JPS622918B2 - - Google Patents
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- JPS622918B2 JPS622918B2 JP12289382A JP12289382A JPS622918B2 JP S622918 B2 JPS622918 B2 JP S622918B2 JP 12289382 A JP12289382 A JP 12289382A JP 12289382 A JP12289382 A JP 12289382A JP S622918 B2 JPS622918 B2 JP S622918B2
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- Japan
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- solenoid valve
- welding
- drive circuit
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- welding gun
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- 238000003466 welding Methods 0.000 claims description 43
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 12
- 230000005284 excitation Effects 0.000 description 6
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 230000002950 deficient Effects 0.000 description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 238000009499 grossing Methods 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 238000003825 pressing Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K11/00—Resistance welding; Severing by resistance heating
- B23K11/24—Electric supply or control circuits therefor
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Resistance Welding (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は、アーム先端部に溶接ガン及びその
加圧用シリンダを制御する電磁弁を備えた溶接ロ
ボツトにおいて、電磁弁駆動回路の断線を検知す
るための装置に関する。
加圧用シリンダを制御する電磁弁を備えた溶接ロ
ボツトにおいて、電磁弁駆動回路の断線を検知す
るための装置に関する。
溶接ロボツトは、一般に第１図に示すように、
アーム１の先端部に溶接ガン２を装着すると共
に、その加圧用シリンダ３への空圧源からの圧縮
空気の供給方向を切換えて、溶接ガン２の加圧を
制御するための電磁弁４を備え、溶接ガン２の電
極チツプ２ａ，２ｂによつて被溶接材５を挾んで
加圧して溶接するようになつている。
アーム１の先端部に溶接ガン２を装着すると共
に、その加圧用シリンダ３への空圧源からの圧縮
空気の供給方向を切換えて、溶接ガン２の加圧を
制御するための電磁弁４を備え、溶接ガン２の電
極チツプ２ａ，２ｂによつて被溶接材５を挾んで
加圧して溶接するようになつている。
このように、溶接ガン加圧用の電磁弁４が溶接
ガン２と共にアーム１の先端部に取付けられてい
るため、この電磁弁４に図示しないロボツト本体
部に設けた電源から励磁電流を供給するための駆
動回路を構成する電線６が、アーム１の動きに追
従して動かされ、様々な応力が加わるので断線す
ることがある。
ガン２と共にアーム１の先端部に取付けられてい
るため、この電磁弁４に図示しないロボツト本体
部に設けた電源から励磁電流を供給するための駆
動回路を構成する電線６が、アーム１の動きに追
従して動かされ、様々な応力が加わるので断線す
ることがある。
そうすると、電磁弁４が動作せず、溶接ガン２
が被溶接材５を加圧せずに作業が続行され、不良
品が発生することになる。
が被溶接材５を加圧せずに作業が続行され、不良
品が発生することになる。
そこで、従来は例えば第２図に示すような装置
によつて、このような溶接ガン加圧用電磁弁駆動
回路の断線を検知していた。
によつて、このような溶接ガン加圧用電磁弁駆動
回路の断線を検知していた。
すなわち、交流電源１０、電源スイツチ１１、
溶接電流点弧回路１２、及び溶接変圧器１３から
なる溶接電流供給回路の一次側に溶接電流検出用
の変流器１４を設け、その検出信号を増幅器１５
によつて２値化し、アンド回路１６によつてその
２値化された溶接電流検知信号と加圧指令信号と
の論理積をとり、その出力によつてセツトされ、
溶接完了信号によつてリセツトされるフリツプフ
ロツプ回路１７のＱ出力により、電磁弁駆動回路
正常検知用リレー１８を作動させるようになつて
いる。
溶接電流点弧回路１２、及び溶接変圧器１３から
なる溶接電流供給回路の一次側に溶接電流検出用
の変流器１４を設け、その検出信号を増幅器１５
によつて２値化し、アンド回路１６によつてその
２値化された溶接電流検知信号と加圧指令信号と
の論理積をとり、その出力によつてセツトされ、
溶接完了信号によつてリセツトされるフリツプフ
ロツプ回路１７のＱ出力により、電磁弁駆動回路
正常検知用リレー１８を作動させるようになつて
いる。
第３図は、溶接時に発生する各信号のタイムチ
ヤートである。
ヤートである。
このような従来の装置では、電磁弁駆動回路が
断線していないと電磁弁が正常に動作すれば、溶
接ガン２により被溶接材５が加圧され、溶接指令
信号によつて電源スイツチ１１がオンされた時大
きな溶接電流が流れるが、電磁弁駆動回路の電線
６が断線していると加圧されないため、溶接電流
が殆んど流れないことを利用したものであるか
ら、溶接電流検知信号と加圧指令信号との論理積
によつて、間接的に電磁弁駆動回路が正常か否か
を検知するようになつている。
断線していないと電磁弁が正常に動作すれば、溶
接ガン２により被溶接材５が加圧され、溶接指令
信号によつて電源スイツチ１１がオンされた時大
きな溶接電流が流れるが、電磁弁駆動回路の電線
６が断線していると加圧されないため、溶接電流
が殆んど流れないことを利用したものであるか
ら、溶接電流検知信号と加圧指令信号との論理積
によつて、間接的に電磁弁駆動回路が正常か否か
を検知するようになつている。
しかしながら、溶接電流を流さなければ検知で
きないので、電磁弁駆動回路が断線していても、
少くとも１回のスポツト溶接を開始してしまうと
いう不都合があつた。
きないので、電磁弁駆動回路が断線していても、
少くとも１回のスポツト溶接を開始してしまうと
いう不都合があつた。
この発明は、このような従来の問題点に着目し
てなされたもので、溶接ガンに溶接電流を流す前
に電磁弁駆動回路の断線を検知して、適切な処置
ができるようにすることを目的とする。
てなされたもので、溶接ガンに溶接電流を流す前
に電磁弁駆動回路の断線を検知して、適切な処置
ができるようにすることを目的とする。
そのため、この発明による溶接ロボツトにおけ
る溶接ガン加圧用電磁弁駆動回路の断線検知装置
は、電磁弁駆動回路に電流検出器を設けて電磁弁
の励磁電流を検出し、その検出信号を増幅してリ
レー等の検知出力手段を作動させるようにしたも
のである。
る溶接ガン加圧用電磁弁駆動回路の断線検知装置
は、電磁弁駆動回路に電流検出器を設けて電磁弁
の励磁電流を検出し、その検出信号を増幅してリ
レー等の検知出力手段を作動させるようにしたも
のである。
以下、第４図に示すこの発明の一実施例を説明
する。
する。
電磁弁駆動回路は、交流電源２０から電磁弁駆
動用スイツチ２１と配線用遮断器（CB）２２、
及び電線６ａ，６ｂを介して、電磁弁４の駆動回
路を構成しており、この回路中に電磁弁４の励磁
電流を検出する電流検出器として、例えば電線６
ｂ側を貫通させて変流器２３を設けている。
動用スイツチ２１と配線用遮断器（CB）２２、
及び電線６ａ，６ｂを介して、電磁弁４の駆動回
路を構成しており、この回路中に電磁弁４の励磁
電流を検出する電流検出器として、例えば電線６
ｂ側を貫通させて変流器２３を設けている。
この変流器２３によつて検出される電磁弁４の
励磁電流に比例した電圧信号を増幅器２４によつ
て増幅し、ダイオードD1，D2及びコンデンサＣ
によつて整流・平滑し、抵抗R1に発生する電圧
を抵抗R2を介してリレー駆動用のトランジスタ
TRのベースに印加し、正常時には検知出力手段
としてのリレー２５を作動させてその常開接点２
５ａを閉じるようにしている。
励磁電流に比例した電圧信号を増幅器２４によつ
て増幅し、ダイオードD1，D2及びコンデンサＣ
によつて整流・平滑し、抵抗R1に発生する電圧
を抵抗R2を介してリレー駆動用のトランジスタ
TRのベースに印加し、正常時には検知出力手段
としてのリレー２５を作動させてその常開接点２
５ａを閉じるようにしている。
したがつて、もし電磁弁駆動回路の電線６ａ又
は６ｂが、アームの動きに追随する動きにより疲
労して断線すると、前述した加圧指令信号によつ
てスイツチ２１が閉じられても、電磁弁４の励磁
電流が流れないので変流器２３から検出出力が発
生せず、トランジスタTRがオフのままになるた
め、リレー２５も動作せずその接点２５ａが閉じ
ない。
は６ｂが、アームの動きに追随する動きにより疲
労して断線すると、前述した加圧指令信号によつ
てスイツチ２１が閉じられても、電磁弁４の励磁
電流が流れないので変流器２３から検出出力が発
生せず、トランジスタTRがオフのままになるた
め、リレー２５も動作せずその接点２５ａが閉じ
ない。
そこで、この接点２５ａが閉じるまでは、溶接
電流点弧回路１２にインタロツクをかけて、溶接
電流を流さないようにすることができる（第２図
も参照）。
電流点弧回路１２にインタロツクをかけて、溶接
電流を流さないようにすることができる（第２図
も参照）。
なお、電流検出器としては、変流器２３の代り
に抵抗を挿入して、その両端に発生する電圧によ
り励磁電流を検出するようにしてもよい。
に抵抗を挿入して、その両端に発生する電圧によ
り励磁電流を検出するようにしてもよい。
また、検知出力手段としてもリレーに限らず、
スイツチングトランジスタのみでもよいし、常閉
型のスイツチング回路を用いて、加圧指令信号入
力後もそのスイツチング回路がオフしない時はブ
ザーを鳴らしたり、警告灯を点灯させるようにし
てもよい。交流信号で動作する小型リレー等を使
用する場合は、整流・平滑回路を省略することが
できる。
スイツチングトランジスタのみでもよいし、常閉
型のスイツチング回路を用いて、加圧指令信号入
力後もそのスイツチング回路がオフしない時はブ
ザーを鳴らしたり、警告灯を点灯させるようにし
てもよい。交流信号で動作する小型リレー等を使
用する場合は、整流・平滑回路を省略することが
できる。
以上、実施例について説明したように、この発
明によれば、電磁弁の励磁電流を直接検出して、
その有無によつて電磁弁駆動回路の断線を検出す
るようにしたので、溶接ガンに溶接電流を通電す
る前にそれを検知できる。
明によれば、電磁弁の励磁電流を直接検出して、
その有無によつて電磁弁駆動回路の断線を検出す
るようにしたので、溶接ガンに溶接電流を通電す
る前にそれを検知できる。
したがつて、溶接ロボツトの溶接ガン及び加圧
用電磁弁を塔載したアーム先端部の複雑な動きに
より、電磁弁駆動回路の電線が疲労して断線する
ようなことがあつても、直ちに溶接作業を中止し
て適切な処置を行なうことができるので、不良品
の発生を未然に防止することができる。
用電磁弁を塔載したアーム先端部の複雑な動きに
より、電磁弁駆動回路の電線が疲労して断線する
ようなことがあつても、直ちに溶接作業を中止し
て適切な処置を行なうことができるので、不良品
の発生を未然に防止することができる。
第１図は、この発明を適用する溶接ロボツトの
アーム先端部を示す模式的構成図、第２図は、従
来の溶接ガン加圧用電磁弁駆動回路の断線を検知
するための装置の一例を示す回路図、第３図は、
同じくその溶接時に発生する各信号のタイムチヤ
ート図、第４図は、この発明の一実施例を示す回
路図である。 １…アーム、２…溶接ガン、３…シリンダ、４
…加圧用電磁弁、６，６ａ，６ｂ…電線、２０…
交流電源、２１…電磁弁駆動用スイツチ、２３…
変流器（電流検出器）、２４…増幅器、２５…リ
レー（検知出力手段）。
アーム先端部を示す模式的構成図、第２図は、従
来の溶接ガン加圧用電磁弁駆動回路の断線を検知
するための装置の一例を示す回路図、第３図は、
同じくその溶接時に発生する各信号のタイムチヤ
ート図、第４図は、この発明の一実施例を示す回
路図である。 １…アーム、２…溶接ガン、３…シリンダ、４
…加圧用電磁弁、６，６ａ，６ｂ…電線、２０…
交流電源、２１…電磁弁駆動用スイツチ、２３…
変流器（電流検出器）、２４…増幅器、２５…リ
レー（検知出力手段）。
Claims (1)
- １ アーム先端部に溶接ガン及びその加圧用シリ
ンダを制御する電磁弁を備えた溶接ロボツトにお
いて、前記電磁弁の駆動回路に設けた電流検出器
と、この電流検出器によつて検出した信号を増幅
する増幅器と、該増幅器の出力信号によつて作動
する検知出力手段とからなることを特徴とする溶
接ガン加圧用電磁弁駆動回路の断線検知装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12289382A JPS5913583A (ja) | 1982-07-16 | 1982-07-16 | 溶接ロボツトにおける溶接ガン加圧用電磁弁駆動回路の断線検知装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12289382A JPS5913583A (ja) | 1982-07-16 | 1982-07-16 | 溶接ロボツトにおける溶接ガン加圧用電磁弁駆動回路の断線検知装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5913583A JPS5913583A (ja) | 1984-01-24 |
| JPS622918B2 true JPS622918B2 (ja) | 1987-01-22 |
Family
ID=14847236
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12289382A Granted JPS5913583A (ja) | 1982-07-16 | 1982-07-16 | 溶接ロボツトにおける溶接ガン加圧用電磁弁駆動回路の断線検知装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5913583A (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4578364A (en) * | 1984-12-07 | 1986-03-25 | General Electric Company | High thermal conductivity ceramic body of aluminum nitride |
| CN112992604A (zh) * | 2021-02-24 | 2021-06-18 | 江西昌柘伟业航空装备技术有限公司 | 一种航空继电器触点状态测试方法 |
-
1982
- 1982-07-16 JP JP12289382A patent/JPS5913583A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS5913583A (ja) | 1984-01-24 |
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