンドの条件を書き替え、合計２つ
の条件を書き替える必要があり、書き替え作業が繁雑で
あった。
【０００６】本発明は、このような従来の設備の動作制
御装置の問題点を解消するためになされたものであり、
たとえばロボットの教示中でもロボットハンド等、ロボ
ットの他の作動部材を動作させることができる設備の動
作制御装置およびその方法の提供を目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
の本発明は、次のように構成される。
【０００８】請求項１に記載の発明は、各設備の動作が
ステップごとに記述されたパラメータ表に基づいて前記
各設備の動作を制御する設備の動作制御装置であって、
前記パラメータ表を設備のグループ別に分割して記憶す
るパラメータ表記憶手段と、前記パラメータ表記憶手段
に記憶されているパラメータ表をグループ別に取り出し
てステップごとに参照し前記設備の動作を制御する設備
動作制御手段とを有することを特徴とする。
【０００９】請求項２に記載の発明は、請求項１に記載
の設備の動作制御装置において、さらに、前記パラメー
タ記憶手段に記憶されているパラメータ表をグループご
とに書き替える書替手段を有することを特徴とする。
【００１０】請求項３に記載の発明は、各設備の動作が
ステップごとに記述されたパラメータ表に基づいて前記
各設備の動作を制御する設備の動作制御方法であって、
前記パラメータ表を設備のグループ別に分割して記憶さ
せ、記憶されているパラメータ表をグループ別に取り出
してステップごとに参照し前記設備の動作を制御するこ
とを特徴とする設備の動作制御方法。
【００１１】
【発明の効果】以上のように構成された本発明は、次の
ような効果を奏する。
【００１２】請求項１に記載の発明にあっては、パラメ
ータ表を設備のグループ別に分割して記憶するパラメー
タ表記憶手段からそれぞれのパラメータ表を取り出し、
そのパラメータ表をステップごとに参照して設備の動作
を制御するようにしたので、各設備をグループ別に独立
して動作させることができる。
【００１３】請求項２に記載の発明にあっては、パラメ
ータ記憶手段に記憶されているパラメータ表をグループ
ごとに書き替えることができるようにしたので、ある設
備の動作が変更になった場合でも、その設備の動作の変
更に伴って全てのパラメータ表の書き替えを行なう必要
がなく、書き替え作業が簡略化できる。
【００１４】請求項３に記載の発明にあっては、パラメ
ータ表を設備のグループに分割して記憶するパラメータ
表記憶手段からそれぞれのパラメータ表を取り出し、そ
のパラメータ表をステップごとに参照して設備の動作を
制御するようにしたので、各設備をグループ別に独立し
て動作させることができる。
【００１５】
【発明の実施の形態】次に、本発明にかかる設備の動作
制御装置の一実施例を図面に基づいて詳細に説明する。
本発明にかかる設備の動作制御装置は、図１に示すよう
に、設備の動作を制御するためのＰＬＣ１０と、ロボッ
トの動作を制御するためのロボットコントローラ２０と
を有している。ＰＬＣ１０は、各設備の動作がステップ
ごとに記述されたパラメータ表を設備のグループ別に分
割して記憶する記憶装置を有している。図１では、ロボ
ット、アクチュエータ、溶接が１つの設備のグループと
され、ロボットハンドが１つの設備のグループとされ
る。したがって、ロボット、アクチュエータ、溶接の設
備に関する動作条件は、同一のパラメータ表に記述さ
れ、ロボットハンドの設備に関する動作条件は、これと
は異なるパラメータ表に記述される。
【００１６】ロボットコントローラ２０は、ＰＬＣ１０
の記憶装置に記憶されているラインパラメータ表を選択
する図示しないラインパラメータ表選択部と、ロボット
ハンドパラメータ表を選択するロボットハンドパラメー
タ表選択部２５と、ロボットステップを選択するロボッ
トステップ選択部３０とを有している。ラインパラメー
タ表選択部は、ラインパラメータ表の各ステップの条件
をロボット、アクチュエータ、溶接の全てについて選択
し、ロボットハンドパラメータ表選択部２５は、ロボッ
トハンドパラメータ表の各ステップの条件を選択する。
ロボットステップ選択部３０は、ラインパラメータ表選
択部またはロボットハンドパラメータ表選択部２５によ
って選択されたパラメータ表から読み出すべき条件のス
テップを選択する。選択された各設備の条件は、ロボッ
トコントローラ２０の入力部３５を介して入力され、そ
の条件に基づく演算結果が出力部４０を介してロボット
に出力される。ロボットは出力された演算結果に基づい
て動作する。
【００１７】このように、各設備の動作がステップごと
に記述されたパラメータ表を設備のグループごとに分割
し、各パラメータ表を選択して任意のステップの条件を
取り出せるようにすると、グループ別に設備を動作させ
ることができ、たとえば、図１の場合では、ロボットの
教示中でもロボットハンドを独自に動かすことができる
ようになる。このようなことができるのは、ロボットハ
ンドのパラメータ表を独立して設けているからである。
【００１８】また、図２に示すように、ロボットの動作
に変更が生じ、ラインパラメータ表のステップ２の条件
を書き替えなければならなくなった場合には、このライ
ンパラメータ表のステップ２の条件だけを書き替えれば
良く、図５に示したようなロボットハンドの条件までを
も書き替える必要はなくなる。この書き替えは、ロボッ
トコントローラ２０の図示されていないペンダントの釦
操作によって行なわれる。
【図面の簡単な説明】
【図１】 本発明にかかる設備の動作制御装置の概略構
成を示すブロック図である。
【図２】 パラメータ表の構成を示す図である。
【図３】 従来のＰＬＣが有するパラメータ表の構成を
示す図である。
【図４】 従来の設備の動作制御装置の概略構成を示す
ブロック図である。
【図５】 従来のパラメータ表の構成を示す図である。
【符号の説明】
１０…ＰＬＣ、 ２０…ロボットコントローラ、 ２５…ロボットハンドパラメータ表選択部、 ３０…ロボットステップ選択部、 ３５…入力部、 ４０…出力部。

Claims (3)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 各設備の動作がステップごとに記述され
    たパラメータ表に基づいて前記各設備の動作を制御する
    設備の動作制御装置であって、 前記パラメータ表を設備のグループ別に分割して記憶す
    るパラメータ表記憶手段と、 前記パラメータ表記憶手段に記憶されているパラメータ
    表をグループ別に取り出してステップごとに参照し前記
    設備の動作を制御する設備動作制御手段とを有すること
    を特徴とする設備の動作制御装置。
  2. 【請求項２】 請求項１に記載の設備の動作制御装置に
    おいて、 さらに、前記パラメータ記憶手段に記憶されているパラ
    メータ表をグループごとに書き替える書替手段を有する
    ことを特徴とする。
  3. 【請求項３】 各設備の動作がステップごとに記述され
    たパラメータ表に基づいて前記各設備の動作を制御する
    設備の動作制御方法であって、 前記パラメータ表を設備のグループ別に分割して記憶さ
    せ、 記憶されているパラメータ表をグループ別に取り出して
    ステップごとに参照し前記設備の動作を制御することを
    特徴とする設備の動作制御方法。
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