JP2006215732A - 数値制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 学習制御開始指令により、工具とワークが干渉しない位置に移動させる(a10)。学習制御開始指令から学習制御終了指令までの学習制御区間、入力オン、出力オンとして(a18)、位置偏差を入力し補正データを作成すると共に補正データを出力するのに学習制御を行う。この空運転による学習制御を伴った学習制御区間の処理を、設定回数まで繰り返し実行する(a12〜a15)。自動的に、得られた補正データを数値制御装置内に記憶し(a13)、工具とワークが干渉する位置に移動させて(a14)、該補正データで位置偏差を補正して実加工を行う(a19)。ワークを無駄にすることがなく、自動的に補正データを記憶し、該補正データを用いて実加工を行うものであるから、サイクルタイムを短縮できる。
【選択図】 図3
Description
さらに、学習制御を行い、位置偏差を零近くまで収束するような補正データが得られたことを確認して、この補正データを用いて位置偏差を補正して加工を行うように設定し、再度プログラムを実行して加工を行うという操作を必要とし、その分加工のサイクルタイムが長くなるという問題があった。
同一指令パターン区間においては、補正データが位置偏差に加算されることにより、位置偏差は零近くまで収束される。
数値制御装置1の構成は従来と同一であり、相違する点は、図3〜図5に示すように、学習制御を管理するソフトウェアを設けた点であり、数値制御装置1のハードウェア構成は、従来と同様であることから省略する。
数値制御装置1のプロセッサは、図3に示す処理を所定周期毎に行う。実行ポインタで示される加工プログラムの1ブロックを読み出すと共に実行ポインタを「1」更新する(ステップa0,a1)。なお、初期設定で実行ポインタは、当初「0」に設定されている。そして、読み出したブロックに学習制御開始指令があるか(ステップa2)、学習制御終了指令があるか(ステップa3)、制御中フラグが「1」にセットされていないか(ステップa4)判断する。学習制御開始指令、学習制御終了指令が指令されてなく、制御中フラグも「1」でなければ、読み出したブロックを実行し、移動指令であればモータ制御部の位置制御部3に、移動指令を出力する等の処理を行う(ステップa5)。
以下、上述した処理を実行して行き、ステップa2で読み出したブロックに学習制御開始指令があると判断されたときには、学習制御中を示す制御中フラグを「1」にセットし(ステップa6)、学習制御開始指令が最初の指令か判断する(ステップa7)。この判断は、学習制御手段2に補正データが格納されているか否かによって初回か否かを判断する。補正データが格納されていなければ、初回の指令であると判断し、作成完了フラグを「0」にセットし、学習制御開始指令から学習制御終了指令までの1動作パターンを繰り返すために用意された繰り返しカウンタを1にセットする(ステップa8)。そして、ステップa10に移行し、更新停止フラグを「0」にセットすると共に、工具とワークが干渉しない位置に工具又はワークを設定所定方向、所定量シフトさせる。
以下、繰り返しカウンタの値が設定回数に達するまで、学習制御終了指令が読み込まれる毎に、実行ポインタが、学習制御開始指令のブロックに戻されて、学習制御開始指令から学習制御終了指令までの区間(1動作パターン)、学習制御が繰り返し実行され、補正データが作成されることになる。
図3と図4を比較し、図4におけるステップb0〜ステップb19は図2におけるステップa0〜ステップa19に対応し、相違する点は、ステップb6で、エラー範囲フラグを「0」にセットする処理が加わること、ステップb8において、繰り返しカウンタを「1」にセットとする処理がないこと、ステップb15において、繰り返しカウンタの「1」加算処理がないこと、及び、ステップb12において、繰り返しカウンタの値に変えて、エラー範囲フラグが「1」か否かによって、補正データの作成が完了したか否かを判別するようにした点であり、さらに、この第2の実施形態では、ステップb20,b21が加わり、学習制御中、位置偏差が設定された上限、下限の範囲内にあるか否かによって、位置偏差を零近傍に収束させる補正データが得られたか否かを判別するようにし、位置偏差がこの設定範囲外であるとエラー範囲フラグを「1」にセットするようにしている点で第1の実施形態と相違するものである。
23 動特性補償要素
Claims (2)
- 同一動作パターンにおける位置偏差に基づく補正データを作成して記憶し、該補正データに基づいて同一動作パターン実行時の位置偏差を補正する学習制御機能を有する数値制御装置において、
プログラムで指令された位置から工具とワークが干渉しない位置にシフトし、指定回数または位置偏差が指定値以下になるまで、前記同一動作パターンの空運転を自動的に繰り返して該補正データを作成し、該補正データ作成後に、自動的に、該補正データを記憶すると共に前記シフトを戻して工具とワークが干渉する指令された位置に戻し、作成された前記補正データに基づいて位置偏差を補正して同一動作パターンを実行して加工することを特徴とする数値制御装置。 - 1回のプログラム実行で補正データの作成、補正データの記憶、補正データに基づいて同一動作パターンの実行時の位置偏差を補正して加工を行うことを特徴とする請求項1に記載の数値制御装置。
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