JP3819276B2 - 溶接ロボットの制御装置 - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、仮付け溶接部において仮付けされた複数のワークを溶接する溶接ロボットの制御装置に関するものである。
【0002】
【従来の技術】
予め設定された教示経路に沿って溶接位置を調整しつつ複数のワーク(溶接対象物)の溶接を行う溶接ロボットを用いて溶接作業を実行する場合には、溶接ロボットの進行方向に関して溶接位置よりも先行した側の領域を測定領域とする光センサ(レーザセンサ等)からなる検出手段によって溶接線位置を検出して、この検出結果に基づいて教示経路を補正しながら溶接ロボットを溶接線に沿って移動させる方法が利用されている。
【0003】
一般に、溶接ロボットによる溶接作業の対象となる溶接線上には、溶接の対象物である複数のワークを互いに仮固定する為に、複数個の仮付け溶接部が予め形成されている。また、仮付け溶接部を通過する際の溶接ロボットの経路は、仮付け溶接部の中央部を横切って前後近傍の溶接線部分を接続するような形のものが望まれる。
【0004】
一方、仮付け溶接部は、溶接線が仮付け溶接のビードで覆われているために、検出手段によって溶接線位置を検出できないか、又は、溶接線位置を誤検出する場合がある。このような事態が発生すると、仮付け溶接部を通過する際に溶接ロボットの経路が乱れ、溶接欠陥やワークの損傷等が発生することになり、溶接ロボットを用いて溶接作業を行う際の課題であった。
【0005】
そこで、上記課題を解消するために、特開平7−266044号公報には、仮付け溶接部であるか否かを判定して、仮付け溶接部である場合には、仮付け溶接部用の溶接ロボットの経路及び溶接条件に切り換える方法が開示されている。
【0006】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、検出手段によって仮付け溶接部であると判定できるのは、ビードが検出可能な程度の大きさに形成されている仮付け溶接部の中央部に限られ、特に、仮付け溶接部の両端近傍では、検出手段による仮付け溶接部であるか否かの判定が困難となり、溶接経路が乱れ、溶接欠陥やワークの損傷等が発生する場合があった。
【0007】
また、溶接ロボットによって溶接されるワークがパイプ材である場合には、溶接経路が3次元の鞍型曲線となり、溶接経路が複雑であるために、適切な溶接経路を溶接ロボットに指示する必要性が更に増大することとなる。
【0008】
本発明は、上記課題に鑑みてなされたもので、仮付け溶接部においても適切な溶接経路を溶接ロボットに指示することの可能な溶接ロボットの制御装置を提供することを目的とする。
【0009】
【課題を解決するための手段】
請求項1に記載の溶接ロボットの制御装置は、仮付け溶接部において仮付けされた複数のワークを溶接する溶接ロボットの制御装置であって、溶接位置の教示経路を格納する経路記憶手段と、溶接ロボットを前記教示経路に沿って移動させるロボット制御手段と、前記溶接ロボットの作業位置から進行方向に所定距離だけ離れた溶接線位置を検出する検出手段と、前記検出手段の検出結果が前記仮付け溶接部に対応するか否かを判定する判定手段と、前記検出手段による検出結果と前記判定手段による判定結果とを対応付けて格納する結果記憶手段と、前記検出結果と前記判定結果とを用いて前記教示経路の補正を行う補正手段とを備え、前記補正手段は、前記判定結果が前記仮付け溶接部に対応する場合に、当該判定結果に対応する検出結果及びその前後の所定数の検出結果を前記教示経路の補正に使用しないことを特徴としている。
【0010】
上記の発明によれば、経路記憶手段に、溶接位置の教示経路が格納され、ロボット制御手段によって、溶接ロボットが教示経路に沿って移動され、検出手段によって、溶接ロボットの作業位置から進行方向に所定距離の位置の所定領域の溶接線位置が検出され、判定手段によって、検出手段による前記仮付け溶接部に対応するか否かが判定され、結果記憶手段に、検出手段による検出結果と判定手段による判定結果とが対応付けて格納され、補正手段によって、検出結果と判定結果とを用いて教示経路の補正が行われる。判定手段によって、検出手段による検出結果が仮付け溶接部に対応すると判定された場合には、補正手段によって、当該判定結果に対応する検出結果及びその前後の所定数の検出結果が教示経路の補正に使用されないため、検出結果の信頼性の低い仮付け溶接部及びその前後の領域の検出結果が補正に使用されず、教示経路の安定した補正が行われる。従って、仮付け溶接部においても適切な溶接経路を溶接ロボットに指示することが可能となる。
【0011】
請求項2に記載の溶接ロボットの制御装置は、前記検出手段が、ワークの表面形状を測定することを特徴としている。
【0012】
上記の発明によれば、検出手段によって、ワークの表面形状が測定されるため、溶接線位置の検出が容易に行われると共に、仮付け溶接部か否かの判定も容易に行われる。
【0013】
【発明の実施の形態】
図1は、本発明の溶接ロボットの制御装置が適用される溶接装置の全体構成図である。溶接装置は、仮付け溶接部において仮付けされた複数(ここでは2つ)のワークW(ここではパイプ材)を溶接トーチ21によって溶接する溶接ロボット2と、溶接トーチ21の溶接位置等の制御を行う制御装置1とを備えている。
【0014】
制御装置1は、溶接トーチ21を後述するコンピュータ11の経路記憶部111に格納されている教示経路に沿って移動させるロボット制御盤12(ロボット制御手段に相当する)と、ロボット制御盤12に対して教示経路を指示するコンピュータ11と、溶接ロボット2の作業位置から進行方向に所定距離(例えば、30mm)だけ離れた溶接線位置を所定の時間間隔(例えば、50msec)で検出する検出器13(検出手段に相当する)とを備えている。
【0015】
検出器13は、ワークWの表面の溶接線を横切るようにレーザ光を移動しながら照射し、その反射光をCCD等を用いて検出することによって、溶接線を横切るワーク表面形状データ(被溶接材の表面形状データ)を得るものであって、このワーク表面形状データから、溶接線位置を求めるものである。詳細な検出方法は、例えば、特開2001−62566号公報に開示された技術を用いるものとする。
【0016】
ワークWは、例えば、外径100mmのパイプ材W1と、外径60mmのパイプ材W2とであり、溶接線WLの位置を溶接トーチ21を用いて溶接することによって接合されるものである。
【0017】
図2は、コンピュータ11の構成図である。コンピュータ11は、溶接位置の教示経路を格納する経路記憶部111(経路記憶手段に相当する)と、検出器13の検出結果が仮付け溶接部に対応するか否かを判定する判定部112(判定手段に相当する)と、検出器13による検出結果と判定部112による判定結果とを対応付けて格納する結果記憶部113(結果記憶手段に相当する)と、結果記憶部113に格納された検出結果と判定結果とを用いて経路記憶部111に格納された教示経路の補正を行う補正部114(補正手段に相当する)とを備えている。
【0018】
経路記憶部111は、溶接位置の教示経路を所定間隔(例えば、5mm)で格納するものである。上述のように、ワークWがいずれもパイプ材である場合には、溶接線は3次元の鞍型形状となるため、上記の溶接位置の教示経路は、3次元の座標を格納する。
【0019】
判定部112は、検出器13による検出結果が仮付け溶接部に対応するか否かを判定するものである。更に、判定部112は、検出器13による検出結果が異常であるか否かをも判定するものである。すなわち、「正常である」、「異常である」及び「仮付け溶接部に対応する」のいずれか1つに判定するものである。詳細な判定方法は、例えば、特開2001−62566号公報に開示された技術を用いるものとする。
【0020】
図3は、溶接位置近傍の斜視図である。被溶接材であるパイプ材W1及びW2は、仮付け溶接部PWにおいて仮付けされており、溶接トーチ21は、パイプ材W1及びW2の境界線である溶接線WLに沿って溶接を行う。また、溶接トーチ21による溶接位置211の進行方向に30mm離れた位置の溶接線位置を検出する検出器13が、溶接トーチ21と一体となって移動する。なお、図の右側に示すように、溶接トーチ21の進行方向をY軸とし、Y軸に直交する方向にX軸及びZ軸をとる。
【0021】
図4は、検出器13の検出信号(被溶接材の表面形状データ)の一例を示す図である。(a)は、図3の通常の溶接線位置MP1における検出器13の検出信号であり、(b)は、図3の仮付け溶接部PWの開始位置または終了位置近傍MP2における検出器13の検出信号であり、(c)は、図3の仮付け溶接部PWの略中央位置MP3における検出器13の検出信号である。(a)に示すように、通常の溶接線位置MP1では、検出器13によって、パイプ材W1の表面W11とパイプ材W2の表面W12との境界が溶接線WL1として正確に検出されるため、判定部112によって正常と判定される。
【0022】
(b)に示すように、仮付け溶接部PWの開始位置または終了位置近傍MP2では、パイプ材W1の表面W12とパイプ材W2の表面W22との境界である溶接線WL20上に仮付け溶接の溶接ビードPW2が薄く形成されているため、判定部112によって仮付け溶接部とは判定されず、且つ、検出器13は、誤った位置WL2を溶接線位置として検出する(この場合には、判定部112によって正常と判定される)か、または、溶接線位置を検出できない(この場合には、判定部112によって異常と判定される)ことになる。ここでは、検出器13は誤った位置WL2を溶接線位置として検出するものとする。
【0023】
(c)に示すように、仮付け溶接部PWの略中央位置MP3では、パイプ材W1の表面W13とパイプ材W2の表面W23との境界である溶接線WL30上に仮付け溶接の溶接ビードPW3が充分に(厚く)形成されているため、検出器13は、正確な位置WL30を溶接線位置として検出することができず(ここでは、不正確な位置を溶接線位置として検出するものとする)、判定部112によって仮付け溶接部と判定される。
【0024】
図5は、検出異常が発生した場合の検出器13の検出信号(被溶接材の表面形状データ)の一例を示す図である。パイプ材W1の表面W14とパイプ材W2の表面W24との表面形状が正確に検出された箇所はあるが、パイプ材W1の表面の一部AB1にて検出信号が不連続となっており、パイプ材W2の表面の一部AB2にて検出信号が未検出となっている。その結果、このような検出信号が得られた場合には、検出器13によって、溶接線位置は検出不能(検出結果無し)となり、判定部112によって異常と判定される。なお、検出信号が不連続となる又は検出信号が未検出となる原因は、パイプ材W1(またはパイプ材W2)の表面におけるレーザ光の反射特性が異常である場合(例えば、表面に異物が付着している場合)等である。
【0025】
結果記憶部113は、検出器13による検出結果と判定部112による判定結果とを対応付けて格納するものである。検出結果は、検出された溶接線位置の3次元座標として格納し、判定結果は、フラグ(例えば、正常である:0、異常である:1、仮付け溶接部に対応する:2)として格納するものである。
【0026】
図6は、結果記憶部113に格納されるデータの一例を示す図表である。検出結果である溶接線位置の3次元座標Pnと判定結果(フラグ)fnとは対応付けて格納されており、測定された順に一連番号nが付されている。ここでは、測定結果は、N個である(n=1〜N)ものとする。検出結果は、溶接線位置の3次元座標Pn(xn、yn、zn)として格納されており、判定結果(フラグ)fnの値は、0、1、2のいずれかである。例えば、2番目のフラグf2は、0であり、検出結果が、正常であることを示しており、k番目のフラグfkは、1であり、検出結果が、異常であることを示しており、m番目のフラグfmは、2であり、検出結果が、仮付け溶接部に対応することを示している。
【0027】
補正部114は、結果記憶部113に格納された判定結果が仮付け溶接部に対応する場合に、当該判定結果に対応する検出結果及びその前後の所定数(例えば、それぞれ17個)の検出結果を教示経路の補正に使用しないものである。例えば、溶接速度が350mm/分である場合には、仮付け溶接部に対応する検出結果の前後約5mm(=17×0.05×350/60)の範囲内の検出結果が使用されないこととなる。なお、補正部114は、結果記憶部113に格納された判定結果が異常である場合には、当該判定結果に対応する検出結果を教示経路の補正に使用しない。ここで、仮付け溶接部に対応する検出結果の前後約5mmの範囲には、少なくとも仮止め溶接部と判定されなかった仮止め溶接部の開始位置及び終了位置近傍(図4の(b)に相当する領域)が含まれるものとする。すなわち、上記の所定数は、少なくとも仮止め溶接部と判定されなかった仮止め溶接部の開始位置及び終了位置近傍(図4の(b)に相当する領域)の検出結果が教示経路の補正に使用されないように設定されるものである。
【0028】
図7は、補正部114によって行われる処理の概要を示すフローチャートである。ここでは、n番目(n=1〜N)の検出結果のPnに関する処理について説明する。まず、フラグfnが1である(=異常である)か否かの判定が行われる(ステップS1)。この判定が肯定された場合には、教示経路の補正は行われず、リターンされる。この判定が否定された場合には、フラグfnが2である(=仮付け溶接部に対応する)か否かの判定が行われる(ステップS3)。この判定が肯定された場合には、教示経路の補正は行われず、リターンされる。
【0029】
この判定が否定された場合には、すなわち、フラグfnが0である(=正常である)場合には、(n−1)番目〜(n−17)番目のフラグfn−1〜fn−17の中に2である(=仮付け溶接部に対応する)ものが有るか否かの判定が行われる(ステップS5)。この判定は、n番目の検出結果が、仮付け溶接部に対応する検出結果の溶接進行方向の前方約5mm(=17×0.05×350/60)の範囲内の検出結果であるか否かの判定を行うものである。この判定が肯定された場合には、教示経路の補正は行われず、リターンされる。
【0030】
この判定が否定された場合には、(n+1)番目〜(n+17)番目のフラグfn+1〜fn+17の中に2である(=仮付け溶接部に対応する)ものが有るか否かの判定が行われる(ステップS7)。この判定は、n番目の検出結果が、仮付け溶接部に対応する検出結果の溶接進行方向の後方約5mm(=17×0.05×350/60)の範囲内の検出結果であるか否かの判定を行うものである。この判定が肯定された場合には、教示経路の補正は行われず、リターンされる。この判定が否定された場合には、検出結果である溶接線位置の3次元座標Pn(xn、yn、zn)を用いて経路記憶部111に格納されている教示経路の補正が行われる。
【0031】
上述のように、n番目(n=1〜N)の検出結果のPnに関する処理において、溶接進行方向の前方約5mmの検出結果に対応するフラグfn+1〜fn+17を使用しているが、図3で説明したように、検出器13は、溶接トーチ21による溶接位置211の進行方向に30mm離れた位置の溶接線位置を検出するため、n番目(n=1〜N)の検出結果のPnを補正に使用するか否かの判定を行うタイミング(すなわち、溶接トーチ21による溶接位置211が検出結果のPnに対応する位置近傍に到達した時点)では、溶接進行方向の前方約30mmの検出結果及び判定結果が結果記憶部113に格納されているため、上記処理を行うことができる。
【0032】
図8は、検出器13の検出結果と教示経路との関係を説明するための模式図である。(a)は、検出器13の検出した溶接線位置PNを示す図であり、(b)は、従来の溶接ロボットの制御装置による教示経路の一例を示す図であり、(c)は、本発明の溶接ロボットの制御装置による教示経路の一例を示す図である。(a)において、仮付け溶接部PWの両端近傍PWS及びPWEでは、検出器13は、誤った位置を溶接線位置として検出しており、仮付け溶接部PWの中央部PWCでは、仮付け溶接部であると判定されている。
【0033】
(b)に示すように、(a)に示す仮付け溶接部PWの中央部PWCに対応する領域R1では、検出器13の検出結果は教示経路RPBの補正に使用されないが、仮付け溶接部PWの両端近傍PWS及びPWEでの検出器13の検出結果を使用して教示経路RPBが補正されるため、教示経路RPBは、仮付け溶接部PW近傍で溶接線位置からズレた教示経路RPBとなり、溶接欠陥やワークの損傷等が発生する。
【0034】
(c)に示すように、(a)に示す仮付け溶接部PWの中央部PWC及び両端近傍PWS及びPWE、すなわち仮付け溶接部PWの全域に対応する領域R2の検出器13の検出結果が教示経路RPAの補正に使用されないため、教示経路RPBは、仮付け溶接部PW近傍でも溶接線位置に近い教示経路RPAとなり、溶接欠陥やワークの損傷等の発生が防止される。
【0035】
なお、本発明の溶接ロボットの制御装置は、上記実施形態のものに限定されるものではなく、以下に述べるように種々の変形態様を採用することができる。
(A)本実施形態では、溶接ロボットを教示経路に沿って移動させるロボット制御盤がコンピュータとは別筐体となっている場合について説明したが、ロボット制御盤及びコンピュータを同一の筐体(例えば1台のコンピュータ)とする形態でもよい。
(B)本実施形態では、検出器が被溶接材の表面形状データから溶接線位置を検出する形態について説明したが、検出器は被溶接材の表面形状データを収集し、別の手段(例えばコンピュータ11)が表面形状データから溶接線位置を求める形態でもよい。
(C)本実施形態では、検出器が被溶接材の表面形状データから溶接線位置を所定時間間隔で検出する形態について説明したが、所定距離間隔で検出する形態でもよい。
(D)本実施形態では、仮付け溶接部と判定された位置の進行方向の前方と後方との同一個数(17個)の検出結果を教示経路の補正に使用しない形態について説明したが、教示経路の補正に使用しない領域が仮付け溶接部の進行方向の前方と後方とで異なる形態でもよい。更に、溶接装置の操作者が教示経路の補正に使用しない領域を設定可能な形態でもよい。この場合には、溶接装置の操作者が仮付け溶接部を目視(若しくは実測)して教示経路の補正に使用しない領域を設定することが可能となり、更に適正な教示経路の補正が可能となる。
【0036】
【発明の効果】
請求項1に記載の発明によれば、判定手段によって、検出手段による検出結果が仮付け溶接部に対応すると判定された場合には、補正手段によって、当該判定結果に対応する検出結果及びその前後の所定数の検出結果が教示経路の補正に使用されないため、検出結果の信頼性の低い仮付け溶接部及びその前後の領域の検出結果が補正に使用されず、教示経路の安定した補正が行われる。従って、仮付け溶接部においても適切な溶接経路を溶接ロボットに指示することが可能となる。
【0037】
請求項2に記載の発明によれば、検出手段によって、ワークの表面形状が測定されるため、溶接線位置の検出が容易に行われると共に、仮付け溶接部か否かの判定も容易に行われる。
【図面の簡単な説明】
【図1】 本発明の溶接ロボットの制御装置が適用される溶接装置の全体構成図である。
【図2】 コンピュータの構成図である。
【図3】 溶接位置近傍の斜視図である。
【図4】 検出器の検出信号(被溶接材の表面形状の測定結果)の一例を示す図である。
【図5】 検出異常が発生した場合の検出器の検出信号(被溶接材の表面形状データ)の一例を示す図である。
【図6】 結果記憶部に格納されるデータの一例を示す図表である。
【図7】 補正部によって行われる処理の概要を示すフローチャートである。
【図8】 検出器の検出結果と教示経路との関係を説明するための模式図である。
【符号の説明】
1 制御装置
2 溶接ロボット
11 コンピュータ
12 ロボット制御盤(ロボット制御手段)
13 検出器(検出手段)
21 溶接トーチ
111 経路記憶部(経路記憶手段)
112 判定部(判定手段)
113 結果記憶部(結果記憶手段)
114 補正部(補正手段)
W ワーク
W1 パイプ材
W2 パイプ材
WL 溶接線
Claims (2)
- 仮付け溶接部において仮付けされた複数のワークを溶接する溶接ロボットの制御装置であって、溶接位置の教示経路を格納する経路記憶手段と、溶接ロボットを前記教示経路に沿って移動させるロボット制御手段と、前記溶接ロボットの作業位置から進行方向に所定距離だけ離れた溶接線位置を検出する検出手段と、前記検出手段の検出結果が前記仮付け溶接部に対応するか否かを判定する判定手段と、前記検出手段による検出結果と前記判定手段による判定結果とを対応付けて格納する結果記憶手段と、前記検出結果と前記判定結果とを用いて前記教示経路の補正を行う補正手段とを備え、前記補正手段は、前記判定結果が前記仮付け溶接部に対応する場合に、当該判定結果に対応する検出結果及びその前後の所定数の検出結果を前記教示経路の補正に使用しないことを特徴とする溶接ロボットの制御装置。
- 前記検出手段は、ワークの表面形状を測定することを特徴とする請求項1に記載の溶接ロボットの制御装置。
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