JP2000242318A - 電子ギヤ比設定方法および位置決め制御装置 - Google Patents
電子ギヤ比設定方法および位置決め制御装置Info
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- JP2000242318A JP2000242318A JP11040909A JP4090999A JP2000242318A JP 2000242318 A JP2000242318 A JP 2000242318A JP 11040909 A JP11040909 A JP 11040909A JP 4090999 A JP4090999 A JP 4090999A JP 2000242318 A JP2000242318 A JP 2000242318A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 特に複雑な構造をもつ機械への適用の場合な
ど、電子ギヤ比の演算、設定が困難となる場合があり、
運転開始までの時間がかかるという問題があった。 【解決手段】 モータにより位置及び速度を制御する位
置決め制御装置の電子ギヤ比設定方法において、２点の
位置を基準位置としてそれぞれ指令単位で指定し（Ｓ２
２、Ｓ２４）、前記２点の各位置について、前記指令単
位での指令位置差分をとるとともに、前記モータに接続
されたエンコーダからのエンコーダパルス単位での検出
位置差分をとり（Ｓ２５）、前記指令位置差分を前記検
出位置差分で除した電子ギヤ比の演算を行う（Ｓ２
６）。
ど、電子ギヤ比の演算、設定が困難となる場合があり、
運転開始までの時間がかかるという問題があった。 【解決手段】 モータにより位置及び速度を制御する位
置決め制御装置の電子ギヤ比設定方法において、２点の
位置を基準位置としてそれぞれ指令単位で指定し（Ｓ２
２、Ｓ２４）、前記２点の各位置について、前記指令単
位での指令位置差分をとるとともに、前記モータに接続
されたエンコーダからのエンコーダパルス単位での検出
位置差分をとり（Ｓ２５）、前記指令位置差分を前記検
出位置差分で除した電子ギヤ比の演算を行う（Ｓ２
６）。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、モータにより位置
及び速度を制御する位置決め制御装置に関するものであ
る。
及び速度を制御する位置決め制御装置に関するものであ
る。
【０００２】
【従来の技術】図３は、位置決め制御装置の運転開始ま
での過程を示す図である。図において、まずユーザは電
子ギヤ比決定に関わる機械諸元の抽出（Ｓ３１）を行
い、モータエンコーダパルス数を調査（Ｓ３２）する。
次に、電子ギヤ比の演算（Ｓ３３）を行った後、演算し
た結果を、位置決め制御装置に設定（Ｓ３４）するとい
う方法をとっていた。たとえば、機械諸元として、ボー
ルネジピッチ：６ｍｍ／ｒｅｖ、減速比:５／７、エン
コーダパルス：２５００パルス（４逓倍）、最小位置指
令単位：１／１０００ｍｍとすると、ユーザが手計算す
る電子ギア比の計算式は、Ｂ／Ａ＝エンコーダパルス数
×逓倍数／（ボールネジピッチ／（最小位置指令単位×
減速比））であり、 Ｂ／Ａ＝２５００×４／（６／（０．００１×５／
７））＝１００００／（６０００×５／７）＝７／３
［パルス単位／指令単位］ となり、実際には分子すなわちエンコーダパルス数×逓
倍数、分母すなわちボールネジピッチ／（最小位置指令
単位×減速比）の各値をパラメータとして設定する。こ
のように、電子ギヤ比決定に至る演算をユーザが行っ
て、はじめて機械の運転開始が可能となっていた。
での過程を示す図である。図において、まずユーザは電
子ギヤ比決定に関わる機械諸元の抽出（Ｓ３１）を行
い、モータエンコーダパルス数を調査（Ｓ３２）する。
次に、電子ギヤ比の演算（Ｓ３３）を行った後、演算し
た結果を、位置決め制御装置に設定（Ｓ３４）するとい
う方法をとっていた。たとえば、機械諸元として、ボー
ルネジピッチ：６ｍｍ／ｒｅｖ、減速比:５／７、エン
コーダパルス：２５００パルス（４逓倍）、最小位置指
令単位：１／１０００ｍｍとすると、ユーザが手計算す
る電子ギア比の計算式は、Ｂ／Ａ＝エンコーダパルス数
×逓倍数／（ボールネジピッチ／（最小位置指令単位×
減速比））であり、 Ｂ／Ａ＝２５００×４／（６／（０．００１×５／
７））＝１００００／（６０００×５／７）＝７／３
［パルス単位／指令単位］ となり、実際には分子すなわちエンコーダパルス数×逓
倍数、分母すなわちボールネジピッチ／（最小位置指令
単位×減速比）の各値をパラメータとして設定する。こ
のように、電子ギヤ比決定に至る演算をユーザが行っ
て、はじめて機械の運転開始が可能となっていた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところが、従来技術で
は位置決め制御装置の機械への適用に際し、上述のよう
にまず、各機械の機械ギヤ比等の諸元及び、使用するモ
ータエンコーダパルス数から電子ギヤ比を演算、設定し
なければならず、特に複雑な構造をもつ機械への適用の
場合など、電子ギヤ比の演算、設定が困難となる場合が
あり、運転開始までの時間がかかるという問題があっ
た。そこで、本発明はユーザにより電子ギヤ比を演算、
設定しなくとも、機械の運転開始が可能となる位置決め
制御装置を提供することを目的としている。
は位置決め制御装置の機械への適用に際し、上述のよう
にまず、各機械の機械ギヤ比等の諸元及び、使用するモ
ータエンコーダパルス数から電子ギヤ比を演算、設定し
なければならず、特に複雑な構造をもつ機械への適用の
場合など、電子ギヤ比の演算、設定が困難となる場合が
あり、運転開始までの時間がかかるという問題があっ
た。そこで、本発明はユーザにより電子ギヤ比を演算、
設定しなくとも、機械の運転開始が可能となる位置決め
制御装置を提供することを目的としている。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上記問題を解決するた
め、本発明は、モータにより位置及び速度を制御する位
置決め制御装置の電子ギヤ比設定方法において、２点の
位置を基準位置としてそれぞれ指令単位で指定し、前記
２点の各位置について、前記指令単位での指令位置差分
をとるとともに、前記モータに接続されたエンコーダか
らのエンコーダパルス単位での検出位置差分をとり、前
記指令位置差分を前記検出位置差分で除した電子ギヤ比
の演算を行うことを特徴とする電子ギア比設定方法であ
り、また、モータにより位置及び速度を制御する位置決
め制御装置において、プログラミングパネルと、電子ギ
ヤ比の演算開始指令を与える上位シーケンサと、サーボ
アンプを含むＮＣ装置とを備え、このＮＣ装置は、機械
の運転開始時の位置決めを指定するプログラム格納部
と、指令単位での位置決め指令位置を格納するパラメー
タ部と、電子ギヤ比の演算を行う演算部を備えたことを
特徴とする位置決め制御装置である。
め、本発明は、モータにより位置及び速度を制御する位
置決め制御装置の電子ギヤ比設定方法において、２点の
位置を基準位置としてそれぞれ指令単位で指定し、前記
２点の各位置について、前記指令単位での指令位置差分
をとるとともに、前記モータに接続されたエンコーダか
らのエンコーダパルス単位での検出位置差分をとり、前
記指令位置差分を前記検出位置差分で除した電子ギヤ比
の演算を行うことを特徴とする電子ギア比設定方法であ
り、また、モータにより位置及び速度を制御する位置決
め制御装置において、プログラミングパネルと、電子ギ
ヤ比の演算開始指令を与える上位シーケンサと、サーボ
アンプを含むＮＣ装置とを備え、このＮＣ装置は、機械
の運転開始時の位置決めを指定するプログラム格納部
と、指令単位での位置決め指令位置を格納するパラメー
タ部と、電子ギヤ比の演算を行う演算部を備えたことを
特徴とする位置決め制御装置である。
【０００５】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施例を図に基づ
いて説明する。図１は、本発明の実施の形態に係る位置
決め制御装置の構成図である。図２は、図１に示す位置
決め装置が備える電子ギヤ比の自動演算の処理を示すフ
ローチャートである。図１において、この位置決め制御
装置はサーボアンプを含むＮＣ装置３で構成される。ま
ず、基準となる２点の位置の指定に関し、ユーザがあら
かじめプログラミングパネル１を使用し、パラメータ部
３２に格納した位置決め指令位置（指令単位）と、ＮＣ
装置３がエンコーダ５から得る送りサーボモータ４の回
転位置（モータエンコーダパルス単位）により、演算部
３３が電子ギヤ比の演算を行う。なお、電子ギヤ比の演
算開始指令は、ユーザにより上位シーケンサ２からの入
力信号で与えられる。以降、機械の運転開始時の位置決
めはプログラム３１で指定する位置決め位置（指令単
位）により行われ、ＮＣ装置３は電子ギヤ比の演算結果
にしたがって、適切な位置決め量（モータエンコーダパ
ルス単位）を決定し、送りサーボモータ４を起動するも
のである。この場合、起動の開始は、ユーザにより上位
シーケンサ２からの起動開始信号で与えられる。次の動
作について説明する。図２のフローチャートに示すよう
に、ユーザは手動運転により送りサーボモータ４を起動
し、任意の位置に機械を移動させる（Ｓ２１）。次に、
ユーザは上位シーケンサ２より電子ギヤ比の演算開始指
令を入力し、まず１点目の基準位置Ａの指定を行う（Ｓ
２２）。同様に、ユーザは再度手動運転により、送りサ
ーボモータ４を起動し、任意の位置に機械を移動させた
（Ｓ２３）後、上位シーケンサ２より電子ギヤ比の演算
開始指令を再度入力し、２点目の基準位置Ｂの指定を行
う（Ｓ２４）。ＮＣ装置３は基準位置Ａと基準位置Ｂの
各位置について指令単位における差分Ｃ及びモータエン
コーダパルス単位における差分Ｄをもとめ（Ｓ２５）、
この差分の比から電子ギヤ比Ｅ（Ｅ＝Ｃ／Ｄ）の演算を
行い、決定する（Ｓ２６）。
いて説明する。図１は、本発明の実施の形態に係る位置
決め制御装置の構成図である。図２は、図１に示す位置
決め装置が備える電子ギヤ比の自動演算の処理を示すフ
ローチャートである。図１において、この位置決め制御
装置はサーボアンプを含むＮＣ装置３で構成される。ま
ず、基準となる２点の位置の指定に関し、ユーザがあら
かじめプログラミングパネル１を使用し、パラメータ部
３２に格納した位置決め指令位置（指令単位）と、ＮＣ
装置３がエンコーダ５から得る送りサーボモータ４の回
転位置（モータエンコーダパルス単位）により、演算部
３３が電子ギヤ比の演算を行う。なお、電子ギヤ比の演
算開始指令は、ユーザにより上位シーケンサ２からの入
力信号で与えられる。以降、機械の運転開始時の位置決
めはプログラム３１で指定する位置決め位置（指令単
位）により行われ、ＮＣ装置３は電子ギヤ比の演算結果
にしたがって、適切な位置決め量（モータエンコーダパ
ルス単位）を決定し、送りサーボモータ４を起動するも
のである。この場合、起動の開始は、ユーザにより上位
シーケンサ２からの起動開始信号で与えられる。次の動
作について説明する。図２のフローチャートに示すよう
に、ユーザは手動運転により送りサーボモータ４を起動
し、任意の位置に機械を移動させる（Ｓ２１）。次に、
ユーザは上位シーケンサ２より電子ギヤ比の演算開始指
令を入力し、まず１点目の基準位置Ａの指定を行う（Ｓ
２２）。同様に、ユーザは再度手動運転により、送りサ
ーボモータ４を起動し、任意の位置に機械を移動させた
（Ｓ２３）後、上位シーケンサ２より電子ギヤ比の演算
開始指令を再度入力し、２点目の基準位置Ｂの指定を行
う（Ｓ２４）。ＮＣ装置３は基準位置Ａと基準位置Ｂの
各位置について指令単位における差分Ｃ及びモータエン
コーダパルス単位における差分Ｄをもとめ（Ｓ２５）、
この差分の比から電子ギヤ比Ｅ（Ｅ＝Ｃ／Ｄ）の演算を
行い、決定する（Ｓ２６）。
【０００６】
【発明の効果】以上述べたように、本発明によればユー
ザが手動運転を行い、２点の基準点を指定することによ
り、電子ギヤ比の演算が自動的に行われるようになるた
め、これまでの機械の運転開始前に、ユーザが行ってい
た電子ギヤ比の演算が不要となる。従って、特に複雑な
機械構造をもつ機械への適用が、容易となるという効果
がある。
ザが手動運転を行い、２点の基準点を指定することによ
り、電子ギヤ比の演算が自動的に行われるようになるた
め、これまでの機械の運転開始前に、ユーザが行ってい
た電子ギヤ比の演算が不要となる。従って、特に複雑な
機械構造をもつ機械への適用が、容易となるという効果
がある。
【図１】本発明の実施の形態に係る位置決め制御装置の
構成図である。
構成図である。
【図２】図１に示す位置決め制御装置が備える電子ギヤ
比の自動演算の処理を示すフローチャートである。
比の自動演算の処理を示すフローチャートである。
【図３】従来の位置決め制御装置の運転開始までの過程
を表す図である。
を表す図である。
１ プログラミングパネル ２ 上位シーケンサ ３ ＮＣ装置 ４ サーボモータ ５ エンコーダ
Claims (2)
- 【請求項１】 モータにより位置及び速度を制御する位
置決め制御装置の電子ギヤ比設定方法において、２点の
位置を基準位置としてそれぞれ指令単位で指定し、前記
２点の各位置について、前記指令単位での指令位置差分
をとるとともに、前記モータに接続されたエンコーダか
らのエンコーダパルス単位での検出位置差分をとり、前
記指令位置差分を前記検出位置差分で除した電子ギヤ比
の演算を行うことを特徴とする電子ギア比設定方法。 - 【請求項２】 モータにより位置及び速度を制御する位
置決め制御装置において、プログラミングパネルと、電
子ギヤ比の演算開始指令を与える上位シーケンサと、サ
ーボアンプを含むＮＣ装置とを備え、このＮＣ装置は、
機械の運転開始時の位置決めを指定するプログラム格納
部と、指令単位での位置決め指令位置を格納するパラメ
ータ部と、電子ギヤ比の演算を行う演算部を備えたこと
を特徴とする位置決め制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11040909A JP2000242318A (ja) | 1999-02-19 | 1999-02-19 | 電子ギヤ比設定方法および位置決め制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11040909A JP2000242318A (ja) | 1999-02-19 | 1999-02-19 | 電子ギヤ比設定方法および位置決め制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000242318A true JP2000242318A (ja) | 2000-09-08 |
Family
ID=12593645
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11040909A Pending JP2000242318A (ja) | 1999-02-19 | 1999-02-19 | 電子ギヤ比設定方法および位置決め制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2000242318A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006230150A (ja) * | 2005-02-21 | 2006-08-31 | Hitachi Industrial Equipment Systems Co Ltd | モータ制御装置 |
| CN102664483A (zh) * | 2012-05-08 | 2012-09-12 | 苏州汇川技术有限公司 | 电子齿轮比平滑切换系统及方法 |
| KR101502259B1 (ko) * | 2011-01-07 | 2015-03-12 | 오리엔탈모터가부시끼가이샤 | 다회전 앱솔루트 회전각을 검출하는 장치 및 그 회전각을 검출하는 방법 |
-
1999
- 1999-02-19 JP JP11040909A patent/JP2000242318A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006230150A (ja) * | 2005-02-21 | 2006-08-31 | Hitachi Industrial Equipment Systems Co Ltd | モータ制御装置 |
| JP4576260B2 (ja) * | 2005-02-21 | 2010-11-04 | 株式会社日立産機システム | モータ制御装置 |
| KR101502259B1 (ko) * | 2011-01-07 | 2015-03-12 | 오리엔탈모터가부시끼가이샤 | 다회전 앱솔루트 회전각을 검출하는 장치 및 그 회전각을 검출하는 방법 |
| CN102664483A (zh) * | 2012-05-08 | 2012-09-12 | 苏州汇川技术有限公司 | 电子齿轮比平滑切换系统及方法 |
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