JPH0623561A - スポット溶接ロボットの制御方法 - Google Patents

スポット溶接ロボットの制御方法

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JPH0623561A
JPH0623561A JP4200111A JP20011192A JPH0623561A JP H0623561 A JPH0623561 A JP H0623561A JP 4200111 A JP4200111 A JP 4200111A JP 20011192 A JP20011192 A JP 20011192A JP H0623561 A JPH0623561 A JP H0623561A
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Abstract

(57)【要約】 【目的】 スポット溶接作業に必要とされる時間を可及
的に短縮する。 【構成】 コントローラ１から溶接ガン３に加圧指令を
出力して加圧完了までの所要時間〔Ｔ０〕を実測し、コ
ントローラ１の不揮発性メモリ１７に保存する。スポッ
ト溶接のための位置決め動作を開始する度に、位置決め
に必要とされる移動時間〔Ｔ〕と加圧所要時間〔Ｔ０〕
とに基いて移動開始から加圧信号出力までの待機時間
〔Ｔ−Ｔ０〕を求め、待機時間〔Ｔ−Ｔ０〕を処理周期
〔ｉＴＰ〕で除して一連の軸補間処理の実行回数Ｎｄに
換算する。位置決め動作を開始した時点で一連の軸補間
処理の実行回数Ｃの計数を開始し、計数値Ｃが実行回数
Ｎｄに達した時点でガン加圧指令を出力することによ
り、ロボット本体２の位置決め完了時点とスポット溶接
ガン３の加圧完了時点とを同期させて位置決め完了後の
待機時間の無駄を省き、作業時間を短縮する。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、スポット溶接ロボット
の制御方法の改良に関する。
【０００２】
【従来の技術】スポット溶接を行うロボットの制御方法
として、スポット溶接のための位置決め動作の完了を検
出してスポット溶接ガンにガン加圧指令を出力し、更
に、スポット溶接ガンからの加圧完了信号の入力を検出
した後に溶接指令を出力してスポット溶接ガンによる溶
接作業を行わせるようにしたもの、および、スポット溶
接のための位置決め動作を行う間に予めガン加圧指令を
出力しておき、加圧完了信号の入力を検出した段階で溶
接指令を出力して溶接作業を行わせるようにしたものが
公知である。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】図５はスポット溶接の
ための位置決め動作を行う間に予めガン加圧指令を出力
し、加圧完了信号の入力を検出して溶接指令を出力する
ことにより溶接作業を行わせると共に、スポット溶接ガ
ンからの溶接完了信号を検出したのち所定時間待機して
次の溶接位置への位置決め動作を開始させるようにした
制御方法の概略を示すタイミングチャートである。この
制御方法は、まず、スポット溶接のための位置決め動作
を開始する段階で、目標位置までの移動距離とロボット
の指令移動速度のデータとに基いてロボットの位置決め
に必要とされる移動時間〔Ｔ〕を算出し、該移動時間
〔Ｔ〕と予めロボットコントローラに設定された予想加
圧所要時間〔Ｔ０〕との差〔Ｔ−Ｔ０〕を求めておき、
更に、ロボットの位置決めが完了した直後に加圧完了信
号を得るべく、位置決め動作開始後〔Ｔ−Ｔ０〕の時間
が経過した時点でガン加圧指令を出力するようにしたも
のである。しかし、従来の制御方法では、ロボットコン
トローラに設定する予想加圧所要時間〔Ｔ０〕の選択が
ユーザー側の判断に任されていたため、例えば、図５に
示されるように、加圧指令を出力してからスポット溶接
ガンの加圧が完了するまでの実際の所要時間〔Ｔ０′〕
に比べて予想加圧所要時間〔Ｔ０〕の値を小さく設定し
てしまったような場合では、ロボットの位置決め動作が
完了してから更に暫く待機してからでないと溶接指令を
出力することができず、全体の作業時間が無意味に増長
されるという問題を生じる。また、実際の所要時間〔Ｔ
０′〕に比べて予想加圧所要時間〔Ｔ０〕の値を大きく
設定してしまったような場合では、ロボットの位置決め
動作が完了する前に溶接指令が出力されて溶接作業が開
始される恐れがあり、位置決め完了後の溶接時間が短く
なる場合があるため、必ずしも十分な溶接作業を行うこ
とはできない。そこで、本発明の目的は、前記従来技術
の欠点を解消し、溶接作業に必要とされる時間を可及的
に短縮し、かつ、溶接作業を確実に行うことのできるス
ポット溶接ロボットの制御方法を提供することにある。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明によるスポット溶
接ロボットの制御方法は、ロボットコントローラよりス
ポット溶接ガンに加圧指令を出力してからスポット溶接
ガンの加圧が完了するまでの所要時間を予め測定してロ
ボットコントローラに記憶させておくと共に、スポット
溶接のための位置決め動作を開始する度に、ロボットの
位置決めに必要とされる移動時間を算出して前記所要時
間との差を求め、位置決め動作開始後、前記差の時間が
経過した時点でガン加圧指令を出力することにより前記
目的を達成した。
【０００５】
【作用】ロボットコントローラからスポット溶接ガンに
加圧指令を出力し、スポット溶接ガンの加圧が完了する
までの所要時間を測定してロボットコントローラに記憶
させておく。ロボットコントローラはスポット溶接のた
めの位置決め動作を開始する度にロボットの位置決めに
必要とされる移動時間を算出し、該移動時間と前記所要
時間との差を位置決め動作開始時点で予め求めておき、
位置決め動作開始後、前記差の時間が経過した時点でガ
ン加圧指令を出力する。従って、スポット溶接のための
位置決め動作の完了に同期してスポット溶接ガンの加圧
が完了し、位置決め完了と同時に溶接作業を開始するこ
とができる。
【０００６】
【実施例】以下、図面を参照して本発明の実施例を説明
する。図１はスポット溶接ガンを取り付けた産業用ロボ
ット、即ち、スポット溶接ロボットの一例を概略で示す
ブロック図であり、該スポット溶接ロボットは、概略に
おいて、ロボットコントローラ１とロボット本体２、お
よび、ロボット本体２のリスト等に装着されたスポット
溶接ガン３によって構成される。ロボットコントローラ
１はマイクロプロセッサ１１を有し、マイクロプロセッ
サ１１には、制御プログラム等を格納したＲＯＭ１２，
データの一時記憶等に用いられるＲＡＭ１６，スポット
溶接ガン３にガン加圧指令を出力してからスポット溶接
ガン３の加圧が完了するまでの所要時間〔Ｔ０〕や教示
操作等によって作成された動作プログラム等を記憶する
不揮発性メモリ１７，ロボットに動作を教示するための
教示操作盤１３，操作盤１４，サーボ回路２０を介して
ロボット本体２の各軸を駆動制御するための軸制御器１
８，入出力インターフェイス１９等がバス１５で接続さ
れており、入出力インターフェイス１９とスポット溶接
ガン３とは、ガン加圧指令，溶接指令，加圧完了信号，
溶接完了信号等の入出力に用いられる信号線で接続され
ている。
【０００７】周知の如く、ガン加圧指令はスポット溶接
ガン３に溶接の準備動作を行わせるための加圧指令であ
り、また、溶接指令は、予めロボットコントローラ１に
設定された電流および電圧の溶接条件に基いてスポット
溶接ガン３に実際の溶接動作を行わせるための指令であ
って、共に、ロボットコントローラ１からスポット溶接
ガン３に出力される。また、加圧完了信号はロボットコ
ントローラ１からのガン加圧指令によりスポット溶接ガ
ン３の溶接作業の開始が可能となった段階でスポット溶
接ガン３からロボットコントローラ１に出力される確認
信号であり、溶接完了信号は、溶接作業が全て完了した
時点でロボットコントローラ１のガン加圧指令および溶
接指令を解除するためにスポット溶接ガン３からロボッ
トコントローラ１に出力される確認信号である。
【０００８】ロボットコントローラ１を用いたロボット
本体２の駆動制御に関しては図６に示されるように従来
と同様のタイムシェアリングによる処理方式を採用して
おり、所定の処理周期ｉＴＰ毎に、補間指令値の演算等
のための全軸共通処理や、補間指令値に基く各軸毎の軸
補間処理、および、各軸の駆動制御に直接関係のないプ
ログラム編集や、教示操作等を始めとする教示操作盤１
３および操作盤１４のキー操作等を検出するための背景
処理を循環的に選択して繰り返し実行するようになって
いる。
【０００９】図３はオペレータによる操作盤１４の指令
操作に対応して前述の背景処理で実施される「加圧所要
時間測定処理」の概略を各種の割り込み処理等を省略し
て機能的に示したフローチャート、図４は前述の全軸共
通処理と共に所定の処理周期〔ｉＴＰ〕毎に繰り返し実
行される「加圧指令出力処理」の概略を示すフローチャ
ートであり、また、図２は溶接作業時におけるロボット
本体２の動作に対応させてロボットコントローラ１とス
ポット溶接ガン３との間の信号の入出力を示すタイミン
グチャートである。以下、これらの図面を参照して本実
施例におけるスポット溶接ロボットの制御方法について
説明する。
【００１０】スポット溶接ロボットによる溶接作業を初
めて行う場合、または、ロボット本体２のスポット溶接
ガン３を別のものに交換して新たに溶接作業を行うよう
な場合、オペレータは、まず、操作盤１４のキーを操作
してロボットコントローラ１のマイクロプロセッサ１１
に「加圧所要時間測定処理」を実行させる。
【００１１】操作盤１４のキー操作を検出して「加圧所
要時間測定処理」を開始したマイクロプロセッサ１１
は、まず、測定回数を記憶するカウンタＣおよび測定値
の総和を積算記憶するレジスタＳＵＭの値を共に０に初
期化し（ステップａ１）、該カウンタＣの値が設定測定
実行回数Ｎ（Ｎ≠０）に達しているか否かを判別する
（ステップａ２）。現段階ではカウンタＣの値が０に初
期化されているためステップａ２の判別結果は偽とな
る。そこで、マイクロプロセッサ１１は入出力インター
フェイス１９を介してスポット溶接ガン３にガン加圧指
令を出力すると共に（ステップａ３）、タイマを初期化
して直ちに経過時間の測定を開始し（ステップａ４）、
スポット溶接ガン３からの加圧完了信号の入力を待つ待
機状態に入る（ステップａ５）。また、ロボットコント
ローラ１からのガン加圧指令を受けたスポット溶接ガン
３はエアシリンダ等のアクチュエータを作動させて加圧
動作を開始し、更に、溶接作業の開始が可能となった時
点で、入出力インターフェイス１９を介してロボットコ
ントローラ１に加圧完了信号を出力する。
【００１２】スポット溶接ガン３からの加圧完了信号の
入力を待機するマイクロプロセッサ１１はステップａ５
の判別処理で加圧完了信号の入力を検出して直ちにタイ
マの作動を停止すると共に、この時のタイマの測定値を
レジスタＳＵＭに加算し（ステップａ６）、測定回数を
積算記憶するカウンタＣの値を１インクリメントする
（ステップａ７）。次いで、マイクロプロセッサ１１は
スポット溶接ガン３にリセット指令を出力してスポット
溶接ガン３の初期状態復帰を確認した後（ステップａ
８）、再び、ステップａ２の判別処理へと移行すること
となる。
【００１３】以下、マイクロプロセッサ１１は、カウン
タＣの値が設定測定実行回数Ｎに達してステップａ２の
判別結果が真となるまで前記と同様にステップａ２〜ス
テップａ８までの処理を繰り返し実行した後、測定結果
の総和をレジスタＳＵＭに保持したままステップａ９の
処理へと移行し、測定結果の総和を測定回数で除してス
ポット溶接ガン３にガン加圧指令を出力してからスポッ
ト溶接ガン３の加圧が完了するまでに必要とされる実際
の所要時間の平均値を求め、この値を不揮発性メモリ１
７の所要時間記憶レジスタＴ０に保存する。実施例にお
いては設定測定実行回数Ｎの値を２または３として不揮
発性メモリ１７に設定しているが、この値は設定値であ
るから任意に変更することができる。
【００１４】このようにして加圧に必要とされる所要時
間の平均値〔Ｔ０〕を不揮発性メモリ１７に記憶させた
後、予め作成されたスポット溶接のための動作プログラ
ムを不揮発性メモリ１７から選択してプレイバック動作
を開始させると、マイクロプロセッサ１１は所定の処理
周期ｉＴＰ毎の全軸共通処理と共に図４に示されるよう
な「加圧指令出力処理」を繰り返し実行することとな
る。
【００１５】動作プログラムに基いて各軸への補間指令
値等を従来と同様の全軸共通処理により算出して「加圧
指令出力処理」に移行したマイクロプロセッサ１１は、
まず、補間指令値算出の対象となるスポット溶接のため
の移動指令が今周期の全軸共通処理で新たに読み込まれ
ているか否かを判別する（ステップｂ１）。
【００１６】補間指令値算出の対象となるスポット溶接
のための移動指令が新たに読み込まれていれば、マイク
ロプロセッサ１１は、まず、この移動指令によって示さ
れた移動距離Ｌと指令移動速度Ｆの値に基いてロボット
本体２の移動開始から溶接位置への位置決め完了までに
必要とされる移動時間〔Ｔ〕を算出し（ステップｂ
２）、更に、この値を処理周期〔ｉＴＰ〕で除して整数
化することにより移動開始から位置決め完了までに必要
とされる各軸の軸補間処理の実行回数を求めてレジスタ
Ｎに記憶する（ステップｂ３）。次いで、マイクロプロ
セッサ１１は、スポット溶接ガン３の加圧に必要とされ
る所要時間〔Ｔ０〕を不揮発性メモリ１７から読み出し
て前記と同様の処理を行うことにより、所要時間〔Ｔ
０〕の間に実行される各軸の軸補間処理の回数を求めて
レジスタＮ０に記憶する（ステップｂ４）。
【００１７】そして、マイクロプロセッサ１１は、位置
決め完了までの間に必要とされる移動時間〔Ｔ〕に対応
する各軸の軸補間処理の実行回数Ｎとスポット溶接ガン
３の加圧に必要とされる所要時間〔Ｔ０〕に対応する各
軸の軸補間処理の実行回数Ｎ０との大小関係を比較し
（ステップｂ５）、移動時間〔Ｔ〕に対応する各軸の軸
補間処理の実行回数Ｎの値が所要時間〔Ｔ０〕に対応す
る各軸の軸補間処理の実行回数Ｎ０よりも大きい場合、
即ち、図２に示されるようにロボット本体２の移動を開
始してからガン加圧指令を出力しても位置決め完了時に
加圧を完了させることができる場合には、移動時間
〔Ｔ〕に対応する各軸の軸補間処理の実行回数Ｎの値か
ら加圧所要時間〔Ｔ０〕に対応する各軸の軸補間処理の
実行回数Ｎ０の値を減じてロボット本体２の移動開始時
点からガン加圧指令を出力すべき時点までの待機時間
〔Ｔ−Ｔ０〕に対応する各軸の軸補間処理の実行回数
〔Ｎｄ〕の値を求め、この値をレジスタＮに更新設定し
（ステップｂ６）、各軸の軸補間処理の実行回数を記憶
するカウンタＣの値を０に初期化して加圧指令出力待機
フラグＦをセットする（ステップｂ７）。
【００１８】次いで、マイクロプロセッサ１１はスポッ
ト溶接ガン３からの加圧完了信号が入力されているか否
かを判別するが（ステップｂ１２）、ロボット本体２の
移動を開始してからガン加圧指令を出力しても位置決め
完了時に加圧を完了させることができる場合、即ち、加
圧指令出力待機フラグＦがセットされている場合には、
未だガン加圧指令は出力されておらず、故に、ステップ
ｂ１２の判別結果は偽となる。そこで、マイクロプロセ
ッサ１１は、更に、スポット溶接ガン３からの溶接完了
信号が入力されているか否かを判別するが（ステップｂ
１４）、前記と同様の理由により判別結果は偽となり、
マイクロプロセッサ１１は各軸の軸補間処理の実行回数
を記憶するカウンタＣの値を１インクリメントして当該
処理周期の「加圧指令出力処理」を終了し（ステップｂ
１６）、当該処理周期の全軸共通処理で算出された各軸
の補間指令値に基いて同一ｉＴＰ処理周期における次の
ΔｉＴＰ周期で順次各軸の軸補間処理を実行し、ロボッ
ト本体２の位置決め動作を開始させることとなる。
【００１９】新たに読み込まれたスポット溶接のための
移動指令に対する各軸の軸補間処理が開始されて次の移
動指令の読み込みが禁止される結果、次周期以降のｉＴ
Ｐ処理周期における「加圧指令出力処理」ではステップ
ｂ１の判別結果が偽となる。そこで、マイクロプロセッ
サ１１は加圧指令出力待機フラグＦがセットされている
か否かを判別するが（ステップｂ８）、この段階では既
に加圧指令出力待機フラグＦがセットされているのでス
テップｂ８の判別結果は真となる。次いで、マイクロプ
ロセッサ１１は各軸の軸補間処理の実行回数を記憶する
カウンタＣの値がレジスタＮの値に達しているか否か、
即ち、ロボット本体２の移動開始時点からガン加圧指令
を出力すべき時点までの待機時間〔Ｔ−Ｔ０〕に対応す
る各軸の軸補間処理の実行回数〔Ｎｄ〕の値だけ各軸の
軸補間処理が繰り返し実行されているか否かを判別する
が（ステップｂ９）、カウンタＣの値がレジスタＮの値
に達していず、当該ｉＴＰ処理周期がガン加圧指令を出
力すべきタイミングに達していなければ、更に、共に判
別結果が偽となるステップｂ１２およびステップｂ１４
の判別処理を実行した後、各軸の軸補間処理の実行回数
を記憶するカウンタＣの値を１インクリメントして当該
ｉＴＰ処理周期の「加圧指令出力処理」を終了し（ステ
ップｂ１６）、同一ｉＴＰ処理周期における次のΔｉＴ
Ｐ周期で順次各軸の軸補間処理を実行してロボット本体
２の位置決め動作を継続して行う。同一ｉＴＰ処理周期
における各々のΔｉＴＰ周期周期で各軸毎の補間処理が
１回ずつ実行されるので、ｉＴＰ処理周期毎にインクリ
メントされるカウンタＣの値は各軸の軸補間処理の実行
回数と同じ値を示す（図６参照）。
【００２０】以下、マイクロプロセッサ１１は前記と同
様にしてｉＴＰ処理周期毎の「加圧指令出力処理」でス
テップｂ１，ステップｂ８，ステップｂ９，ステップｂ
１２，ステップｂ１４，ステップｂ１６の処理を繰り返
し実行してカウンタＣの値がレジスタＮの値に達するの
を待機する。そして、カウンタＣの値がレジスタＮの値
に達し、ロボット本体２の移動開始時点からガン加圧指
令を出力すべき時点までの待機時間〔Ｔ−Ｔ０〕に対応
する各軸の軸補間処理の実行回数〔Ｎｄ〕の値だけ各軸
の軸補間処理が繰り返し実行されたことがステップｂ９
の判別処理で検出されると、マイクロプロセッサ１１は
加圧指令出力待機フラグＦをリセットし（ステップｂ１
０）、図２に示すようにスポット溶接ガン３にガン加圧
指令を出力してスポット溶接ガン３の加圧動作を開始さ
せた後（ステップｂ１１）、前記と同様にステップｂ１
２，ステップｂ１４，ステップｂ１６の処理を実行す
る。ガン加圧指令の出力に対応して加圧指令出力待機フ
ラグＦがリセットされる結果、次周期以降のｉＴＰ処理
周期における「加圧指令出力処理」ではステップｂ１，
ステップｂ８，ステップｂ１２，ステップｂ１４，ステ
ップｂ１６の処理が繰り返し実行されることとなる。
【００２１】そして、ガン加圧指令を出力した時点から
数えてスポット溶接ガン３の加圧に必要とされる所要時
間〔Ｔ０〕に対応する実行回数Ｎ０の分だけｉＴＰ処理
周期が繰り返し実行され、現時点で読み込まれている移
動指令に対する各軸の補間処理が全て終了して図２に示
されるようにロボット本体２の位置決めが完了すると、
これに同期してスポット溶接ガン３の加圧が完了し、該
スポット溶接ガン３からロボットコントローラ１に加圧
完了信号が出力される。ｉＴＰ処理周期における「加圧
指令出力処理」でステップｂ１，ステップｂ８，ステッ
プｂ１２，ステップｂ１４，ステップｂ１６の処理を繰
り返し実行しているマイクロプロセッサ１１はステップ
ｂ１２の判別処理で加圧完了信号の入力を検出し、図２
に示すようにスポット溶接ガン３に溶接指令を出力して
実際の溶接動作を開始させ（ステップｂ１３）、以下、
前記と同様、ステップｂ１４およびステップｂ１６の処
理を実行した後、以降のｉＴＰ処理周期における「加圧
指令出力処理」でステップｂ１，ステップｂ８，ステッ
プｂ１２，ステップｂ１４，ステップｂ１６の処理を繰
り返し実行する。そして、スポット溶接ガン３による溶
接作業が完了してスポット溶接ガン３からロボットコン
トローラ１に溶接完了信号が入力されると、ステップｂ
１，ステップｂ８，ステップｂ１２，ステップｂ１４，
ステップｂ１６の処理を繰り返し実行するマイクロプロ
セッサ１１はステップｂ１４の判別処理で溶接完了信号
の入力を検出し、図２に示されるようにガン加圧指令お
よび溶接指令の出力を停止してスポット溶接ガン３を初
期状態復帰させ（ステップｂ１５）、以下、前記と同様
にステップｂ１６の処理を実行した後、以降のｉＴＰ処
理周期における「加圧指令出力処理」でステップｂ１，
ステップｂ８，ステップｂ１２，ステップｂ１４，ステ
ップｂ１６の処理を繰り返し実行する。
【００２２】そして、補間指令値算出の対象となるスポ
ット溶接のための移動指令が次周期以降のｉＴＰ処理周
期における全軸共通処理で新たに読み込まれると、マイ
クロプロセッサ１１はステップｂ１の処理でこれを検出
し、前述と同様にして「加圧指令出力処理」を繰り返し
実行することとなる。
【００２３】なお、補間指令値算出の対象となるスポッ
ト溶接のための移動指令を新たに読み込んだ時点のｉＴ
Ｐ処理周期における「加圧指令出力処理」でステップｂ
５の判別結果が偽となった場合、即ち、加圧に必要とさ
れる所要時間〔Ｔ０〕が移動時間〔Ｔ〕よりも長いと判
定された場合には、ステップｂ５の判別処理実行後、加
圧指令出力待機フラグＦをセットせずに直ちにガン加圧
指令を出力し（ステップｂ１１）、次周期以降のｉＴＰ
処理周期における「加圧指令出力処理」でステップｂ
１，ステップｂ８，ステップｂ１２，ステップｂ１４，
ステップｂ１６の処理を繰り返し実行してスポット溶接
ガン３からの加圧完了信号の入力を待機することとな
る。加圧完了信号の入力がステップｂ１２の判別処理で
検出された以降の処理に関しては前述の場合と同様であ
るが、この場合、加圧所要時間〔Ｔ０〕＞移動時間
〔Ｔ〕となるためロボット本体２の位置決めが完了して
も加圧完了信号は入力されず、従来と同様に加圧完了信
号の入力を待機してから溶接動作が開始される。
【００２４】以上、一実施例として、スポット溶接ロボ
ットによる溶接作業を初めて行う場合やロボット本体２
のスポット溶接ガン３を交換して溶接作業を行う場合に
のみ加圧所要時間〔Ｔ０〕を測定して不揮発性メモリ１
７に保存する場合について説明したが、溶接作業を実行
する毎に加圧所要時間〔Ｔ０〕の値を実測し、この値を
最新の加圧所要時間〔Ｔ０〕として不揮発性メモリ１７
に更新記憶させ、最新の加圧所要時間〔Ｔ０〕に基いて
図４に示されるような「加圧指令出力処理」を行わせる
ようにしても良い。溶接作業を実行する毎に加圧所要時
間〔Ｔ０〕の値を実測するためには、例えば、「加圧指
令出力処理」におけるステップｂ１１の処理の実行と同
時にタイマによる計時または処理周期ｉＴＰの計数を開
始する一方、ステップｂ１２の判別結果が真となった時
点でタイマによる計時または処理周期ｉＴＰの計数を停
止し、タイマの測定値または処理周期ｉＴＰの計数値に
基いて算出された加圧所要時間の値を逐次不揮発性メモ
リ１７に更新記憶させてゆくことにより実現される。ま
た、最近に実行された溶接作業における加圧所要時間の
実測値を常時所定数だけ保存しておき、溶接作業を実行
する毎に加圧所要時間の平均値を求めて図４に示される
ような「加圧指令出力処理」を行わせるようにすること
も通常のコンピュータ応用技術によって容易に実現可能
である。
【００２５】
【発明の効果】本発明によるスポット溶接ロボットの制
御方法は、加圧指令を出力してからスポット溶接ガンの
加圧が完了するまでの加圧所要時間を予め実測してロボ
ットコントローラに記憶させておき、スポット溶接のた
めの位置決め動作を開始する度に位置決め動作の開始か
ら加圧指令を出力するまでの待機時間を求め、位置決め
動作を開始してから待機時間が経過した時点でガン加圧
指令を出力するようにしたので、位置決め動作の完了と
スポット溶接ガンの加圧完了とを確実に同期させて溶接
作業を開始することができる。よって、溶接作業に必要
とされる時間が可及的に短縮され、特に、多数の溶接目
標を有する一連のスポット溶接作業を行う場合におい
て、全体の作業時間を大幅に短縮することができ、しか
も、ロボットの位置決めが完了する前に溶接指令が出力
されるといった事故も未然に防止されるので、溶接作業
を確実に行うことができる。また、加圧所要時間を測定
するときにはロボットコントローラを用いて実際の溶接
時と同様の指令経路により加圧指令を出力するようにし
ているので、不用意な測定誤差を生じるといった心配も
ない。
【図面の簡単な説明】
【図１】スポット溶接ロボットの一例を概略で示すブロ
ック図である。
【図２】溶接作業時におけるロボット本体の動作に対応
させてロボットコントローラとスポット溶接ガンとの間
の信号の入出力を示す本発明実施例のタイミングチャー
トである。
【図３】同実施例のロボットコントローラによる加圧所
要時間測定処理の概略を示すフローチャートである。
【図４】同実施例のロボットコントローラによる加圧指
令出力処理の概略を示すフローチャートである。
【図５】図２に対応させて従来の制御方法による信号の
入出力タイミングを示したタイミングチャートである。
【図６】ロボットの駆動制御に関する時分割の状態を概
念的に示した図である。
【符号の説明】
１ ロボットコントローラ ２ ロボット本体 ３ スポット溶接ガン １１ マイクロプロセッサ １２ ＲＯＭ １４ 操作盤 １７ 不揮発性メモリ １８ 軸制御器 １９ 入出力インターフェイス

Claims (1)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 ロボットコントローラよりスポット溶接
    ガンに加圧指令を出力してからスポット溶接ガンの加圧
    が完了するまでの所要時間を予め測定してロボットコン
    トローラに記憶させておくと共に、スポット溶接のため
    の位置決め動作を開始する度に、ロボットの位置決めに
    必要とされる移動時間を算出して前記所要時間との差を
    求め、位置決め動作開始後、前記差の時間が経過した時
    点でガン加圧指令を出力するようにしたスポット溶接ロ
    ボットの制御方法。
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