KR940702424A - 스폿용접 로보트의 제어방법 - Google Patents

스폿용접 로보트의 제어방법

Info

Publication number
KR940702424A
KR940702424A KR1019940700727A KR19940700727A KR940702424A KR 940702424 A KR940702424 A KR 940702424A KR 1019940700727 A KR1019940700727 A KR 1019940700727A KR 19940700727 A KR19940700727 A KR 19940700727A KR 940702424 A KR940702424 A KR 940702424A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
robot
time
spot welding
welding gun
gun
Prior art date
Application number
KR1019940700727A
Other languages
English (en)
Inventor
다까유끼 이또
고우이찌 오간다
Original Assignee
이나바 세이우에몽
화낙 가부시끼가이샤(Fanuc Ltd.,)
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 이나바 세이우에몽, 화낙 가부시끼가이샤(Fanuc Ltd.,) filed Critical 이나바 세이우에몽
Publication of KR940702424A publication Critical patent/KR940702424A/ko

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K11/00—Resistance welding; Severing by resistance heating
    • B23K11/24—Electric supply or control circuits therefor
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K11/00—Resistance welding; Severing by resistance heating
    • B23K11/24—Electric supply or control circuits therefor
    • B23K11/25—Monitoring devices
    • B23K11/252—Monitoring devices using digital means
    • B23K11/253—Monitoring devices using digital means the measured parameter being a displacement or a position
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K11/00—Resistance welding; Severing by resistance heating
    • B23K11/10—Spot welding; Stitch welding
    • B23K11/11—Spot welding
    • B23K11/115—Spot welding by means of two electrodes placed opposite one another on both sides of the welded parts
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K11/00—Resistance welding; Severing by resistance heating
    • B23K11/24—Electric supply or control circuits therefor
    • B23K11/25—Monitoring devices
    • B23K11/252—Monitoring devices using digital means

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Resistance Welding (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

로보트로 스폿용접을 실행하기 전에, 용접건에 가압지령을 발하고 용접건에 가압완료 신호가 되돌아오기 까지의 시간을 로보트 내부에서 게측하고, 그 계측치를 가압소요시간(TO)로서 설정기억한다. 다음에 스폿용접을 실행함에 있어서, 로보트가 위치결정을 개시한 후에 몇초후(T)에 위치결정 완료하는 가를 계산한다. 그래서, 이들의 계산을 기초로하여, 용접건의 가압완료 시점이 로보트의 위치결정 완료시점과 일치하도록, 용접건 가압개시 시점을 정한다. 그 결과, 위치결정 완료의 대기시간을 만들지 않고, 작업시간이 단축된다.

Description

스폿용접 로보트의 제어방법
본 내용은 요부공개 건이므로 전문내용을 수록하지 않았음
제1도는 본 발명의 방법을 실시하는 스폿용접용 로보트의 일례를 개략으로 표시하는 블록도, 제2도는 본 발명의 로보트제어방법의 한 실시예에 의한 로보트 콘트롤러의 신호입출력 타이밍 차트, 제3도는 제2도으 로보트 콘트롤러에 의한 가압소요시간 측정처리의 개략을 표시하는 플로 차트, 제4도는 제2도의 로보트 콘트롤러에 의한 가압지령 출력 처리의 개략을 표시하는 플로 차트.

Claims (4)

  1. (a) 로보트 콘트롤러가 스폿용접건에 가압지령을 출력한 뒤에 가압완료신호를 상기 스폿용접건에서 받을때까지의 경과시간을 로보트콘트롤러에 의하여 측정하고, (b) 그 측정치를 로보트 콘트롤러의 메모리에 상기 스폿용접건에 대한 가압소요시간으로서 설정 기억하고, (c) 상기 로보트 콘트롤러에 의하여 로보트를 제어하여 상기(a)의 스폿건으로 스폿용접 작업을 실행할때, 이 로보트의 위치결정을 개시하여 종료하기까지의 이동 시간을 계산하고, (d)상기 로보트 콘트롤러가 로보트의위치결정지령을 출력하여 상기 이동시간에서 상기 경과시간을 차인한 시간을 경과한 시점에서, 로보트 콘트롤러에 용접건에 대해서 건가압지령이 발하여지도록 한, 스폿용접용 로보트의 제어방법.
  2. (a) 로보트 콘트롤러가 스폿용접건에 가압지령을 출력한 뒤에, 가압완료신호를 상기 스폿용접건에서 받을때 까지의 경과시간을 로보트 콘트롤러에 의하여 측정하고, (b)그 측정을 로보트 콘트롤러의 메모리에 상기 스폿용접건에 대한 가압 소요시간으로서 설정기억하고, (c)상기 로보트 콘트롤러에 의하여 로보트를 제어하여 상기 (a) 의 스폿건으로, 스폿용접작업을 실행할때, 이 로보트의 위치결정을 개시하여 종료할 때까지의 이동 시간을 계산하고, (d) 상기 가압소요시간과 상기 이동시간과를 비교하여, (e)상기 가압소요시간이 상기 이동 시간과 동등하거나, 혹은 그보다 큰때는, 상기 로보트 콘트롤러에 용접건에 대해서 건가압지령을 로보트 위치 결정지령과 동시에 출력시키고 한편, (f) 상기 가압소요시간이 상기 이동시간보다 작은때는, 상기 로보트콘트롤러가 로보트에 위치결정지령을 출력하여 상기 이동시간에서 상기 경과시간을 차인한시간이 경과한 시점에서, 로보트 콘트롤러에 용접건에 대해서 건가압지령이 발하여 지도록한 스폿용접용 로보트의 제어방법.
  3. 제1항 또는 제2항에 있어서, 상기 (a)에서의 경과시간의 측정을 동일한 용접건에 대해서 복수회 실행하고, 이들 실측결과의 평균차를 산출하여 그 평균치를 상기(b)의 메모리에 이 용접건에 대한 가압소요시간으로서 기억시키는 것을 특징으로 한, 스폿용접용 로보트의 제어방법.
  4. 제1항 또는 제2항에 있어서, 상기(b)에 있어서 로보트 콘트롤러의 메모리 설정 기억하는 가압소요 시간은 로보트에 대한 이동지령을 소정의 처리주기마다 분할할때의 그 처리주기의 수로 하는 것을 특징으로한 스폿 용접용 로보트의 제어 방법.
    ※ 참고사항 : 최초출원 내용에 의하여 공개하는 것임.
KR1019940700727A 1992-07-06 1993-07-01 스폿용접 로보트의 제어방법 KR940702424A (ko)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP20011192A JP3207533B2 (ja) 1992-07-06 1992-07-06 スポット溶接用制御装置及び制御方法
JP92-200111 1992-07-06
PCT/JP1993/000905 WO1994001237A1 (en) 1992-07-06 1993-07-01 Control method for spot welding robot

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR940702424A true KR940702424A (ko) 1994-08-20

Family

ID=16419016

Family Applications (2)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1019940700727A KR940702424A (ko) 1992-07-06 1993-07-01 스폿용접 로보트의 제어방법
KR1019940700727A KR970005924B1 (ko) 1992-07-06 1993-07-01 스폿용접 로보트의 제어방법

Family Applications After (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1019940700727A KR970005924B1 (ko) 1992-07-06 1993-07-01 스폿용접 로보트의 제어방법

Country Status (6)

Country Link
US (1) US5449875A (ko)
EP (1) EP0606488B1 (ko)
JP (1) JP3207533B2 (ko)
KR (2) KR940702424A (ko)
DE (1) DE69307484T2 (ko)
WO (1) WO1994001237A1 (ko)

Families Citing this family (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0810949A (ja) * 1994-06-23 1996-01-16 Fanuc Ltd 多層盛り溶接における溶接ロボットシステムの制御方法
JP3406080B2 (ja) * 1994-08-24 2003-05-12 ファナック株式会社 溶接ロボットシステムにおける溶接装置の割当使用方法
JPH08278161A (ja) * 1995-02-10 1996-10-22 Ckd Corp シリンダ装置
JP3668325B2 (ja) * 1996-06-13 2005-07-06 川崎重工業株式会社 溶接ガンの加圧制御方法
GB2315135B (en) * 1996-07-10 2000-12-06 Honda Motor Co Ltd Control apparatus for welding robot
US5988486A (en) * 1997-03-11 1999-11-23 Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha Method of controlling electrode force of spot welding gun
US5898285A (en) * 1997-03-11 1999-04-27 Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha Method of teaching welding robot
JP2941782B1 (ja) * 1998-05-11 1999-08-30 川崎重工業株式会社 スポット溶接ロボットの制御方法および制御装置
JP4713030B2 (ja) * 2001-09-18 2011-06-29 本田技研工業株式会社 エンドエフェクタの開度設定方法
JP2010094787A (ja) * 2008-10-17 2010-04-30 Yamaha Motor Co Ltd 電動グリッパを装備するロボットおよび電動グリッパの制御方法
JP6822881B2 (ja) * 2017-03-27 2021-01-27 株式会社神戸製鋼所 積層造形物の製造方法及び製造システム
JP6572281B2 (ja) * 2017-10-06 2019-09-04 ファナック株式会社 スポット溶接システム

Family Cites Families (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS6380982A (ja) * 1986-09-22 1988-04-11 Ohara Kinzoku Kogyo Kk 溶接機用制御装置
JPH01215472A (ja) * 1988-02-24 1989-08-29 Honda Motor Co Ltd 自動溶接機の制御方法
JPH0533968A (ja) * 1991-07-26 1993-02-09 Sharp Corp 空気調和機
JP2506402Y2 (ja) * 1991-10-11 1996-08-07 川崎重工業株式会社 スポット溶接ロボット用制御装置

Also Published As

Publication number Publication date
JPH0623561A (ja) 1994-02-01
KR970005924B1 (ko) 1997-04-22
EP0606488B1 (en) 1997-01-15
WO1994001237A1 (en) 1994-01-20
JP3207533B2 (ja) 2001-09-10
EP0606488A4 (en) 1994-11-30
DE69307484D1 (de) 1997-02-27
DE69307484T2 (de) 1997-05-15
US5449875A (en) 1995-09-12
EP0606488A1 (en) 1994-07-20

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR940702424A (ko) 스폿용접 로보트의 제어방법
US20170205802A1 (en) Robot apparatus having learning function
JP6572281B2 (ja) スポット溶接システム
KR950003974A (ko) 정보 처리 장치
KR900014964A (ko) 산업용 로보트의 속도 제어방법 및 장치
US3781626A (en) Optimized p.i.d.controller
KR930703122A (ko) 툴 선단 위치 보정 방법
KR970064786A (ko) 다이 캐스트 머신 제어 방법
EP0587897A4 (en) DEVICE FOR PREDICTIVE CONTROL.
WO1995009066A1 (fr) Procede de commande de percage
JPH01215472A (ja) 自動溶接機の制御方法
GB2219145B (en) Apparatus having piezoelectric actuator,and method of controlling the piezoelectric element
GB1385461A (en) Circuit arrangement for controlling the amplitude and mean value of the force of an oscillation
JPH0833988A (ja) 溶接加工におけるスキージ時間の設定方法とこの方法に使用されるスキージ時間の記録表示装置
SU413456A1 (ko)
JPS5565047A (en) Method for resuming machining by numerical-controlled machine tool
SU1205263A1 (ru) Генератор импульсов
SU147159A1 (ru) Система управлени агрегатом дл последовательной обработки листов после прокатки
KR840007676A (ko) 용접동작 단계의 지속시간 측정용 수단
SU491931A1 (ru) Программно-командное устройство управлени процессом крашени
JPS62234664A (ja) 被溶接部材の端部検出方法
SU1185078A2 (ru) Установка дл сн ти остаточных напр жений в литых и сварных детал х
JPH10328850A (ja) スポット溶接機の加圧通電制御装置
JPS61120039A (ja) 高速衝撃試験装置
SU1101788A1 (ru) Устройство дл программного управлени механизмами с самоудержанием

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
G160 Decision to publish patent application
E701 Decision to grant or registration of patent right
NORF Unpaid initial registration fee