JPS603202B2 - プログラム制御への移行方法 - Google Patents
プログラム制御への移行方法Info
- Publication number
- JPS603202B2 JPS603202B2 JP9122478A JP9122478A JPS603202B2 JP S603202 B2 JPS603202 B2 JP S603202B2 JP 9122478 A JP9122478 A JP 9122478A JP 9122478 A JP9122478 A JP 9122478A JP S603202 B2 JPS603202 B2 JP S603202B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- procedure
- program
- program control
- determined
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- Expired
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- Feedback Control In General (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明はプログラム制御への移行方法に関するものであ
る。
る。
バッチ・プロセスを制御する場合等に、制御出力または
設定値を時間の経過にともなって予め定められたプログ
ラム曲線に従って変化させることが行われる。
設定値を時間の経過にともなって予め定められたプログ
ラム曲線に従って変化させることが行われる。
プログラムに従って変化させるべき制御出力または設定
値（以下操作量という）は、プログラム制御の開始前は
その前段階の処理等により様々な値になっており、必ず
しもプログラム曲線の出発点に一致する値にはなってい
ない。そのような場合、従釆はプログラム設定器の時間
軸を手動で送ってプログラム設定器の出力信号を操作童
の現在値に合わせ、その後にプログラム制御モードに切
換えるようにしていた。このためプログラム制御を始め
るたびに、いちいち操作量の現在値とプログラム設定器
出力の両方をにらんで手動調整を行わなければならない
ので厄介であった。本発明の目的は、プログラム制御の
開始が、プログラム制御への移行にともなう制御出力の
変動を技４・限にし、プログラム曲線の利用を最大限に
して、自動的に行える方法を提供することにある。
値（以下操作量という）は、プログラム制御の開始前は
その前段階の処理等により様々な値になっており、必ず
しもプログラム曲線の出発点に一致する値にはなってい
ない。そのような場合、従釆はプログラム設定器の時間
軸を手動で送ってプログラム設定器の出力信号を操作童
の現在値に合わせ、その後にプログラム制御モードに切
換えるようにしていた。このためプログラム制御を始め
るたびに、いちいち操作量の現在値とプログラム設定器
出力の両方をにらんで手動調整を行わなければならない
ので厄介であった。本発明の目的は、プログラム制御の
開始が、プログラム制御への移行にともなう制御出力の
変動を技４・限にし、プログラム曲線の利用を最大限に
して、自動的に行える方法を提供することにある。
本発明は、Ｙが時間Ｔの関数である折線によって規定さ
れたプログラム曲線に基づくプログラム制御に移行する
にあたって、計算機により、プログラム制御の開始点を
下記の手順によって求めるプログラム制御への移行方法
、プログラム曲線上、Ｔ＝０に対応するＹＯの値と第１
の折れ点におけるＴ＝ＴＩに対応するＹＩの順とについ
てＹＩ＝ＹＯであるか杏かを判定する第１の手順、この
第１の手日頃によって否と判定されたとき、プログラム
制御の対象である操作塁の現在値Ｙ′と上記Ｙ０，Ｙ１
、及びＴＩとを用いて式Ｔ＝Ｔ１（Ｙ′−ＹＯ）／（Ｙ
Ｉ−ＹＯ）によりによりＴを求める第２の手順、この第
２の手順によって求められたＴの値についてＴミ０であ
るか否かを判定する第３の手順、この第３の手順によっ
て否と判定されたとき、ＴＺＴＩであるか否かを判定す
る第４の手順、前記第１の手順及び第４の手順によって
それぞれＹＩ＝ＹＯ及びＴＺＴＩであると判定されたと
きＹ＝Ｙ１，Ｔ＝ＴＩをプログラム制御の開始点とする
第５の手順、前記第４の手順によって否と判定されたと
きＹ＝Ｙ′，Ｔ＝Ｔ１（Ｙ一ＹＯ）／（Ｙ１一ＹＯ）を
プログラム制御の開始点とする第６の手順、及び前記第
３の手順によってＴＳＯであると判定されたときＹ＝Ｙ
０，Ｔ＝０をプログラム制御の開始点とする第７の手順
によって上記の目的を達成したものである。
れたプログラム曲線に基づくプログラム制御に移行する
にあたって、計算機により、プログラム制御の開始点を
下記の手順によって求めるプログラム制御への移行方法
、プログラム曲線上、Ｔ＝０に対応するＹＯの値と第１
の折れ点におけるＴ＝ＴＩに対応するＹＩの順とについ
てＹＩ＝ＹＯであるか杏かを判定する第１の手順、この
第１の手日頃によって否と判定されたとき、プログラム
制御の対象である操作塁の現在値Ｙ′と上記Ｙ０，Ｙ１
、及びＴＩとを用いて式Ｔ＝Ｔ１（Ｙ′−ＹＯ）／（Ｙ
Ｉ−ＹＯ）によりによりＴを求める第２の手順、この第
２の手順によって求められたＴの値についてＴミ０であ
るか否かを判定する第３の手順、この第３の手順によっ
て否と判定されたとき、ＴＺＴＩであるか否かを判定す
る第４の手順、前記第１の手順及び第４の手順によって
それぞれＹＩ＝ＹＯ及びＴＺＴＩであると判定されたと
きＹ＝Ｙ１，Ｔ＝ＴＩをプログラム制御の開始点とする
第５の手順、前記第４の手順によって否と判定されたと
きＹ＝Ｙ′，Ｔ＝Ｔ１（Ｙ一ＹＯ）／（Ｙ１一ＹＯ）を
プログラム制御の開始点とする第６の手順、及び前記第
３の手順によってＴＳＯであると判定されたときＹ＝Ｙ
０，Ｔ＝０をプログラム制御の開始点とする第７の手順
によって上記の目的を達成したものである。
以下図面によって本発明を説明する。第１図は本発明実
施例の方法を示すフロー・チャート、第２図は動作説明
図である。プログラム設定器は、計算機と結合されて開
始点が計算機によって制御されうるもの、あるいは計算
機自身の機能によって実現されるものであることを前提
とする。プログラム設定機による制御の開始に先立って
、計算機は毎回第１図のフロー・チャートで示される初
期化プログラムに従ってプログラム設定器の初期化を行
う。すなわち、入口１から入ってまず段階２においてプ
ログラム曲線の最初の折線の両端のＹ座標が等しいか否
かを調べる。これは最初の折線に勾配があるか否かを調
べるものである。Ｙ，＝Ｙｏならば勾配がないので段階
６に至り、Ｙ＝Ｙ，，Ｔ＝Ｔ，としてプログラムの開始
点を最初の折線の終点に透らぶ。Ｙ，＝Ｙｏならば勾配
があるので、段階３において、最初の折線またはその延
長上で操作量の現在値Ｙ′に相当する時間座標Ｙを求め
る。
施例の方法を示すフロー・チャート、第２図は動作説明
図である。プログラム設定器は、計算機と結合されて開
始点が計算機によって制御されうるもの、あるいは計算
機自身の機能によって実現されるものであることを前提
とする。プログラム設定機による制御の開始に先立って
、計算機は毎回第１図のフロー・チャートで示される初
期化プログラムに従ってプログラム設定器の初期化を行
う。すなわち、入口１から入ってまず段階２においてプ
ログラム曲線の最初の折線の両端のＹ座標が等しいか否
かを調べる。これは最初の折線に勾配があるか否かを調
べるものである。Ｙ，＝Ｙｏならば勾配がないので段階
６に至り、Ｙ＝Ｙ，，Ｔ＝Ｔ，としてプログラムの開始
点を最初の折線の終点に透らぶ。Ｙ，＝Ｙｏならば勾配
があるので、段階３において、最初の折線またはその延
長上で操作量の現在値Ｙ′に相当する時間座標Ｙを求め
る。
次に段階４において、時間座標Ｔの値が負か否かが調べ
られる。
られる。
Ｔが負のときは操作量Ｙ′は最初の折線をその開始点よ
りも手前に延長した線上にあることを意味するので、段
階８においてＹ＝Ｙｏ，Ｔ＝０として、プログラムの開
始点を最初の折線の始点に選らふく。Ｔが正のときは段
階５に至り、Ｔの値が最初の折線の終点のＴ座標ＴＩよ
り大きいか否かが調べられる。
りも手前に延長した線上にあることを意味するので、段
階８においてＹ＝Ｙｏ，Ｔ＝０として、プログラムの開
始点を最初の折線の始点に選らふく。Ｔが正のときは段
階５に至り、Ｔの値が最初の折線の終点のＴ座標ＴＩよ
り大きいか否かが調べられる。
大きいときは操作量Ｙ′は最初の折線の延長上にあるこ
とになるので段階６に抜けて最初の折線の終点をプログ
ラム開始点とする。ＴがＴＩより大きくないならば、操
作量Ｙ′は最初の折線上にある。
とになるので段階６に抜けて最初の折線の終点をプログ
ラム開始点とする。ＴがＴＩより大きくないならば、操
作量Ｙ′は最初の折線上にある。
そのときは段階７に至って、Ｙ＝ＹとしかつＴ＝ご当；
くＹ」ＹＯ）とする。すなわち最初の折線上で操作量Ｙ
′に一致する点からプログラムが開始される。以上の動
作を図に示せば第２図のようになる。第２図ａは段階７
によって求まる開始点、第２図ｂ，ｅは段階８によって
求まる開始点、第２図ｃ，ｄは段階６によって求まる開
始点である。このように、プログラム曲線の最初の折線
の範囲で操作量の現在値に最も近い値をプログラムの開
始点に選らふくことにより、プログラム制御への移行に
ともなう制御出力の変動を最も小さくしつつプログラム
曲線を最大限に生かした移行制御が行える。
くＹ」ＹＯ）とする。すなわち最初の折線上で操作量Ｙ
′に一致する点からプログラムが開始される。以上の動
作を図に示せば第２図のようになる。第２図ａは段階７
によって求まる開始点、第２図ｂ，ｅは段階８によって
求まる開始点、第２図ｃ，ｄは段階６によって求まる開
始点である。このように、プログラム曲線の最初の折線
の範囲で操作量の現在値に最も近い値をプログラムの開
始点に選らふくことにより、プログラム制御への移行に
ともなう制御出力の変動を最も小さくしつつプログラム
曲線を最大限に生かした移行制御が行える。
第１図は本発明実施例のフロー・チャート、第２図は動
作説明図である。 〆′図 オ Ｚ 図
作説明図である。 〆′図 オ Ｚ 図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ Ｙが時間Ｔの関係である折線によって規定されたプ
ログラム曲線に基づくプログラム制御に移行するにあた
って、計算機により、プログラム制御の開始点を下記の
手順によって求めるプログラム制御への移行方法、 プ
ログラム曲線上、Ｔ＝０に対応するＹ０の値と第１の折
れ点におけるＴ＝Ｔ１に対応するＹ１の値とについてＹ
１＝Ｙ０であるか否かを判定する第１の手順、 この第
１の手順によって否と判定されたとき、プログラム制御
の対象である操作量の現在値Ｙ′と上記Ｙ０，Ｙ１、及
びＴ１とを用いて式Ｔ＝Ｔ１（Ｙ′−Ｙ０）／（Ｙ１−
Ｙ０）によりＴを求める第２の手順、 この第２の手順
によって求められたＴの値についてＴ≦０であるか否か
を判定する第３の手順、 この第３の手順によって否と
判定されたとき、Ｔ≧Ｔ１であるか否かを判定する第４
の手順、 前記第１の手順及び第４の手順によってそれ
ぞれＹ１＝Ｙ０及びＴ≧Ｔ１であると判定されたときＹ
＝Ｙ１，Ｔ＝Ｔ１をプログラム制御の開始点とすると第
５の手順、 前記第４の手順によって否と判定されたと
きＹ＝Ｙ，Ｔ＝Ｔ１（Ｙ′−Ｙ０）／（Ｙ１−Ｙ０）を
プログラム制御の開始点とする第６の手順、及び 前記第３の手順によってＴ≦０であると判定されたと
きＹ＝Ｙ０，Ｔ＝０をプログラム制御の開始点とする第
７の手順。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9122478A JPS603202B2 (ja) | 1978-07-26 | 1978-07-26 | プログラム制御への移行方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9122478A JPS603202B2 (ja) | 1978-07-26 | 1978-07-26 | プログラム制御への移行方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5523508A JPS5523508A (en) | 1980-02-20 |
| JPS603202B2 true JPS603202B2 (ja) | 1985-01-26 |
Family
ID=14020442
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9122478A Expired JPS603202B2 (ja) | 1978-07-26 | 1978-07-26 | プログラム制御への移行方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS603202B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5863999U (ja) * | 1981-10-23 | 1983-04-28 | 株式会社キンダイ | スリツタ−に於ける切断刃自動切込量調整装置 |
| JPS5987504A (ja) * | 1982-11-12 | 1984-05-21 | Fuji Electric Co Ltd | プログラム制御システムの自動始動方式 |
| JPS61201303A (ja) * | 1985-03-05 | 1986-09-06 | Chino Works Ltd | プログラム調節計 |
-
1978
- 1978-07-26 JP JP9122478A patent/JPS603202B2/ja not_active Expired
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS5523508A (en) | 1980-02-20 |
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