JPH06155040A - 溶接装置 - Google Patents
溶接装置Info
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- JPH06155040A JPH06155040A JP4305267A JP30526792A JPH06155040A JP H06155040 A JPH06155040 A JP H06155040A JP 4305267 A JP4305267 A JP 4305267A JP 30526792 A JP30526792 A JP 30526792A JP H06155040 A JPH06155040 A JP H06155040A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 スポット溶接用の溶接チップによるワークへ
の加圧力が所定の加圧力となるように自動的に制御して
ワークの溶接品質を向上させることを目的とする。 【構成】 この溶接装置はガンアーム１５を有し、この
ガンアーム１５には対をなす第１溶接チップ２１とこれ
に対して進退移動自在の第２溶接チップ２２とが設けら
れている。この第２溶接チップ２２はサーボモータ２３
により駆動される。両溶接チップ２１、２２に流れる電
流は、電流検出器４３により検出される。これにより検
出された電流値が所定の電流値となっているか否かは、
加圧指令手段としての電流検知アンプ３８により判別さ
れ、電流値が所定の電流値となるように、サーボモータ
２３の駆動量が制御される。これにより、両溶接チップ
２１、２２によるワークに加えられる圧力は所定の圧力
に自動的に調整され、ワークには溶接チップにより不要
な加圧力が加えられることはない。
の加圧力が所定の加圧力となるように自動的に制御して
ワークの溶接品質を向上させることを目的とする。 【構成】 この溶接装置はガンアーム１５を有し、この
ガンアーム１５には対をなす第１溶接チップ２１とこれ
に対して進退移動自在の第２溶接チップ２２とが設けら
れている。この第２溶接チップ２２はサーボモータ２３
により駆動される。両溶接チップ２１、２２に流れる電
流は、電流検出器４３により検出される。これにより検
出された電流値が所定の電流値となっているか否かは、
加圧指令手段としての電流検知アンプ３８により判別さ
れ、電流値が所定の電流値となるように、サーボモータ
２３の駆動量が制御される。これにより、両溶接チップ
２１、２２によるワークに加えられる圧力は所定の圧力
に自動的に調整され、ワークには溶接チップにより不要
な加圧力が加えられることはない。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明はワークの表裏両面から溶
接チップを加圧することによりワークをスポット溶接す
る溶接装置に関する。
接チップを加圧することによりワークをスポット溶接す
る溶接装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】パネル材等をワークとしてこれスポット
溶接するために使用される溶接装置は、従来、Ｃ型ある
いはＸ型のガンアームを有しており、これらのガンアー
ムの先端に溶接チップつまり溶接電極が取付けられてい
る。従来では、対をなす溶接チップは空圧シリンダーに
より相互に接近離反移動するようになっており、ワーク
に対する加圧力は空圧シリンダーにより設定される。
溶接するために使用される溶接装置は、従来、Ｃ型ある
いはＸ型のガンアームを有しており、これらのガンアー
ムの先端に溶接チップつまり溶接電極が取付けられてい
る。従来では、対をなす溶接チップは空圧シリンダーに
より相互に接近離反移動するようになっており、ワーク
に対する加圧力は空圧シリンダーにより設定される。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】溶接装置を溶接ロボッ
トに装着して、パネル材等のワークを溶接する場合に
は、１つのワークに対して複数個所を順次溶接すること
が通常であり、同一のワークに対して打点位置に応じて
溶接条件を変化させることが必要となる場合がある。そ
のような場合には、空圧シリンダーにより溶接チップを
駆動する従来の溶接装置にあっては、溶接ロボットの移
動軌跡を教示する際に、スポット溶接の打点位置毎に溶
接条件、例えば空圧シリンダーの加圧力を教示する必要
があった。その教示されたデータは、メモリー内のティ
ーチテーブルに格納される。
トに装着して、パネル材等のワークを溶接する場合に
は、１つのワークに対して複数個所を順次溶接すること
が通常であり、同一のワークに対して打点位置に応じて
溶接条件を変化させることが必要となる場合がある。そ
のような場合には、空圧シリンダーにより溶接チップを
駆動する従来の溶接装置にあっては、溶接ロボットの移
動軌跡を教示する際に、スポット溶接の打点位置毎に溶
接条件、例えば空圧シリンダーの加圧力を教示する必要
があった。その教示されたデータは、メモリー内のティ
ーチテーブルに格納される。
【０００４】１台の溶接装置により板厚が相違するワー
クや表面にコーティングが施されているワークをも溶接
する場合には、空圧シリダーの加圧力を変化させるため
に、増圧バルブが使用される。しかしながら、増圧バル
ブが設けられた溶接装置にあっては、無段階に圧力を増
加させることは困難であり、数段階程度に加圧力を変化
させることができるのみである。このため、ワークの板
厚等に応じた最適の加圧力を選択することが困難であっ
たので、従来では、ワークに対して必要な加圧力以上の
加圧力を加えて溶接しなければならない場合があり、溶
接品質に悪影響を及ぼすことがあった。
クや表面にコーティングが施されているワークをも溶接
する場合には、空圧シリダーの加圧力を変化させるため
に、増圧バルブが使用される。しかしながら、増圧バル
ブが設けられた溶接装置にあっては、無段階に圧力を増
加させることは困難であり、数段階程度に加圧力を変化
させることができるのみである。このため、ワークの板
厚等に応じた最適の加圧力を選択することが困難であっ
たので、従来では、ワークに対して必要な加圧力以上の
加圧力を加えて溶接しなければならない場合があり、溶
接品質に悪影響を及ぼすことがあった。
【０００５】本発明は上記従来技術の問題点に鑑みてな
されたものであり、ワークの打点位置に応じて最適の加
圧力でスポット溶接することができるようにすることを
目的とする。
されたものであり、ワークの打点位置に応じて最適の加
圧力でスポット溶接することができるようにすることを
目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
の本発明は、相互に接近離反移動自在となり対をなす第
１溶接チップ及び第２溶接チップと、これらの溶接チッ
プの少なくとも何れかを他方に向けて進退駆動するサー
ボモータとが設けられたガンアームと、前記サーボモー
タの回転を制御するサーボモータコントローラと、前記
それぞれの溶接チップに接続されて電流を供給するケー
ブルに流れる電流値を検出する電流検出手段と、前記電
流検出手段からの検出信号に基づいて、前記両溶接チッ
プによるワークに対する加圧力を調整する加圧指令信号
を出力する加圧力指令手段とを有する溶接装置である。
の本発明は、相互に接近離反移動自在となり対をなす第
１溶接チップ及び第２溶接チップと、これらの溶接チッ
プの少なくとも何れかを他方に向けて進退駆動するサー
ボモータとが設けられたガンアームと、前記サーボモー
タの回転を制御するサーボモータコントローラと、前記
それぞれの溶接チップに接続されて電流を供給するケー
ブルに流れる電流値を検出する電流検出手段と、前記電
流検出手段からの検出信号に基づいて、前記両溶接チッ
プによるワークに対する加圧力を調整する加圧指令信号
を出力する加圧力指令手段とを有する溶接装置である。
【０００７】
【作用】上記構成の本発明においては、ガンアームに対
となって設けられた第１溶接チップと第２溶接チップと
がサーボモータにより相互に接近離反移動自在となって
いる。それぞれの溶接チップに電流を供給するケーブル
には、溶接チップを流れる電流値が電流検出手段により
検出され、この電流値が所定の電流値となるように、サ
ーボモータコントローラを介してサーボモータによる溶
接チップのワークに対する加圧力が所定の加圧力に調整
される。したがって、ワークに対する溶接チップの加圧
力は、自動的に調整されることになり、ワークには不要
の加圧力が作用することがなくなる。
となって設けられた第１溶接チップと第２溶接チップと
がサーボモータにより相互に接近離反移動自在となって
いる。それぞれの溶接チップに電流を供給するケーブル
には、溶接チップを流れる電流値が電流検出手段により
検出され、この電流値が所定の電流値となるように、サ
ーボモータコントローラを介してサーボモータによる溶
接チップのワークに対する加圧力が所定の加圧力に調整
される。したがって、ワークに対する溶接チップの加圧
力は、自動的に調整されることになり、ワークには不要
の加圧力が作用することがなくなる。
【０００８】
【実施例】以下、図示する本発明の一実施例に基づいて
本発明を詳細に説明する。図１はサーボガンを有する溶
接ロボットＲの一例を示す図であり、図示しない基台部
に取付けられた台座１０には、矢印Ｊ１方向に旋回自在
に旋回台１１が設けられており、この旋回台１１にはロ
ボット軸１２が矢印Ｊ２の方向に揺動自在に装着されて
いる。そして、このロボット軸１２には、ロボット軸１
３が矢印Ｊ３で示される方向に揺動自在かつ矢印Ｊ４で
示される方向に回転自在に装着されている。このロボッ
ト軸１３の先端には、サーボガンつまり溶接ガン１４が
矢印Ｊ５で示される方向に揺動回転自在かつ矢印Ｊ６方
向に回転自在に取付けられている。したがって、図示す
るロボットＲは合計６軸の機能を有している。
本発明を詳細に説明する。図１はサーボガンを有する溶
接ロボットＲの一例を示す図であり、図示しない基台部
に取付けられた台座１０には、矢印Ｊ１方向に旋回自在
に旋回台１１が設けられており、この旋回台１１にはロ
ボット軸１２が矢印Ｊ２の方向に揺動自在に装着されて
いる。そして、このロボット軸１２には、ロボット軸１
３が矢印Ｊ３で示される方向に揺動自在かつ矢印Ｊ４で
示される方向に回転自在に装着されている。このロボッ
ト軸１３の先端には、サーボガンつまり溶接ガン１４が
矢印Ｊ５で示される方向に揺動回転自在かつ矢印Ｊ６方
向に回転自在に取付けられている。したがって、図示す
るロボットＲは合計６軸の機能を有している。
【０００９】溶接ガン１４は、Ｃ字形状となったガンア
ーム１５を有し、このガンアーム１５には第１溶接チッ
プとしての固定溶接チップ２１と、この固定溶接チップ
２１とにより対をなしパネル材等のワークＷを溶接する
第２溶接チップとしての可動溶接チップ２２とが設けら
れている。この可動溶接チップ２２を固定溶接チップ２
１に向けて進退移動させるためのサーボモータ２３が、
ガンアーム１５に取付けられている。このサーボモータ
２３の作動を含めて、合計７軸の制御が、図１に示され
たロボット制御装置２４により制御される。
ーム１５を有し、このガンアーム１５には第１溶接チッ
プとしての固定溶接チップ２１と、この固定溶接チップ
２１とにより対をなしパネル材等のワークＷを溶接する
第２溶接チップとしての可動溶接チップ２２とが設けら
れている。この可動溶接チップ２２を固定溶接チップ２
１に向けて進退移動させるためのサーボモータ２３が、
ガンアーム１５に取付けられている。このサーボモータ
２３の作動を含めて、合計７軸の制御が、図１に示され
たロボット制御装置２４により制御される。
【００１０】図２は図１に示されたガンアーム１５の詳
細を示す図であり、先端に可動溶接チップ２２が装着さ
れる駆動ロッド２５は、ガンアーム１５に取付けられた
軸受２６に軸方向に摺動自在に支持されている。ガンア
ーム１５に取付けられたサーボモータ２３の主軸に設け
られたプーリ２７と駆動ロッド２５の外側に形成された
ボールねじの部分に嵌合されたナット部２８とがタイミ
ンングベルト２９により連結されている。したがって、
サーボモータ２３を駆動するとベルト２９を介してナッ
ト部２８が回転し、このナット部２８と噛合うボールね
じの部分により駆動ロッド２５が軸方向に摺動すること
になる。
細を示す図であり、先端に可動溶接チップ２２が装着さ
れる駆動ロッド２５は、ガンアーム１５に取付けられた
軸受２６に軸方向に摺動自在に支持されている。ガンア
ーム１５に取付けられたサーボモータ２３の主軸に設け
られたプーリ２７と駆動ロッド２５の外側に形成された
ボールねじの部分に嵌合されたナット部２８とがタイミ
ンングベルト２９により連結されている。したがって、
サーボモータ２３を駆動するとベルト２９を介してナッ
ト部２８が回転し、このナット部２８と噛合うボールね
じの部分により駆動ロッド２５が軸方向に摺動すること
になる。
【００１１】図３は上述した溶接装置の制御回路を示す
図であり、それぞれの溶接チップ２１、２２には、これ
らに電流を供給するためのトランス３０の二次ケーブル
３１ａ、３１ｂが接続されている。トランス３０の一次
ケーブル３２は電源装置３３に接続されており、溶接チ
ップ２１、２２にはトランス３０を介して電源装置３３
からの電流が供給される。図示する溶接装置は溶接ロボ
ットＲのロボット軸１３に取付けられているので、溶接
チップ２１、２２に対する電流の供給タイミングは、溶
接ロボットＲの移動を制御するロボットコントローラ３
４からの起動開始信号によって制御される。このロボッ
トコントローラ３４からの起動開始信号は、溶接チップ
２１、２２に対する通電開始及び終了のタイミングを制
御するウエルドタイマー３５に送られる。このウエルド
タイマー３５は、一次ケーブル３２に設けられたスイッ
チング素子３６とこれに作動信号を送るゲートコントロ
ーラ３７と電流検知アンプ３７とを有している。
図であり、それぞれの溶接チップ２１、２２には、これ
らに電流を供給するためのトランス３０の二次ケーブル
３１ａ、３１ｂが接続されている。トランス３０の一次
ケーブル３２は電源装置３３に接続されており、溶接チ
ップ２１、２２にはトランス３０を介して電源装置３３
からの電流が供給される。図示する溶接装置は溶接ロボ
ットＲのロボット軸１３に取付けられているので、溶接
チップ２１、２２に対する電流の供給タイミングは、溶
接ロボットＲの移動を制御するロボットコントローラ３
４からの起動開始信号によって制御される。このロボッ
トコントローラ３４からの起動開始信号は、溶接チップ
２１、２２に対する通電開始及び終了のタイミングを制
御するウエルドタイマー３５に送られる。このウエルド
タイマー３５は、一次ケーブル３２に設けられたスイッ
チング素子３６とこれに作動信号を送るゲートコントロ
ーラ３７と電流検知アンプ３７とを有している。
【００１２】サーボモータ２３はサーボモータコントロ
ーラ３９により回転が制御されるようになっており、こ
のサーボモータコントローラ３９は、サーボモータ２３
に接続されるパルス幅変調器４０を有しており、アンプ
４１からの制御信号により設定された所定の電圧がサー
ボモータ２３に供給される。サーボモータ２３の回転数
を検出するためにこのモータ２３にはパルスジェネレー
タ４２が設けられており、このパルスジェネレータ４２
からはモータアンプ４１に対してフィードバック信号が
送られる。また、サーボモータ２３の起動開始及び停止
のタイミングは、ロボットコントローラ３４からの信号
により制御される。
ーラ３９により回転が制御されるようになっており、こ
のサーボモータコントローラ３９は、サーボモータ２３
に接続されるパルス幅変調器４０を有しており、アンプ
４１からの制御信号により設定された所定の電圧がサー
ボモータ２３に供給される。サーボモータ２３の回転数
を検出するためにこのモータ２３にはパルスジェネレー
タ４２が設けられており、このパルスジェネレータ４２
からはモータアンプ４１に対してフィードバック信号が
送られる。また、サーボモータ２３の起動開始及び停止
のタイミングは、ロボットコントローラ３４からの信号
により制御される。
【００１３】二次ケーブル３１ｂには、これを流れる電
流を検知するための電流検出器（ＣＴ）４３が設けられ
ている。この電流検出器４３により検出された電流値は
電流検知アンプ３８にフィードバックされる。パネル等
のワークＷに対してスポット溶接がなされるときには、
サーボモータ２３を駆動させて可動溶接チップ２２を固
定溶接チップ２１に向けて前進移動させる。そして、ワ
ークに対する両チップ２１、２２の加圧力が所定の加圧
力となっていないと、両チップ２１、２２に通電される
電流値が所定の電流値とならない。その電流値は電流検
出器４３により検出され、電流検知アンプ３８にフィー
ドバックされて、モータアンプ４１に制御信号が送られ
る。このように、電流検知アンプ３８は電流検出器４３
からの検出信号に基づいて、両溶接チップ２１、２２に
よるワークに対する加圧力を調整する加圧指令信号をモ
ータアンプ４１に出力する加圧力指令手段となってい
る。この加圧指令手段としての分流検知アンプ３８から
の制御信号によってサーボモータ２３の回転を制御する
ことにより、二次ケーブル３１ａ、３１ｂを流れる電流
に応じて、サーボモータ２３が制御され、所定の加圧力
がワークに対して加えられる。
流を検知するための電流検出器（ＣＴ）４３が設けられ
ている。この電流検出器４３により検出された電流値は
電流検知アンプ３８にフィードバックされる。パネル等
のワークＷに対してスポット溶接がなされるときには、
サーボモータ２３を駆動させて可動溶接チップ２２を固
定溶接チップ２１に向けて前進移動させる。そして、ワ
ークに対する両チップ２１、２２の加圧力が所定の加圧
力となっていないと、両チップ２１、２２に通電される
電流値が所定の電流値とならない。その電流値は電流検
出器４３により検出され、電流検知アンプ３８にフィー
ドバックされて、モータアンプ４１に制御信号が送られ
る。このように、電流検知アンプ３８は電流検出器４３
からの検出信号に基づいて、両溶接チップ２１、２２に
よるワークに対する加圧力を調整する加圧指令信号をモ
ータアンプ４１に出力する加圧力指令手段となってい
る。この加圧指令手段としての分流検知アンプ３８から
の制御信号によってサーボモータ２３の回転を制御する
ことにより、二次ケーブル３１ａ、３１ｂを流れる電流
に応じて、サーボモータ２３が制御され、所定の加圧力
がワークに対して加えられる。
【００１４】したがって、溶接ロボットＲの作動を教示
する際には、溶接ロボットＲのロボット軸の移動軌跡を
教示すれば、両溶接チップ２１、２２の加圧力を教示す
ることなく、各々の打点位置に対して所望の加圧力が自
動的に設定される。しかも、その加圧力はワークＷに流
れる電流値が所定の電流値となるように制御されるの
で、不要な加圧力がワークＷに加わることなく、ワーク
Ｗの変形が少ない高品質の溶接が達成される。
する際には、溶接ロボットＲのロボット軸の移動軌跡を
教示すれば、両溶接チップ２１、２２の加圧力を教示す
ることなく、各々の打点位置に対して所望の加圧力が自
動的に設定される。しかも、その加圧力はワークＷに流
れる電流値が所定の電流値となるように制御されるの
で、不要な加圧力がワークＷに加わることなく、ワーク
Ｗの変形が少ない高品質の溶接が達成される。
【００１５】尚、図示する溶接装置は、溶接ロボットＲ
に装着されているが、溶接ロボットＲに装着しないタイ
プの溶接装置であっても、対をなす溶接チップの少なく
もと一方をサーボモータ２３により駆動するタイプの溶
接装置であれば、この発明を適用することが可能であ
る。
に装着されているが、溶接ロボットＲに装着しないタイ
プの溶接装置であっても、対をなす溶接チップの少なく
もと一方をサーボモータ２３により駆動するタイプの溶
接装置であれば、この発明を適用することが可能であ
る。
【００１６】
【発明の効果】以上のように、本発明によれば、両溶接
チップに流れる溶接電流を検出することにより、対をな
す溶接チップを駆動するサーボモータの溶接チップに対
する加圧力が調整されるので、ワークには溶接チップに
より最適な加圧力が付勢されることになり、ワークが変
形するることなく、溶接品質が高品質となるという効果
が得られる。
チップに流れる溶接電流を検出することにより、対をな
す溶接チップを駆動するサーボモータの溶接チップに対
する加圧力が調整されるので、ワークには溶接チップに
より最適な加圧力が付勢されることになり、ワークが変
形するることなく、溶接品質が高品質となるという効果
が得られる。
【図１】は本発明の溶接装置が装着された溶接ロボット
を示す斜視図、
を示す斜視図、
【図２】は図１に示されたガンアームの詳細を示す正面
図、
図、
【図３】は溶接装置の制御回路を示す概略図である。
１５…ガンアーム、２１…固定（第１）溶接チップ、２
２…可動（第２）溶接チップ、２３…サーボモータ、３
１ａ、３１ｂ…ケーブル、３８…電流検知アンプ（加圧
力指令手段）、３９…サーボモータコントローラ、４３
…電流検出器（電流検出手段）、Ｒ…ロボット、Ｗ…ワ
ーク。
２…可動（第２）溶接チップ、２３…サーボモータ、３
１ａ、３１ｂ…ケーブル、３８…電流検知アンプ（加圧
力指令手段）、３９…サーボモータコントローラ、４３
…電流検出器（電流検出手段）、Ｒ…ロボット、Ｗ…ワ
ーク。
Claims (1)
- 【請求項１】 相互に接近離反移動自在となり対をなす
第１溶接チップ及び第２溶接チップと、これらの溶接チ
ップの少なくとも何れかを他方に向けて進退駆動するサ
ーボモータとが設けられたガンアームと、 前記サーボモータの回転を制御するサーボモータコント
ローラと、 前記それぞれの溶接チップに接続されて電流を供給する
ケーブルに流れる電流値を検出する電流検出手段と、 前記電流検出手段からの検出信号に基づいて、前記両溶
接チップによるワークに対する加圧力を調整する加圧指
令信号を出力する加圧力指令手段とを有する溶接装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4305267A JP2787931B2 (ja) | 1992-11-16 | 1992-11-16 | 溶接装置 |
| AU50700/93A AU674886B2 (en) | 1992-11-16 | 1993-11-15 | Photoelectric conversion element and power generation system using the same |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4305267A JP2787931B2 (ja) | 1992-11-16 | 1992-11-16 | 溶接装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06155040A true JPH06155040A (ja) | 1994-06-03 |
| JP2787931B2 JP2787931B2 (ja) | 1998-08-20 |
Family
ID=17943050
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4305267A Expired - Fee Related JP2787931B2 (ja) | 1992-11-16 | 1992-11-16 | 溶接装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2787931B2 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0901868A1 (de) * | 1997-09-04 | 1999-03-17 | Messer Griesheim Schweisstechnik GmbH + Co. | Widerstandspressschweissmaschine |
| US5976999A (en) * | 1992-07-01 | 1999-11-02 | Proceram | Unleaded transparent vitreous ceramic compositions |
| CN104682867A (zh) * | 2014-12-30 | 2015-06-03 | 宁夏小牛自动化设备有限公司 | 晶体硅太阳能电池焊接检测方法及检测设备 |
-
1992
- 1992-11-16 JP JP4305267A patent/JP2787931B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5976999A (en) * | 1992-07-01 | 1999-11-02 | Proceram | Unleaded transparent vitreous ceramic compositions |
| EP0901868A1 (de) * | 1997-09-04 | 1999-03-17 | Messer Griesheim Schweisstechnik GmbH + Co. | Widerstandspressschweissmaschine |
| CN104682867A (zh) * | 2014-12-30 | 2015-06-03 | 宁夏小牛自动化设备有限公司 | 晶体硅太阳能电池焊接检测方法及检测设备 |
| CN104682867B (zh) * | 2014-12-30 | 2023-07-28 | 宁夏小牛自动化设备股份有限公司 | 晶体硅太阳能电池焊接检测方法及检测设备 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2787931B2 (ja) | 1998-08-20 |
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