JP2006230150A - モータ制御装置 - Google Patents
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Abstract
運転パタン数が少なくてもスムーズな運転が可能な電子カム機能を有したモータ制御装置を提供することにある。
【解決手段】
例えば、サーボアンプに内蔵できる電子ギア機能と分周器を用い、この電子ギアのギヤ比を予め用意した比で、外部の回転位置に合わせ変化させ、電子カム機能を実現する。
さらにモータ制御装置にプログラム実行を用意し、この電子ギアの動作をプログラム動作できるようにする。
電子ギア機能、分周器は低価格のサーボアンプに内蔵でき、これを用いて電子カム機能を実現するので、低価格で、インテリジェントなシステムを実現できる。また、この内部に分周器を用意してあるため、カムパタンのデータ数、読み出し周波数を小さくできるので、安価なシステムとなる。
さらにプログラムでその動作を記述できるので、柔軟にシステムの動作を変更できる。
【選択図】 図1
Description
図1に本発明の構成例を示している。図1でモータM1はモータ制御装置1により駆動される。エンコーダE1はモータに取り付けられ、モータ制御装置1に入力される。モータ制御装置1の内部には速度変換部11、位置変換部12、速度制御部13、位置制御部14、電力変換部15(電流制御を含む)から構成され、一般的に良く知られた位置制御系を構成している。この構成で、エンコーダE1からの入力で、速度変換部11でエンコーダ信号から速度検出値Nを演算し、速度制御部13に入力する。また、エンコーダE1からの入力で、位置変換部12で位置θ1に演算し、位置制御部14に入力する。
本命令で各のスイッチを以下の接点に切替
S1:接点2 S2:接点2
速度制御停止命令…一定速度から0速度へ減速を開始する。
電子カム開始命令…電子カム機能での運転を開始する。
本命令で各のスイッチを以下の接点に切替
S1:接点1 S2:接点1
電子カム停止命令…電子カム機能での運転を中止する。
本命令で各のスイッチを以下の接点に切替
S1:接点2 S2:接点1
カムデータ定義命令…カムデータを定義する。(何種類か、個別に定義)
カムデータ指定命令…上記で定義したカムデータのどれを選択するか指定する。
分周比設定レジスタ…分周器比率を設定する。
モジュロレジスタ…θ2のリセット値を設定する。
ここで、図5において、スイッチS1に接点3を追加しているが、モータ制御装置1内で外部エンコーダE2に変えて、基準信号を与えることで外部にエンコーダE2を置かなくて良くなり、コストダウンを図れる。
S1,S2…スイッチ、E1…エンコーダ、M1…モータ、E2…外部モータエンコーダ、M2…外部モータ、N…速度検出値、N*…速度指令、N*ext…外部速度指令、θ1…位置、θ*1…位置指令、θ2…外部位置、θ21…分周後外部位置
Claims (7)
- 任意のギア比を乗じた位置指令信号を出力する電子ギア部と、
前記位置指令信号に基づき、モータを制御する電力変換部を有するモータ制御装置において、
外部から入力された信号を外部位置信号に変換する第1の位置変換部と、
前記外部から入力された信号を分周する分周器と、
前記分周器の出力から分周後外部位置信号に変換する第2の位置変換部と、
カムパタンを記憶するカムパタン記憶部と、
前記カムパタン記憶部から前記分周後外部位置信号に対応するカムパタンを読出す読出制御部とを設け、
前記読出されたカムパタンをギア比として用い、
前記外部位置信号と前記読出されたカムパタンによるギア比から前記電子ギア部にて出力された位置制御信号によってモータをカム動作制御することを特徴とするモータ制御装置。 - 請求項1に記載のモータ制御装置において、
前記電子ギアの分子、もしくは分母の少なくとも一方を前記読出されたカムパタンに対応して変更することで、前記外部から入力された信号に同期した電子カム機能を提供することを特徴とするモータ制御装置。 - 請求項1に記載のモータ制御装置において、
前記請求項1のカムパタン記憶部からの読出し、
または前記外部から入力された信号との同期が、
外部からのカム運転開始信号が入力された後に開始されることを特徴とするモータ制御装置。 - 請求項1乃至3のいずれかに記載のモータ制御装置において、
前記カムパタン記憶部からの読出しにおいて、
カムパタンの最終データの読み出した際、
または外部から設定された読出し数を越えた際には、
当該読出しデータ位置をカムパタンのデータ開始位置にリセットすることを特徴とするモータ制御装置。 - 請求項1乃至4のいずれかに記載のモータ制御装置において、
前記外部から入力された信号をモータ制御装置内で内部信号に切換えることを特徴とするモータ制御装置。 - 請求項1乃至5のいずれかに記載のモータ制御装置において、
位置制御を行う位置制御部と、
前記位置制御部から出力が速度指令として入力される速度制御部とを設け、
前記速度指令と外部からの速度指令とを切換えることを特徴とするモータ制御装置。 - 請求項1乃至6のいずれかに記載のモータ制御装置において、
前記モータのカム動作制御をプログラム命令と当該プログラム命令を実行する制御部にて実行することを特徴とするモータ制御装置。
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