JPH0780659A - スポット溶接電極の研削方法および研削装置 - Google Patents
スポット溶接電極の研削方法および研削装置Info
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- JPH0780659A JPH0780659A JP22547093A JP22547093A JPH0780659A JP H0780659 A JPH0780659 A JP H0780659A JP 22547093 A JP22547093 A JP 22547093A JP 22547093 A JP22547093 A JP 22547093A JP H0780659 A JPH0780659 A JP H0780659A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】スポット溶接電極研削状況の良否の判定を、高
精度にかつ自動で行ないスポット溶接の自動化、また自
動化により電極の管理を確実に行えるスポット溶接電極
研削方法および研削装置を提供することを目的とする。 【構成】スポット溶接電極研削後、光量センサ１ｂの光
源から発光し該電極先端面で反射された光を受光器で受
光する。制御装置４により反射光量の判定を行ない、予
め設定された設定値と比較することにより先端面形状の
良否判定を行なう。その判定結果により再研削、電極交
換、再スポット開始の動作選定を自動的に行なう。
精度にかつ自動で行ないスポット溶接の自動化、また自
動化により電極の管理を確実に行えるスポット溶接電極
研削方法および研削装置を提供することを目的とする。 【構成】スポット溶接電極研削後、光量センサ１ｂの光
源から発光し該電極先端面で反射された光を受光器で受
光する。制御装置４により反射光量の判定を行ない、予
め設定された設定値と比較することにより先端面形状の
良否判定を行なう。その判定結果により再研削、電極交
換、再スポット開始の動作選定を自動的に行なう。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、スポット溶接電極の研
削方法および研削装置に係り、特に自動的に研削作業を
行なうものに好適なスポット溶接電極の研削方法および
研削装置に関するものである。
削方法および研削装置に係り、特に自動的に研削作業を
行なうものに好適なスポット溶接電極の研削方法および
研削装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来技術の例として、例えば特開平２−
２２４８７８号公報のように溶接回数をカウントし所定
値に達すると研削作業を開始するシステム或いは溶接時
に発生する火花の光量を検知する光量検知器が検知する
結果で研削作業を開始するシステムがあった。
２２４８７８号公報のように溶接回数をカウントし所定
値に達すると研削作業を開始するシステム或いは溶接時
に発生する火花の光量を検知する光量検知器が検知する
結果で研削作業を開始するシステムがあった。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】従来の技術では、自動
で研削作業を開始するシステムはあったが、その研削状
況が良好であるか否かを自動で判定する機能を備えたも
のとはなっていなかった。しかも、研削作業開始までの
検知法も作業開始時期が遅れたり、不必要な作業が発生
する可能性もあり高精度なものとはいえなかった。
で研削作業を開始するシステムはあったが、その研削状
況が良好であるか否かを自動で判定する機能を備えたも
のとはなっていなかった。しかも、研削作業開始までの
検知法も作業開始時期が遅れたり、不必要な作業が発生
する可能性もあり高精度なものとはいえなかった。
【０００４】本発明は、研削状況の良否の判定を自動で
行ない、スポット溶接電極の管理を確実に行えるスポッ
ト溶接電極の研削方法および研削装置を提供することを
目的としたものである。
行ない、スポット溶接電極の管理を確実に行えるスポッ
ト溶接電極の研削方法および研削装置を提供することを
目的としたものである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、研削作業終了後のスポット溶接電極先端での反射光
量を光量センサにより検知し、反射光量が一定量に満た
ない場合に該電極を再研削することを特徴としたもので
ある。上記特徴において、再研削後に反射光量を再度検
知し、その反射光量が一定量に満たない場合は該電極を
取替えることを特徴としたものである。上記研削作業終
了後に、電極長の残量を検知し、残量が少なければ電極
を取替えることを特徴としたものである。上記再研削作
業終了後に、反射光量を再度検知し、その反射光量が一
定量を満たす場合は、該電極長残量を検知し残量が少な
ければ該電極を取替えることを特徴としたものである。
また、下向きのスポット電極に対し、該電極下方に研削
刃面を上方に向けて設置される研削手段および検知方向
を上方に向けた反射光式の先端形状確認手段を設置した
ことを特徴としたものである。
め、研削作業終了後のスポット溶接電極先端での反射光
量を光量センサにより検知し、反射光量が一定量に満た
ない場合に該電極を再研削することを特徴としたもので
ある。上記特徴において、再研削後に反射光量を再度検
知し、その反射光量が一定量に満たない場合は該電極を
取替えることを特徴としたものである。上記研削作業終
了後に、電極長の残量を検知し、残量が少なければ電極
を取替えることを特徴としたものである。上記再研削作
業終了後に、反射光量を再度検知し、その反射光量が一
定量を満たす場合は、該電極長残量を検知し残量が少な
ければ該電極を取替えることを特徴としたものである。
また、下向きのスポット電極に対し、該電極下方に研削
刃面を上方に向けて設置される研削手段および検知方向
を上方に向けた反射光式の先端形状確認手段を設置した
ことを特徴としたものである。
【０００６】
【作用】一定量のスポット溶接終了後、研削装置により
電極先端面を整形する。整形後、光量センサにより電極
先端面での反射光量を検知し、研削状況の良否の判定を
行なう。判定の結果、研削不良であると判断すると、研
削装置により再研削する。さらに研削不良と判断すれば
電極ボックスに移動して電極チャックが作動し電極を取
替え再スポットを開始する。研削装置による研削後の電
極先端面の形状が良好であると判断すれば電極長の残量
を検知する。検知の結果、残量が多ければそのまま再ス
ポットを開始し、残量が少なければ電極交換後に再スポ
ットを開始する。
電極先端面を整形する。整形後、光量センサにより電極
先端面での反射光量を検知し、研削状況の良否の判定を
行なう。判定の結果、研削不良であると判断すると、研
削装置により再研削する。さらに研削不良と判断すれば
電極ボックスに移動して電極チャックが作動し電極を取
替え再スポットを開始する。研削装置による研削後の電
極先端面の形状が良好であると判断すれば電極長の残量
を検知する。検知の結果、残量が多ければそのまま再ス
ポットを開始し、残量が少なければ電極交換後に再スポ
ットを開始する。
【０００７】
【実施例】本発明の一実施例を図１により説明する。図
１はスポット溶接装置を示している。本装置は、定盤６
の左右に設置されたレ−ル７上をＸ方向に移動可能であ
って電極５をＺ方向に移動可能に保持するスポット溶接
ガン２と、前記走行装置３の門型をなす支柱部分に設置
される研削状況自動確認装置１と、前記走行装置３，ス
ポット溶接ガン２および研削状況自動確認装置１を制御
する制御装置４とから構成されている。前記制御装置４
は数値制御によりワ−ク９の形状を予め記憶しており、
該記憶デ−タに基づいて、走行装置３およびスポット溶
接ガン２を動作させ、自動的にワ−ク９のスポット溶接
を順次実行する。前記研削状況自動確認装置１は走行装
置３の支柱部分すなわち該支柱のスポット溶接ガン２が
設置されている側の面に、スポット溶接ガン２のＹ方向
の動作範囲に設置されている。該スポット溶接ガン２に
よって電極５を対向配置できるように後述する各機器の
動作方向を上方に向けて配置される。
１はスポット溶接装置を示している。本装置は、定盤６
の左右に設置されたレ−ル７上をＸ方向に移動可能であ
って電極５をＺ方向に移動可能に保持するスポット溶接
ガン２と、前記走行装置３の門型をなす支柱部分に設置
される研削状況自動確認装置１と、前記走行装置３，ス
ポット溶接ガン２および研削状況自動確認装置１を制御
する制御装置４とから構成されている。前記制御装置４
は数値制御によりワ−ク９の形状を予め記憶しており、
該記憶デ−タに基づいて、走行装置３およびスポット溶
接ガン２を動作させ、自動的にワ−ク９のスポット溶接
を順次実行する。前記研削状況自動確認装置１は走行装
置３の支柱部分すなわち該支柱のスポット溶接ガン２が
設置されている側の面に、スポット溶接ガン２のＹ方向
の動作範囲に設置されている。該スポット溶接ガン２に
よって電極５を対向配置できるように後述する各機器の
動作方向を上方に向けて配置される。
【０００８】前記研削状況自動確認装置１は、研削装置
１ａ、光量センサ１ｂ、電極長測定手段１ｃおよび電極
ボックス１ｄから構成されている。前記研削装置１ａ
は、研削刃を垂直方向上向きに配置しており、前記制御
装置４により制御され、スポット溶接ガン２によって電
極５を回転する前記研削刃に押し当て、前記電極５の先
端を先端径６．５mmのＣ型に整形できる。なお、電極５
の前記研削作業は、実行したスポット溶接回数を制御装
置４内でカウントし設定回数に達した際に行なわれる。
前記光量センサ１ｂは、上方へ光を放つ光源と、電極５
の先端面で反射された光を受光し計測する受光器から構
成され、この両者は、電極５の先端面に対し、所定の角
度で光軸が一致するように配置されている。前記電極長
測定手段１ｃは、上方へ光を放つ光源と、電極５の先端
面で反射された光を受光する受光器とから構成されてお
り、前記光源から放った光が、反射して受光器で受光さ
れるまでの時間を計測するためのものである。前記光量
センサ１ｂの受光器で受光された光量の判定は、制御装
置４によって行なわれ、予め設定された設定値と比較す
ることによって、電極５の先端面形状の良否判定を行な
う。また、前記電極長測定手段１ｃの動作も制御装置４
の制御によって行なわれ、光源が発光して受光器が受光
するまでの時間を計測し、該時間を距離に換算して、ス
ポット溶接ガン２を常に所定位置に配置しておき、前記
距離から電極５の長さを算出するものである。さらに、
前記制御装置４では前述のように電極長測定手段１ｃに
より得られた電極５の長さを設定値と比較判定を行な
う。前記電極ボックス１ｄは前記電極長測定手段１ｃの
Ｙ方向内側に設置されており、前記電極長判定結果が不
良と判断された場合のみスポット溶接ガン２が移動して
くる。そして、人間の手のようなつかみ動作をする電極
チャック８が作動しスポット電極５を交換することがで
きる。電極チャック８はスポット溶接ガン２の下部先端
に、電極５を自動的に着脱可能に保持するために設置さ
れており、該電極チャック８も制御装置４によって制御
される。
１ａ、光量センサ１ｂ、電極長測定手段１ｃおよび電極
ボックス１ｄから構成されている。前記研削装置１ａ
は、研削刃を垂直方向上向きに配置しており、前記制御
装置４により制御され、スポット溶接ガン２によって電
極５を回転する前記研削刃に押し当て、前記電極５の先
端を先端径６．５mmのＣ型に整形できる。なお、電極５
の前記研削作業は、実行したスポット溶接回数を制御装
置４内でカウントし設定回数に達した際に行なわれる。
前記光量センサ１ｂは、上方へ光を放つ光源と、電極５
の先端面で反射された光を受光し計測する受光器から構
成され、この両者は、電極５の先端面に対し、所定の角
度で光軸が一致するように配置されている。前記電極長
測定手段１ｃは、上方へ光を放つ光源と、電極５の先端
面で反射された光を受光する受光器とから構成されてお
り、前記光源から放った光が、反射して受光器で受光さ
れるまでの時間を計測するためのものである。前記光量
センサ１ｂの受光器で受光された光量の判定は、制御装
置４によって行なわれ、予め設定された設定値と比較す
ることによって、電極５の先端面形状の良否判定を行な
う。また、前記電極長測定手段１ｃの動作も制御装置４
の制御によって行なわれ、光源が発光して受光器が受光
するまでの時間を計測し、該時間を距離に換算して、ス
ポット溶接ガン２を常に所定位置に配置しておき、前記
距離から電極５の長さを算出するものである。さらに、
前記制御装置４では前述のように電極長測定手段１ｃに
より得られた電極５の長さを設定値と比較判定を行な
う。前記電極ボックス１ｄは前記電極長測定手段１ｃの
Ｙ方向内側に設置されており、前記電極長判定結果が不
良と判断された場合のみスポット溶接ガン２が移動して
くる。そして、人間の手のようなつかみ動作をする電極
チャック８が作動しスポット電極５を交換することがで
きる。電極チャック８はスポット溶接ガン２の下部先端
に、電極５を自動的に着脱可能に保持するために設置さ
れており、該電極チャック８も制御装置４によって制御
される。
【０００９】制御装置４により設定された一定量のスポ
ット溶接終了後、スポット溶接を中断し（Ｓ１）、スポ
ット溶接ガン２は研削状況自動確認装置１へ移動する。
スポット溶接ガン２がＺ方向に下降し電極５先端が研削
装置１ａに当たると研削装置１ａが作動し電極５の先端
面を整形する（Ｓ２）。このようにして研削が終了した
後、光量センサ１ｂへスポット溶接ガン２を移動させ、
電極５を所定の位置に位置決めする。そして、光量セン
サ１ｂにより電極５の先端面での反射光量を検知する。
この検知結果を制御装置４により予め設定した設定値と
比較し、研削状況の良否を判定する（Ｓ３）。判定の結
果、研削不良すなわち反射光量が設定値に達していなけ
れば研削装置１ａにより再研削する（Ｓ２）。再研削
後、再度前記研削状況の良否を判定する（Ｓ３）。さら
に、研削不良であれば電極ボックス１ｄへスポット溶接
ガン２を移動させ（Ｓ６）、電極チャック８を作動させ
該電極を取替えて（Ｓ７）再スポットを開始する（Ｓ
５）。研削装置１ａによる研削状況が良好であれば、電
極長測定装置１ｃにより電極長の残量を測定する（Ｓ
４）。測定の結果、残量が少なければ電極ボックス１ｄ
に移動して（Ｓ６）電極５を交換後に再スポットを開始
する（Ｓ５）。なお、残量が多ければそのまま再スポッ
トを開始する（Ｓ５）。
ット溶接終了後、スポット溶接を中断し（Ｓ１）、スポ
ット溶接ガン２は研削状況自動確認装置１へ移動する。
スポット溶接ガン２がＺ方向に下降し電極５先端が研削
装置１ａに当たると研削装置１ａが作動し電極５の先端
面を整形する（Ｓ２）。このようにして研削が終了した
後、光量センサ１ｂへスポット溶接ガン２を移動させ、
電極５を所定の位置に位置決めする。そして、光量セン
サ１ｂにより電極５の先端面での反射光量を検知する。
この検知結果を制御装置４により予め設定した設定値と
比較し、研削状況の良否を判定する（Ｓ３）。判定の結
果、研削不良すなわち反射光量が設定値に達していなけ
れば研削装置１ａにより再研削する（Ｓ２）。再研削
後、再度前記研削状況の良否を判定する（Ｓ３）。さら
に、研削不良であれば電極ボックス１ｄへスポット溶接
ガン２を移動させ（Ｓ６）、電極チャック８を作動させ
該電極を取替えて（Ｓ７）再スポットを開始する（Ｓ
５）。研削装置１ａによる研削状況が良好であれば、電
極長測定装置１ｃにより電極長の残量を測定する（Ｓ
４）。測定の結果、残量が少なければ電極ボックス１ｄ
に移動して（Ｓ６）電極５を交換後に再スポットを開始
する（Ｓ５）。なお、残量が多ければそのまま再スポッ
トを開始する（Ｓ５）。
【００１０】以上の作業を電極研削時毎に繰り返すこと
により、以下の効果を得ることができる。研削状況の良
否の判定を研削状況自動確認装置１で行うことにより本
作業が高精度にかつ自動化することができる。研削状況
自動確認装置１を走行装置３の支柱部に上向きに、ま
た、スポット溶接ガン２のＹ方向の動作範囲に設置する
ことにより、溶接装置外の装置からの制御が不必要とな
り該溶接装置での制御が簡素化され、スポット溶接ガン
２が複雑な動きをすることなく迅速に研削状況の良否の
判定が行えるようになる。本作業を自動化することによ
り、電極の管理が確実に行えることができ不正電極使用
による溶接不良を防止することができる。
により、以下の効果を得ることができる。研削状況の良
否の判定を研削状況自動確認装置１で行うことにより本
作業が高精度にかつ自動化することができる。研削状況
自動確認装置１を走行装置３の支柱部に上向きに、ま
た、スポット溶接ガン２のＹ方向の動作範囲に設置する
ことにより、溶接装置外の装置からの制御が不必要とな
り該溶接装置での制御が簡素化され、スポット溶接ガン
２が複雑な動きをすることなく迅速に研削状況の良否の
判定が行えるようになる。本作業を自動化することによ
り、電極の管理が確実に行えることができ不正電極使用
による溶接不良を防止することができる。
【００１１】
【発明の効果】本発明によれば、スポット電極研削後の
研削状況の良否の判定および研削作業を高精度に、か
つ、自動化することができる。
研削状況の良否の判定および研削作業を高精度に、か
つ、自動化することができる。
【図１】本発明による電極研削方法の一実施例を実行す
るスポット溶接装置を示した斜視図である。
るスポット溶接装置を示した斜視図である。
【図２】図１のスポット溶接装置の研削状況自動確認装
置を示した斜視図である。
置を示した斜視図である。
【図３】図２の研削状況自動確認装置にて実行される制
御内容を示したフロ−チャ−トである。
御内容を示したフロ−チャ−トである。
１…研削状況自動確認装置、１ａ…研削装置、１ｂ…光
量センサ、１ｃ…電極長測定手段、１ｄ…電極ボック
ス、２…スポット溶接ガン、３…走行装置、４…制御装
置、５…電極、６…定盤、７…レ−ル、８…電極チャッ
ク、９…ワ−ク。
量センサ、１ｃ…電極長測定手段、１ｄ…電極ボック
ス、２…スポット溶接ガン、３…走行装置、４…制御装
置、５…電極、６…定盤、７…レ−ル、８…電極チャッ
ク、９…ワ−ク。
Claims (5)
- 【請求項１】スポット溶接電極研削作業終了後、電極先
端面を光量センサに対向配置させ、該電極先端面に光を
当て反射光量を前記光量センサにより検知し、反射光量
が一定量に満たない場合に、該電極を研削手段にて再研
削することを特徴とするスポット溶接電極の研削方法。 - 【請求項２】請求項１に記載のスポット溶接電極の研削
方法において、再研削後反射光量を再度検知し、検知し
た反射光量が一定量に満たない場合は、該電極を取替え
ることを特徴としたスポット溶接電極の研削方法。 - 【請求項３】請求項１に記載のスポット溶接電極の研削
方法において、再研削後反射光量を再度検知し、検知し
た反射光量が一定量を満たす場合は、電極を電極長測定
手段に対して測定可能に位置決めし、該電極長測定手段
により前記電極の長さを検知し、該電極の長さが設定値
より短い場合に該電極を取替えることを特徴としたスポ
ット溶接電極の研削方法。 - 【請求項４】スポット電極研削作業終了後に電極を電極
長測定手段に対して測定可能に位置決めし、該電極長測
定手段により前記電極の長さを検知し、該電極の長さが
設定値より短い場合に該電極を取替えることを特徴とし
たスポット溶接電極の研削方法。 - 【請求項５】定盤に対して移動可能に設置され門型をな
す走行手段と、該走行手段の移動方向に対して直行する
方向に移動可能に前記走行手段に設置されたスポット溶
接ガンを備えたスポット溶接装置のスポット溶接電極の
研削装置において、前記スポット溶接ガンにスポット溶
接電極を着脱可能に保持する電極チャックを設けてお
り、前記走行手段の支柱部に研削面を上方に向けて設置
される研削手段および検知方向を上方に向けた反射光式
の光量センサを設けており、該光量センサの検知結果を
判定する判定手段を設けていることを特徴とするスポッ
ト溶接装置の電極研削装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22547093A JPH0780659A (ja) | 1993-09-10 | 1993-09-10 | スポット溶接電極の研削方法および研削装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22547093A JPH0780659A (ja) | 1993-09-10 | 1993-09-10 | スポット溶接電極の研削方法および研削装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0780659A true JPH0780659A (ja) | 1995-03-28 |
Family
ID=16829828
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP22547093A Pending JPH0780659A (ja) | 1993-09-10 | 1993-09-10 | スポット溶接電極の研削方法および研削装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0780659A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002219581A (ja) * | 2001-01-25 | 2002-08-06 | Honda Motor Co Ltd | 電極チップのドレッシング異常検出方法および装置 |
| EP1964639A1 (en) * | 2007-02-28 | 2008-09-03 | Abb Research Ltd. | Method of and system for controlling tools comprising spot welding electrodes using image obtaining and comparison means |
| CN104084724A (zh) * | 2014-07-02 | 2014-10-08 | 常州铭赛机器人科技有限公司 | 视觉微点焊机器人及其自动修磨点焊头的方法 |
| US8901449B2 (en) | 2010-04-05 | 2014-12-02 | Fanuc Corporation | Spot welding system and dressing determination method |
-
1993
- 1993-09-10 JP JP22547093A patent/JPH0780659A/ja active Pending
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002219581A (ja) * | 2001-01-25 | 2002-08-06 | Honda Motor Co Ltd | 電極チップのドレッシング異常検出方法および装置 |
| JP4653892B2 (ja) * | 2001-01-25 | 2011-03-16 | 本田技研工業株式会社 | 電極チップのドレッシング異常検出方法および装置 |
| EP1964639A1 (en) * | 2007-02-28 | 2008-09-03 | Abb Research Ltd. | Method of and system for controlling tools comprising spot welding electrodes using image obtaining and comparison means |
| WO2008104554A1 (en) * | 2007-02-28 | 2008-09-04 | Abb Research Ltd | Method of and system for controlling tools comprising spot welding electrodes using image obtaining and comparison means |
| US8901449B2 (en) | 2010-04-05 | 2014-12-02 | Fanuc Corporation | Spot welding system and dressing determination method |
| CN104084724A (zh) * | 2014-07-02 | 2014-10-08 | 常州铭赛机器人科技有限公司 | 视觉微点焊机器人及其自动修磨点焊头的方法 |
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