JPH07303975A - 電極チップの溶着状態検出方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】電極チップとワークの溶着状態を容易かつ確実
に検出し、前記電極チップの完全溶着を防止するととも
に、溶接作業全体の効率化を可能にする。 【構成】電極チップ４６、４８でワークＷを挟持して溶
接した後、ガンアーム２２、２４の開放動作時にシリン
ダ３０の第２室３６における圧力変化が検出される。そ
して、電極チップ４６の損耗等に起因してこの電極チッ
プ４６とワークＷにいわゆる餅つき現象が発生すると、
検出された圧力変化が、予め設定された正常溶接状態で
の基準圧力変化よりも大きくなる。従って、電極チップ
４６とワークＷが溶着状態であることを、容易かつ確実
に検出することができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、スポット溶接ガン装置
を構成する電極チップとワークの溶着状態を検出するた
めの電極チップの溶着状態検出方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】通常、開閉自在なガンアームに装着され
た一対の電極チップでワーク（被溶接材）を挟持した状
態で前記電極チップ間に通電することにより、このワー
クに溶接処理を施すスポット溶接が広く採用されてい
る。

【０００３】この場合、スポット溶接作業を継続して行
うと、電極チップの損耗等により前記電極チップとワー
クが完全に溶着（貼り付き）するおそれがある。そし
て、電極チップとワークが完全に溶着すると、次なるス
ポット溶接を継続して行うことができず、溶接作業の中
断が惹起されて生産性が低下するとともに、前記電極チ
ップとワークを分離させる作業が必要となり、この種の
作業が相当に煩雑なものとなってしまう。

【０００４】そこで、特開平１−２９９７８４号公報
（以下、従来例１という）に開示されているように、開
閉自在なスポットガンの間に被溶接材を挟んで前記スポ
ットガンに通電することにより前記被溶接材を溶接し、
この後、前記スポットガンを開いて前記スポットガンと
前記被溶接材とが電気的に通電するか否かを検査し、電
気的に導通しているときは前記スポットガンが前記被溶
接材に溶着したと判断し、前記スポットガンで再び前記
被溶接材を挟んで少なくとも１回以上再通電することに
より、前記被溶接材と前記スポットガンとの溶着部分を
溶解させることを特徴とするスポットガンの溶着解除方
法が知られている。

【０００５】さらに、特開平５−３０５４５２号公報
（以下、従来例２という）に開示されているように、電
極チップを被溶接物からわずかに離した状態でガン用電
極とチェック用電極との間の導通状態を電流測定器によ
り検出し、これによって電極チップの貼り付きを速やか
かつ確実に検出することを可能にしたスポット溶接ガン
のチップ貼付検知装置が知られている。

【０００６】さらにまた、特開平１−２１５４７６号公
報（以下、従来例３という）に開示されている自動溶接
機の制御装置では、溶接ガンの一対のガンアームが共に
開き側に動き始めたことが確認されたとき、ロボットの
動作指令信号を出力し、少なくとも一方のガンアームが
所定時間経過しても開き側に動き始めないとき、溶着信
号を出力する信号発生手段を設けることが開示されてい
る。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
従来例１および従来例２では、共に電極チップとワーク
の電気的な導通状態を検出するものであり、この電極チ
ップが前記ワークに完全に貼り付いた後（完全溶着後）
の状態を検出している。また、上記の従来例３は、ガン
アームが所定時間経過しても開き側に動き始めないこと
を検出しており、これも従来例１および従来例２と同様
に、電極チップがワークに完全に溶着した後の状態を検
出している。

【０００８】このように引用例１〜引用例３は、溶接チ
ップにワークが完全に溶着した後の状態を検出するもの
であり、この検出後には前記完全溶着状態にある電極チ
ップとワークを分離させる作業が必要となる。従って、
電極チップとワークを分離する際に、この電極チップま
たはワークが破損したり、前記電極チップの補修に手間
がかかる等の問題が指摘されている。

【０００９】本発明はこの種の問題を解決するためのも
のであり、電極チップとワークの溶着状態を容易かつ確
実に検出することができ、これにより前記電極チップの
完全溶着を防止するとともに、溶接作業全体の効率化が
可能な電極チップの溶着状態検出方法を提供することを
目的とする。

【００１０】

【課題を解決するための手段】前記の目的を達成するた
めに、本発明は、シリンダの作用下に開閉自在なガンア
ームに装着された電極チップでワークを挟持して溶接を
行う際、前記電極チップと前記ワークの溶着状態を検出
するための電極チップの溶着状態検出方法であって、前
記ガンアームの開放動作時に前記シリンダ内の圧力変化
を検出する工程と、前記検出された圧力変化を、予め設
定された正常溶接状態のガンアーム開放動作時における
シリンダ内の基準圧力変化と比較する工程と、前記検出
された圧力変化が、前記基準圧力変化よりも大きいと判
断された際、前記電極チップと前記ワークが溶着状態で
あると判定する工程と、を有することを特徴とする。

【００１１】

【作用】本発明に係る電極チップの溶着状態検出方法で
は、ガンアームの開放動作時にシリンダ内の圧力変化が
検出され、この検出された圧力変化が、予め設定された
正常溶接状態のガンアーム開放動作時におけるシリンダ
内の基準圧力変化と比較される。そして、検出された圧
力変化が基準圧力変化よりも大きいとき、電極チップと
ワークが溶着状態であると判断される。

【００１２】一般に、スポット溶接工程において、正常
な溶接状態から突然に電極チップとワークの完全溶着
（ガンアーム開放動作によっても電極チップとワークが
剥がれない状態）が発生するものではなく、この電極チ
ップとワークが徐々に完全溶着に向かう現象、所謂、餅
つき現象が惹起される。この餅つき現象とは、溶着状態
の弱いものであると考えることができ、現実的には電極
チップとワークが互いに貼り着いているが、ガンアーム
が開放動作される際には、この電極チップが前記ワーク
から剥がれる状態をいい、完全溶着より弱い溶着状態を
いう。

【００１３】このため、ガンアームの開放動作時に電極
チップとワークの貼り着きに起因してシリンダ内で比較
的大きな圧力変化が惹起され、これを検出することによ
って前記電極チップと前記ワークの溶着状態が容易かつ
正確に判定される。

【００１４】

【実施例】本発明に係る電極チップの溶着状態検出方法
について実施例を挙げ、添付の図面を参照しながら以下
詳細に説明する。

【００１５】図１において、参照符号１０は、本発明の
溶着状態検出方法を実施するための第１の実施例に係る
Ｘ型ガンであるスポット溶接ガン装置を示す。この溶接
ガン装置１０は、ブラケット１２を備え、このブラケッ
ト１２の後方側にトランス１４が装着されるとともに、
前記ブラケット１２の前方側には支軸１６を介してアー
ムホルダ１８、２０が上下に軸支されている。各アーム
ホルダ１８、２０には、上下一対のガンアーム２２、２
４の後端部が絶縁材を介してボルト締めされ、このガン
アーム２２、２４にトランス１４の各二次端子２６がオ
ンス銅板２８を介して接続される。

【００１６】上側のアームホルダ１８の上端側にシリン
ダ３０が固定され、このシリンダ３０内には、ピストン
３２により第１室３４と第２室３６が分離形成される。
ピストン３２に固着されたロッド３８は、下方に突出し
ており、リンク４０を介して下側のアームホルダ２０に
連結される。ブラケット１２には、回動シリンダ４２が
設けられ、この回動シリンダ４２により回動されるスト
ッパ部材４４は、ガンアーム２２、２４に係合してこれ
らの開放時の開度を２段階に切り換えるように構成され
ている。各ガンアーム２２、２４の先端部には、互いに
対向して電極チップ４６、４８が装着されている。

【００１７】シリンダ３０の第１室３４および第２室３
６には、ソレノイドバルブ５０を介して圧縮空気供給源
５２が切り換え自在に連通するとともに、前記第１室３
４および前記第２室３６に、それぞれ第１圧力検出部５
４および第２圧力検出部５６が連通する。

【００１８】第１および第２圧力検出部５４、５６は、
第１および第２室３４、３６内の圧力を電圧値に変換
し、そのデータをそれぞれアンプ５８、６０からＡ／Ｄ
変換器６２、６４を介してＣＰＵ６６に入力する。この
ＣＰＵ６６は、データ設定装置６８と異常表示出力装置
７０とを備えており、前記データ設定装置６８によって
後述する正常溶接状態のガンアーム開放動作時における
シリンダ３０内の基準圧力変化が予め設定される。

【００１９】次に、このように構成される溶接ガン装置
１０の動作について、本実施例に係る溶着状態検出方法
との関連で説明する。なお、図２〜図４には、ガンアー
ム２２、２４の溶接時から開放終了までの状態が概略的
に示されている。図５には、溶接工程におけるシリンダ
３０の第２室３６の内圧の変化が示されており、図５
中、ＳＱは、ワークＷを加圧して通電するまでのスクイ
ズ時間、Ｗｅは、溶接時間、ＨＯは、鍛圧時間を示し、
Ａ（Ａ₁ 〜Ａ₄ ）で示されている部分は、シリンダ３０
の内圧を検出するためのサンプル時間であり、その詳細
が、図６に示されている。

【００２０】まず、図１に示すように、ガンアーム２
２、２４が開放された状態で、電極チップ４６、４８間
に被溶接材であるワークＷが配設される。そして、シリ
ンダ３０の第１室３４に圧縮空気供給源５２からソレノ
イドバルブ５０を介して圧縮空気が導入されると、ピス
トン３２と一体的にロッド３８が下方に突出し、リンク
４０を介して下側のアームホルダ２０とガンアーム２４
が支軸１６を支点に揺動し、電極チップ４８がワークＷ
の下面側に当接する。さらに、ロッド３８が下方に突出
することにより、上側のアームホルダ１８とガンアーム
２２が一体的に支軸１６を支点に揺動し、電極チップ４
６がワークＷの上面側に当接する。

【００２１】そこで、電極チップ４６、４８によりワー
クＷが所定の押圧力で挟持された状態で、トランス１４
を介してそれぞれの電極チップ４６、４８間に電流が供
給される。これによって、ワークＷの所定の部位にスポ
ット溶接が施される（図２参照）。

【００２２】次いで、ソレノイドバルブ５０の切換作用
下に第２室３６に圧縮空気が供給されると、ピストン３
２およびロッド３８が上方に移動し、リンク４０を介し
てアームホルダ２０とガンアーム２４が前記とは逆方向
に揺動し、まず、電極チップ４８がワークＷの下面側か
ら離間する（図３参照）。そして、アームホルダ２０が
ストッパ部材４４に当接支持されることにより、アーム
ホルダ１８とガンアーム２２が揺動を開始し、電極チッ
プ４６がワークＷの上面側から離間する（図４参照）。

【００２３】この場合、電極チップ４６、４８でワーク
Ｗを挟持して溶接した後、この電極チップ４６、４８を
前記ワークＷから離間させる動作時、すなわち、ガンア
ーム２２、２４の開放動作時にシリンダ３０の第１室３
４および第２室３６における圧力変化が検出される。

【００２４】図６に示すように、溶接終了時には第１室
３４内の圧力Ｐ₁ が相当に高圧になる一方、第２室３６
内の圧力Ｐ₂ は低圧であり、ガンアーム２２、２４の開
放動作を行わせるべくソレノイドバルブ５０が切り換え
られて前記第２室３６内の圧力Ｐ₂ が昇圧されるととも
に、前記第１室３４内の圧力Ｐ₁ が減圧される。さら
に、圧力Ｐ₂ ＞Ｐ₁ となった後、所定の時間Ｔ１だけそ
れぞれの圧力Ｐ₁ 、Ｐ₂がほぼ同一に維持されることに
より、下側のガンアーム２４が移動されて電極チップ４
８がワークＷから離間する。

【００２５】そして、時間Ｔ１が経過した後、アームホ
ルダ２０がストッパ部材４４に当接支持されており、シ
リンダ３０の作用下に上側のアームホルダ１８とガンア
ーム２２が移動を開始する。これにより、電極チップ４
６がワークＷから離間する動作を開始し、時間Ｔ２経過
後にこの電極チップ４６が前記ワークＷから所定の位置
まで離間して待機することになる。

【００２６】ここで、正常な溶接状態では、上側のガン
アーム２２が移動を開始して所定の位置に至るまでの間
において、第２室３６内の圧力Ｐ₂ はほぼ一定であり、
その圧力変化が基準圧力変化ΔＰ（図６参照）として予
めデータ設定装置６８により設定記憶されている。

【００２７】ところで、電極チップ４６の損耗等に起因
して、この電極チップ４６とワークＷに、所謂、餅つき
現象が発生すると、前記電極チップ４６と前記ワークＷ
が互いに貼り着くようにして分離可能に接着する。この
ため、餅つき現象が発生した電極チップ４６をワークＷ
から剥がすためには、ある程度の開放力が必要となり、
この開放力に至るまで第２室３６内の圧力Ｐ₂ が上昇し
（図６中、Ｐ₂'参照）、前記電極チップ４６が前記ワー
クＷから剥がれた後に正常な圧力Ｐ₂ に戻る。一方、第
１室３４では、圧力Ｐ₂ の上昇に伴って圧力Ｐ₁ が減少
し（図６中、Ｐ ₁'参照）、電極チップ４６がワークＷか
ら剥がれた後、正常な圧力Ｐ₁ に復帰する。

【００２８】従って、ガンアーム２２の移動動作中に、
予め設定された基準圧力変化ΔＰよりも大きな圧力変化
ΔＰ₂ が第２圧力検出部５６で検出されると、ＣＰＵ６
６で電極チップ４６とワークＷが溶着状態であると判断
され、異常表示出力装置７０に表示信号が出力される。
なお、第１室３４内の圧力変化ΔＰ₁ を検出し、この圧
力変化ΔＰ₁ を基準圧力変化ΔＰと比較することによ
り、電極チップ４６とワークＷが溶着状態であるか否か
の判定を行うこともできる。

【００２９】このように、第１の実施例では、電極チッ
プ４６、４８とワークＷが完全に溶着する前の弱い溶着
状態（餅つき現象）を検出することができるため、この
電極チップ４６、４８の損耗、例えば、ワークＷとの溶
融による合金化等の連続溶接作業による損耗等を予め検
出することが可能になり、前記ワークＷに完全に溶着さ
れる前に前記電極チップ４６、４８のドレッシング処理
等を行うことができる。しかも、電極チップ４６、４８
がワークＷに完全に溶着することがなく、従来のよう
に、互いに溶着した電極チップ４６、４８とワークＷを
分離させる作業が不要となり、作業全体の簡素化並びに
溶接作業全体の効率化が可能になるという効果が得られ
る。

【００３０】さらに、第１の実施例では、シリンダ３０
の第１室３４および第２室３６の内圧の変化を検出する
ものであり、具体的には前記第１および第２室３４、３
６に連通するエアー回路に第１および第２圧力検出部５
４、５６を設けるだけでよい。従って、溶接ガン装置１
０全体の製造コストが高騰することを阻止することがで
きるとともに、従来から使用されている種々のガン装置
に容易に適用することが可能になる。

【００３１】なお、溶接ガン装置１０の構造では、片側
の電極チップ４６のみが貼り付いた場合、ガンアーム２
２、２４の開放動作中にシリンダ３０の第２室３６内の
圧力Ｐ₂ が、図５中、時間Ａの中で二点鎖線で示すよう
に多曲線波形となる。これは、下側のガンアーム２４の
開放開始による第１昇圧部Ａ₁ と、シリンダ３０のイナ
ーシャ減少およびこのガンアーム２４の自重による第１
降圧部Ａ₂ と、上側のガンアーム２２の開放開始に伴う
第２昇圧部Ａ₃ と、前記シリンダ３０のイナーシャ減少
による第２降圧部Ａ₄ とが存在するからである。従っ
て、第２昇圧部Ａ ₃ および第２降圧部Ａ₄ における圧力
変化を基準圧力変化ΔＰに設定することにより、電極チ
ップ４６の溶着直前状態が検出されることになる。

【００３２】また、他側の電極チップ４８のみが貼り付
いた場合も、上記と同様である。さらに、電極チップ４
６、４８が共に貼り付いた場合には、第１昇圧部Ａ₁ と
第１降圧部Ａ₂ の間の圧力変化が大きくなり、この電極
チップ４６、４８が同時に剥がれた時に第２昇圧部Ａ₃
および第２降圧部Ａ₄ が存在しなくなる（図５中、破線
参照）一方、前記電極チップ４６、４８が片側ずつ剥が
れる時に前記第２昇圧部Ａ₃ および第２降圧部Ａ₄ が現
れる（図５中、一点鎖線参照）。

【００３３】次に、第２の実施例に係るスポット溶接ガ
ン装置１００が図７に示されている。この溶接ガン装置
１００は、所謂、Ｃ型ガンであり、ロボット等の手首先
端１０２に接続固定されたブラケット１０３を備え、こ
のブラケット１０３にトランス１０４が装着されるとと
もに、このトランス１０４には、二次端子１０６ａ、１
０６ｂ、オンス銅板１０８ａ、１０８ｂを介して可動ガ
ンアーム１１０と固定ガンアーム１１２が接続される。
可動ガンアーム１１０と固定ガンアーム１１２の先端に
は、それぞれ電極チップ１１４、１１６が装着されてお
り、この固定ガンアーム１１２は、シリンダ１２２の固
定ガンアーム支持部１２３に固定されている。

【００３４】可動ガンアーム１１０は、ブラケット１０
３が固定されたロッド１１８とコイルスプリング１２０
ａ、１２０ｂにより進退自在にフローチング支持された
シリンダ１２２内に配設されるピストン部１２４を有
し、このピストン部１２４により前記シリンダ１２２内
に第１室１２６と第２室１２８が分離形成される。第１
室１２６は、第１圧力検出部５４に連通するとともに、
第２室１２８は、第２圧力検出部５６に連通し、これら
は第１の実施例と同様にＣＰＵ（図示せず）に接続され
る。

【００３５】このように構成される溶接ガン装置１００
では、第１室１２６に圧縮空気が供給されることにより
電極チップ１１４、１１６でワークＷが挟持され、トラ
ンス１０４からこの電極チップ１１４、１１６に通電さ
れて前記ワークＷにスポット溶接が行われる。

【００３６】次いで、第２室１２８に圧縮空気が供給さ
れるとともに、第１室１２６内の圧縮空気が外部に排出
されると、可動ガンアーム１１０が上昇して電極チップ
１１４がワークＷからの離間を開始する。その際、第１
室１２６内の圧力Ｐａが減圧される一方、第２室１２８
内の圧力Ｐｂが昇圧され、前記可動ガンアーム１１０の
開放動作中、これらの圧力Ｐａ、Ｐｂがほぼ一定の圧力
に維持される（図８参照）。

【００３７】可動ガンアーム１１０の開放動作時におい
て、正常な溶接状態での圧力Ｐａ、Ｐｂの基準圧力変化
ΔＰ' が予め設定されており、電極チップ１１４とワー
クＷに餅つき現象が表れると、第２室１２８内の圧力Ｐ
ｂが異常に上昇し（図８中、Ｐ' ｂ参照）、第１室１２
６内の圧力Ｐａが異常に減少する（図８中、Ｐ' ａ参
照）。これにより、第２室１２８内では、基準圧力変化
ΔＰ' よりも大きな圧力変化ΔＰｂが検出される一方、
第１室１２６内では、同様に基準圧力変化ΔＰ'よりも
大きな圧力変化ΔＰａが検出される。

【００３８】従って、第２の実施例では、第１の実施例
と同様に、電極チップ１１４とワークＷの種々の溶着状
態を容易かつ確実に検出することができるという効果が
得られる。

【００３９】次いで、図９に、第３の実施例に係る固定
式（定置式）ガンであるスポット溶接ガン装置２００が
示されている。この溶接ガン装置２００は、固定ガンア
ーム２０２と可動ガンアーム２０４とを備え、この固定
ガンアーム２０２、可動ガンアーム２０４の先端に電極
チップ２０６、２０８が装着される。

【００４０】可動ガンアーム２０４は、シリンダ２１０
により揺動自在に構成されており、このシリンダ２１０
は、ピストン２１２によって分離形成された第１室２１
４と第２室２１６を有し、この第１および第２室２１
４、２１６は、第１および第２の実施例と同様に第１お
よび第２圧力検出部５４、５６に連通している。

【００４１】このように構成される溶接ガン装置２００
では、第１室２１４に圧縮空気が供給されてピストン２
１２が下降すると、可動ガンアーム２０４が下方に揺動
して電極チップ２０６、２０８によりワークＷが挟持さ
れる。一方、第２室２１６に圧縮空気が供給されると、
可動ガンアーム２０４が上方に揺動して電極チップ２０
８がワークＷから離間する。従って、第１室２１４と第
２室２１６の内圧は、図８と略同様に変化するものであ
り、第２の実施例と同様に、電極チップ２０８とワーク
Ｗの種々の溶着状態が容易かつ確実に検出される。

【００４２】

【発明の効果】本発明に係る電極チップの溶着状態検出
方法では、以下の効果乃至利点が得られる。

【００４３】ガンアームの開放動作時に、このガンアー
ムを駆動するためのシリンダ内の圧力変化が検出され、
この検出された圧力変化が、予め設定された正常溶接状
態の基準圧力変化と比較されることにより、電極チップ
とワークの溶着状態を容易かつ確実に検出することがで
きる。しかも、電極チップとワークの溶着状態を、完全
に溶着した状態と、ガンアームが開放動作される際に前
記電極チップが前記ワークから剥がれる弱い溶着状態
（餅つき現象）とを区別して検出することが可能にな
る。また、目視では判断できない弱い溶着状態（餅つき
現象）を定量的に検出することが可能になる。従って、
この弱い溶着状態が検出された場合に、電極チップのド
レッシング処理等を行えば、この電極チップとワークの
溶着を有効に防止できるとともに、きわめて効率的な溶
接作業が遂行される。さらに、シリンダ内の圧力変化を
検出するだけでよく、複雑な装置を用いる必要がないた
め、設備費の高騰を惹起することがない。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る電極チップの溶着態検出方法を実
施するための第１の実施例に係るスポット溶接ガン装置
の概略構成図である。

【図２】前記溶接ガン装置によりワークを把持した状態
の説明図である。

【図３】溶接後にガンアームを開放動作する際の説明図
である。

【図４】前記ガンアームを開放した後の説明図である。

【図５】溶接作業時におけるシリンダの第２室内の圧力
と経過時間の関係図である。

【図６】前記ガンアームの開放動作時におけるシリンダ
の第１室および第２室の圧力と経過時間の関係図であ
る。

【図７】本発明方法を実施するための第２の実施例に係
る溶接ガン装置の概略構成図である。

【図８】前記第２の実施例に係る溶接ガン装置のガンア
ーム開放動作時におけるシリンダ内の第１室および第２
室の圧力と経過時間の関係図である。

【図９】本発明方法を実施するための第３の実施例に係
る溶接ガン装置の概略構成図である。

【符号の説明】

１０…溶接ガン装置 １２…ブラケッ
ト １４…トランス １８、２０…ア
ームホルダ ２２、２４…ガンアーム ３０…シリンダ ３４、３６…室 ４４…ストッパ
部材 ４６、４８…電極チップ ５０…ソレノイ
ドバルブ ５２…圧縮空気供給源 ５４、５６…圧
力検出部 ６６…ＣＰＵ ６８…データ設
定装置 ７０…異常表示出力装置 １００…溶接ガ
ン装置 １１０…可動ガンアーム １１２…固定ガ
ンアーム １１４、１１６…電極チップ １２２…シリン
ダ １２６、１２８…室 ２００…溶接ガ
ン装置 ２０２…固定ガンアーム ２０４…可動ガ
ンアーム ２０６、２０８…電極チップ ２１０…シリン
ダ ２１４、２１６…室

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 高見沢 健吾 埼玉県狭山市新狭山１−10−１ ホンダエ ンジニアリング株式会社内 (72)発明者 桐石 大輔 埼玉県狭山市新狭山１−10−１ ホンダエ ンジニアリング株式会社内

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】シリンダの作用下に開閉自在なガンアーム
   に装着された電極チップでワークを挟持して溶接を行う
   際、前記電極チップと前記ワークの溶着状態を検出する
   ための電極チップの溶着状態検出方法であって、 前記ガンアームの開放動作時に前記シリンダ内の圧力変
   化を検出する工程と、 前記検出された圧力変化を、予め設定された正常溶接状
   態のガンアーム開放動作時におけるシリンダ内の基準圧
   力変化と比較する工程と、 前記検出された圧力変化が、前記基準圧力変化よりも大
   きいと判断された際、前記電極チップと前記ワークが溶
   着状態であると判定する工程と、 を有することを特徴とする電極チップの溶着状態検出方
   法。