JP2653244B2 - スタッド溶接装置 - Google Patents
スタッド溶接装置Info
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- JP2653244B2 JP2653244B2 JP2339379A JP33937990A JP2653244B2 JP 2653244 B2 JP2653244 B2 JP 2653244B2 JP 2339379 A JP2339379 A JP 2339379A JP 33937990 A JP33937990 A JP 33937990A JP 2653244 B2 JP2653244 B2 JP 2653244B2
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- Japan
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- tip electrode
- welding
- air
- welded
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Description
【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明はスタッド溶接装置、特にプレイバックタイプ
のスタッド溶接装置であって、ティーチング運転時と溶
接運転時（プレイバック運転時）とで被溶接材料に及ぼ
す加圧力を可変制御する構造に関する。
のスタッド溶接装置であって、ティーチング運転時と溶
接運転時（プレイバック運転時）とで被溶接材料に及ぼ
す加圧力を可変制御する構造に関する。
従来の技術 第２図は従来のプレイバックタイプのスタッド溶接装
置を示すものであって、これは、プレイバック機能を有
する産業用ロボットのアーム１先端にガンシリンダ２の
シリンダチューブ2aを固定し、このガンシリンダ２の作
業ロッド2bのシリンダチューブ2bより突出する下端にチ
ップ電極３を設け、ガンシリンダ２にエアー供給経路４
の一端を接続し、このエアー供給経路４の他端にエアポ
ンプ６がエアタンク５を介して接続してあり、シリンダ
チューブ2a内にエアー供給経路４から圧力調整された高
圧なエアーを供給したまま、産業用ロボットのアーム１
を駆動することにより、チップ電極３が被溶接材料７に
当接した後、ピストン2cがシリンダチューブ2a内に供給
された高圧なエアーを圧縮しつつ安定加圧距離Ｌをもっ
てシリンダチューブ2aの下端側から実線示位置に移動，
停止し、チップ電極３とこれに対向する対電極８とで、
複数の被溶接材料７の溶接必要部分を加圧挟持しつつ、
チップ電極３と対電極８との間に図外の溶接トランスか
ら溶接電流を通電して、被溶接材料７の溶接必要部分を
抵抗溶接法により溶接するようになっている。
置を示すものであって、これは、プレイバック機能を有
する産業用ロボットのアーム１先端にガンシリンダ２の
シリンダチューブ2aを固定し、このガンシリンダ２の作
業ロッド2bのシリンダチューブ2bより突出する下端にチ
ップ電極３を設け、ガンシリンダ２にエアー供給経路４
の一端を接続し、このエアー供給経路４の他端にエアポ
ンプ６がエアタンク５を介して接続してあり、シリンダ
チューブ2a内にエアー供給経路４から圧力調整された高
圧なエアーを供給したまま、産業用ロボットのアーム１
を駆動することにより、チップ電極３が被溶接材料７に
当接した後、ピストン2cがシリンダチューブ2a内に供給
された高圧なエアーを圧縮しつつ安定加圧距離Ｌをもっ
てシリンダチューブ2aの下端側から実線示位置に移動，
停止し、チップ電極３とこれに対向する対電極８とで、
複数の被溶接材料７の溶接必要部分を加圧挟持しつつ、
チップ電極３と対電極８との間に図外の溶接トランスか
ら溶接電流を通電して、被溶接材料７の溶接必要部分を
抵抗溶接法により溶接するようになっている。
発明が解決しようとする課題 前述のスタッド溶接装置では、ガンシリンダ２に供給
されるエアーの圧力が所定値となるように一義的に圧力
調整されているため、被溶接材料７に対するチップ電極
３の溶接位置を産業用ロボットに教示するティーチング
運転時において、チップ電極３と対電極８とが被溶接材
料７の溶接必要部分を挟んで正確に対向するように位置
決めしていないと、ガンシリンダ２に供給されているエ
アーの高い圧力により、被溶接材料７が変形するばかり
でなく、その変形によるアーム１の過移動量がティーチ
ングデータに含まれることから、産業用ロボットに溶接
位置を正確に教示できない。
されるエアーの圧力が所定値となるように一義的に圧力
調整されているため、被溶接材料７に対するチップ電極
３の溶接位置を産業用ロボットに教示するティーチング
運転時において、チップ電極３と対電極８とが被溶接材
料７の溶接必要部分を挟んで正確に対向するように位置
決めしていないと、ガンシリンダ２に供給されているエ
アーの高い圧力により、被溶接材料７が変形するばかり
でなく、その変形によるアーム１の過移動量がティーチ
ングデータに含まれることから、産業用ロボットに溶接
位置を正確に教示できない。
課題を解決するための手段 そこで、本発明にあっては、ティーチング運転時にチ
ップ電極が被溶接材料に及ぼす加圧力が小となる一方、
溶接運転時に前記チップ電極が被溶接材料に及ぼす加圧
力が大となるように、ガスシリンダへのエアーの供給圧
を運転モードに応じて切り替える加圧力切替制御手段
を、前記ガスシリンダへのエアー供給経路に設けた構成
としてある。
ップ電極が被溶接材料に及ぼす加圧力が小となる一方、
溶接運転時に前記チップ電極が被溶接材料に及ぼす加圧
力が大となるように、ガスシリンダへのエアーの供給圧
を運転モードに応じて切り替える加圧力切替制御手段
を、前記ガスシリンダへのエアー供給経路に設けた構成
としてある。
作用 作業者が産業用ロボットをティーチングモードに設定
すると、加圧力切替制御手段により、エアー供給経路か
らガンシリンダに供給されるエアーの供給圧が低い圧力
に切り替わる。これとは逆に、作業者が産業用ロボット
を溶接運転モードに設定すると、加圧力切替制御手段に
より、エアー供給経路からガンシリンダに供給されるエ
アーの供給圧が高い圧力に切り替わる。
すると、加圧力切替制御手段により、エアー供給経路か
らガンシリンダに供給されるエアーの供給圧が低い圧力
に切り替わる。これとは逆に、作業者が産業用ロボット
を溶接運転モードに設定すると、加圧力切替制御手段に
より、エアー供給経路からガンシリンダに供給されるエ
アーの供給圧が高い圧力に切り替わる。
実施例 以下、本発明の一実施例を図面とともに前述した従来
構造と同一部分に同一符号を付して詳述する。
構造と同一部分に同一符号を付して詳述する。
先ず、実施例の構造を説明する。
第１図に示すように、この一実施例のスタッド溶接装
置は、プレイバック機能を有する産業用ロボットのアー
ム１先端にガンシリンダ２のシリンダチューブ2aを固定
し、このガンシリンダ２の作業ロボット2bのシリンダチ
ューブ2bより突出する下端にチップ電極３を設け、ガン
シリンダ２にエアー供給経路４の一端を接続し、このエ
アー供給経路４の他端にエアポンプ６がエアタンク５を
介して接続してあり、シリンダチューブ2a内にエアー供
給経路４から圧力調整されたエアーを供給したまま、産
業用ロボットのアーム１を駆動することにより、チップ
電極３が被溶接材料７に当接した後、ピストン2cがシリ
ンダチューブ2a内に供給されたエアーを圧縮しつつ加圧
安定距離Ｌをもってシリンダチューブ2aの下端側から実
線示位置に移動，停止し、チップ電極３とこれに対向す
る対電極８とで、複数の被溶接材料７の溶接必要部分を
加圧挟持しつつ、チップ電極３と対電極８との間に図外
の溶接トランスから溶接電流を通電して、被溶接材料７
の溶接必要部分を抵抗溶接法により溶接するという、基
本的な構造は前述した従来構造と同じである。
置は、プレイバック機能を有する産業用ロボットのアー
ム１先端にガンシリンダ２のシリンダチューブ2aを固定
し、このガンシリンダ２の作業ロボット2bのシリンダチ
ューブ2bより突出する下端にチップ電極３を設け、ガン
シリンダ２にエアー供給経路４の一端を接続し、このエ
アー供給経路４の他端にエアポンプ６がエアタンク５を
介して接続してあり、シリンダチューブ2a内にエアー供
給経路４から圧力調整されたエアーを供給したまま、産
業用ロボットのアーム１を駆動することにより、チップ
電極３が被溶接材料７に当接した後、ピストン2cがシリ
ンダチューブ2a内に供給されたエアーを圧縮しつつ加圧
安定距離Ｌをもってシリンダチューブ2aの下端側から実
線示位置に移動，停止し、チップ電極３とこれに対向す
る対電極８とで、複数の被溶接材料７の溶接必要部分を
加圧挟持しつつ、チップ電極３と対電極８との間に図外
の溶接トランスから溶接電流を通電して、被溶接材料７
の溶接必要部分を抵抗溶接法により溶接するという、基
本的な構造は前述した従来構造と同じである。
ここで、ガンシリンダ２へのエアー供給経路４には加
圧力切替制御手段10を設けてある。この加圧力切替制御
手段10は、ティーチング時と溶接運転時とでエアーの供
給圧を切り替えるものであって、流れ方向制御機構11と
圧力調整機構12とを備えている。
圧力切替制御手段10を設けてある。この加圧力切替制御
手段10は、ティーチング時と溶接運転時とでエアーの供
給圧を切り替えるものであって、流れ方向制御機構11と
圧力調整機構12とを備えている。
流れ方向制御機構11は方向制御弁111とドライブ回路1
12とで構成してある。方向制御弁111は、エアー供給経
路４のガンシリンダ２とエアータンク５との間に介装さ
れ、ドライブ回路112からの励磁電流の供給により、高
圧に圧力調整されたエアーをエアータンク５から圧力調
整機構12を避けてガンシリンダ２に供給する第１ポート
111aと、上記高圧に圧力調整されたエアーをエアータン
ク５から圧力調整機構12を通してガンシリンダ２に供給
する第２ポート111bとを備えた電磁駆動型になってい
る。ドライブ回路112は、図示を省略した産業用ロボッ
トの制御装置から出力されたティーチング運転信号S1に
より第２ポート駆動用ソレノイド111dへの励磁電流を遮
断するとともに第１ポート駆動用ソレノイド111cに励磁
電流を供給する一方、これとは逆に、上記産業用ロボッ
トの制御装置から出力された溶接運転信号S2により第１
ポート駆動用ソレノイド111cへの励磁電流を遮断すると
ともに第２ポート駆動用ソレノイド111dに励磁電流を供
給するようになっている。
12とで構成してある。方向制御弁111は、エアー供給経
路４のガンシリンダ２とエアータンク５との間に介装さ
れ、ドライブ回路112からの励磁電流の供給により、高
圧に圧力調整されたエアーをエアータンク５から圧力調
整機構12を避けてガンシリンダ２に供給する第１ポート
111aと、上記高圧に圧力調整されたエアーをエアータン
ク５から圧力調整機構12を通してガンシリンダ２に供給
する第２ポート111bとを備えた電磁駆動型になってい
る。ドライブ回路112は、図示を省略した産業用ロボッ
トの制御装置から出力されたティーチング運転信号S1に
より第２ポート駆動用ソレノイド111dへの励磁電流を遮
断するとともに第１ポート駆動用ソレノイド111cに励磁
電流を供給する一方、これとは逆に、上記産業用ロボッ
トの制御装置から出力された溶接運転信号S2により第１
ポート駆動用ソレノイド111cへの励磁電流を遮断すると
ともに第２ポート駆動用ソレノイド111dに励磁電流を供
給するようになっている。
圧力調整機構12は分岐経路121と圧力調整弁122とで構
成してある。分岐経路121はエアー供給経路４のエアー
タンク５側から方向制御弁111まで延設してある。圧力
調整弁122は分岐経路121に介装され、分岐経路121を通
ってエアータンク５から方向制御弁111に向けて供給さ
れるエアーの圧力を、エアータンク５に設定される圧力
値より低い値に設定するようになっている。分岐経路12
1の圧力調整弁122と方向制御弁111との間には、圧力調
整弁122を通った分岐経路121中のエアーの圧力を確認す
る圧力計13が接続してある。
成してある。分岐経路121はエアー供給経路４のエアー
タンク５側から方向制御弁111まで延設してある。圧力
調整弁122は分岐経路121に介装され、分岐経路121を通
ってエアータンク５から方向制御弁111に向けて供給さ
れるエアーの圧力を、エアータンク５に設定される圧力
値より低い値に設定するようになっている。分岐経路12
1の圧力調整弁122と方向制御弁111との間には、圧力調
整弁122を通った分岐経路121中のエアーの圧力を確認す
る圧力計13が接続してある。
次に、実施例の作用を説明する。
エアーポンプ６の駆動によりエアータンク５に高圧な
エアーが畜圧されているとともに、方向制御弁111の第
１ポート111aが図示のようにエアー供給経路４に位置し
ている状態において、作業者が図外のティーチング用ス
イッチボックス（ペンダント）を操作して、産業用ロボ
ットの制御装置をティーチングモードに設定すると、テ
ィーチング運転信号S1が上記産業用ロボットの制御装置
からドライブ回路112に出力され、励磁電流がドライブ
回路112から第２ポート駆動用ソレノイド111dに供給さ
れ、方向制御弁111が図示とは逆に第１ポート111aから
第２ポート111bに切り替わる。これにより、エアータン
ク５からガンシリンダ２への高圧なエアーの供給が遮断
されるとともに、エアータンク５から分岐経路121,圧力
調整弁122を通る低圧なエアーがガンシリンダ２のシリ
ンダチューブ2a内に供給される。
エアーが畜圧されているとともに、方向制御弁111の第
１ポート111aが図示のようにエアー供給経路４に位置し
ている状態において、作業者が図外のティーチング用ス
イッチボックス（ペンダント）を操作して、産業用ロボ
ットの制御装置をティーチングモードに設定すると、テ
ィーチング運転信号S1が上記産業用ロボットの制御装置
からドライブ回路112に出力され、励磁電流がドライブ
回路112から第２ポート駆動用ソレノイド111dに供給さ
れ、方向制御弁111が図示とは逆に第１ポート111aから
第２ポート111bに切り替わる。これにより、エアータン
ク５からガンシリンダ２への高圧なエアーの供給が遮断
されるとともに、エアータンク５から分岐経路121,圧力
調整弁122を通る低圧なエアーがガンシリンダ２のシリ
ンダチューブ2a内に供給される。
ここで、圧力調整弁122の設定圧力値を、チップ電極
３が対電極８と対向していない被溶接材料７の部分（被
溶接材料７の対電極８で受け止めていない部分）を押し
たときに、当該被溶接材料７の部分に変形を生じること
がない低い値に設定したと仮定し、この低圧なエアーが
ガンシリンダ２に供給されている状態において、作業者
が上記ティーチング用スイッチボックスの操作により、
産業用ロボットのアーム１を駆動してチップ電極３を被
溶接材料７の予め定められた溶接必要部分に向けて移動
するように、アーム１をティーチング運転する。する
と、チップ電極３が当該被溶接材料７の溶接必要部分に
当接した後、ピストン2cがシリンダチューブ2a内に供給
された低圧なエアーを圧縮しつつ安定加圧距離Ｌをもっ
てシリンダチューブ2aの下端側から実線示位置へと移動
する。この安定加圧距離Ｌ移動したところで、作業者が
上記ティーチング用スイッチボックスの操作により、産
業用ロボットのアーム１の駆動を停止するとともに、上
記アーム１の停止位置データが産業用ロボットの制御装
置のメモリにティーチングによる溶接位置として記憶す
る。これにより、１回のティーチング動作が終了する。
３が対電極８と対向していない被溶接材料７の部分（被
溶接材料７の対電極８で受け止めていない部分）を押し
たときに、当該被溶接材料７の部分に変形を生じること
がない低い値に設定したと仮定し、この低圧なエアーが
ガンシリンダ２に供給されている状態において、作業者
が上記ティーチング用スイッチボックスの操作により、
産業用ロボットのアーム１を駆動してチップ電極３を被
溶接材料７の予め定められた溶接必要部分に向けて移動
するように、アーム１をティーチング運転する。する
と、チップ電極３が当該被溶接材料７の溶接必要部分に
当接した後、ピストン2cがシリンダチューブ2a内に供給
された低圧なエアーを圧縮しつつ安定加圧距離Ｌをもっ
てシリンダチューブ2aの下端側から実線示位置へと移動
する。この安定加圧距離Ｌ移動したところで、作業者が
上記ティーチング用スイッチボックスの操作により、産
業用ロボットのアーム１の駆動を停止するとともに、上
記アーム１の停止位置データが産業用ロボットの制御装
置のメモリにティーチングによる溶接位置として記憶す
る。これにより、１回のティーチング動作が終了する。
一方、被溶接材料７に予め定められた溶接必要部分の
全部に関する産業用ロボットのティーチング運転が終了
した後、作業者が前記産業用ロボットの制御装置のティ
ーチングモードを解除するとともに、産業用ロボットの
図外の溶接運転用スタートスイッチを操作すると、溶接
運転信号S2が上記産業用ロボットの制御装置からドライ
ブ回路112に出力され、励磁電流がドライブ回路112から
第１ポート駆動用ソレノイド111cに供給され、方向制御
弁111が図示のように第２ポート111bから第１ポート111
aに切り替わる。これにより、圧力調整弁122を含む分岐
経路121が閉鎖されるとともにエアー供給経路４が開放
され、もってエアータンク５から高圧なエアーが分岐経
路121を避けてガンシリンダ２に供給される。そして、
産業用ロボットの制御装置が前述のティーチング運転で
記憶されたティーチングデータにしたがってアーム１を
プレイバックしながら、チップ電極３とこれに対向する
対電極８とで複数の被溶接材料７の溶接必要部分を加圧
挟持しつつ抵抗溶接法により溶接を自動的に行う。
全部に関する産業用ロボットのティーチング運転が終了
した後、作業者が前記産業用ロボットの制御装置のティ
ーチングモードを解除するとともに、産業用ロボットの
図外の溶接運転用スタートスイッチを操作すると、溶接
運転信号S2が上記産業用ロボットの制御装置からドライ
ブ回路112に出力され、励磁電流がドライブ回路112から
第１ポート駆動用ソレノイド111cに供給され、方向制御
弁111が図示のように第２ポート111bから第１ポート111
aに切り替わる。これにより、圧力調整弁122を含む分岐
経路121が閉鎖されるとともにエアー供給経路４が開放
され、もってエアータンク５から高圧なエアーが分岐経
路121を避けてガンシリンダ２に供給される。そして、
産業用ロボットの制御装置が前述のティーチング運転で
記憶されたティーチングデータにしたがってアーム１を
プレイバックしながら、チップ電極３とこれに対向する
対電極８とで複数の被溶接材料７の溶接必要部分を加圧
挟持しつつ抵抗溶接法により溶接を自動的に行う。
なお、本発明は前記実施例中の対電極８を定置式に構
成しても、可動式に構成しても、適用できる。
成しても、可動式に構成しても、適用できる。
発明の効果 以上のように本発明によれば、ガンシリンダに供給さ
れるエアーの供給圧、すなわちチップ電極が被溶接材料
に及ぼす加圧力を、ティーチング運転時には溶接運転時
よりも低い値に切り替えることができるので、ティーチ
ング運転時において、チップ電極がその対電極と被溶接
材料の溶接必要部分を挟んで正確に対向するように位置
決めされていない場合でも、被溶接材料の変形を阻止す
ることができ、よって産業用ロボットに溶接位置を正確
に教示することができる。
れるエアーの供給圧、すなわちチップ電極が被溶接材料
に及ぼす加圧力を、ティーチング運転時には溶接運転時
よりも低い値に切り替えることができるので、ティーチ
ング運転時において、チップ電極がその対電極と被溶接
材料の溶接必要部分を挟んで正確に対向するように位置
決めされていない場合でも、被溶接材料の変形を阻止す
ることができ、よって産業用ロボットに溶接位置を正確
に教示することができる。
第１図は本発明の一実施例を示す構成図、第２図は従来
のスタッド溶接装置を示す構成図である。 １……アーム、２……ガンシリンダ、2b……作動ロッ
ド、３……チップ電極、４……エアー供給経路、８……
対電極、10……加圧力切替制御手段、11……流れ方向制
御機構、12……圧力調整機構、111……方向制御弁、112
……ドライブ回路、121……分岐経路、122……圧力調整
弁。
のスタッド溶接装置を示す構成図である。 １……アーム、２……ガンシリンダ、2b……作動ロッ
ド、３……チップ電極、４……エアー供給経路、８……
対電極、10……加圧力切替制御手段、11……流れ方向制
御機構、12……圧力調整機構、111……方向制御弁、112
……ドライブ回路、121……分岐経路、122……圧力調整
弁。
Claims (1)
- 【請求項１】プレイバック機能を有する産業用ロボット
のアーム先端にガンシリンダを固定し、このガンシリン
ダの作動ロッド端にチップ電極を取り付け、このチップ
電極とこれに対向する対電極とで被溶接材料を加圧挟持
しつつ抵抗溶接法により溶接を行うスタッド溶接装置に
おいて、 ティーチング運転時に前記チップ電極が被溶接材料に及
ぼす加圧力が小となる一方、溶接運転時に前記チップ電
極が被溶接材料に及ぼす加圧力が大となるように、前記
ガスシリンダへのエアーの供給圧を運転モードに応じて
切り替える加圧力切替制御手段を、前記ガスシリンダへ
のエアー供給経路に設けたことを特徴とするスタッド溶
接装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2339379A JP2653244B2 (ja) | 1990-11-30 | 1990-11-30 | スタッド溶接装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2339379A JP2653244B2 (ja) | 1990-11-30 | 1990-11-30 | スタッド溶接装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04200981A JPH04200981A (ja) | 1992-07-21 |
| JP2653244B2 true JP2653244B2 (ja) | 1997-09-17 |
Family
ID=18326912
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2339379A Expired - Lifetime JP2653244B2 (ja) | 1990-11-30 | 1990-11-30 | スタッド溶接装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2653244B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE4429000C2 (de) * | 1994-08-16 | 1996-11-07 | Eduard Kirchner | Vorrichtung und Verfahren zum Zusammenschweißen wenigstens zweier Teile |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62240182A (ja) * | 1986-04-10 | 1987-10-20 | Daihatsu Motor Co Ltd | ツ−ルチエンジロボツトにおけるバランスシリンダ機構の圧力設定方法 |
| JPH01143778A (ja) * | 1987-12-01 | 1989-06-06 | Fanuc Ltd | 溶接用ロボットの自在型スタッドガンホルダー |
-
1990
- 1990-11-30 JP JP2339379A patent/JP2653244B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH04200981A (ja) | 1992-07-21 |
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