JPH05150808A - モーシヨンコントローラ - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 外部親機または内部親機の回転位置に対し
て、被制御子機移動データの設定及び変更が容易で、且
つ親機の正転及び逆転に対する子機の位置同期制御が経
済的に実現できるモーションコントローラ。 【構成】 制御プログラム２を解読するプログラム処理
部３と、内部親機の指令位置を生成する内部親機位置生
成手段１２と、外部親機の回転エンコーダ６の発生パル
スから回転位置データを出力する回転位置カウンタ７
と、前記回転位置データを所定単位系のデータに変換す
る外部親機位置生成手段１３と、親機の回転位置に対応
する子機移動データを記憶する子機移動データ記憶手段
１４と、外部親機の位置データに対応する子機移動デー
タを一次近似演算することにより子機の指令位置データ
を生成する子機指令位置生成手段１５とを備えたもの。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は親機の位置、特に回転
位置に同期して子機の位置を制御するモーションコント
ローラに関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来この種の制御には、親機である回転
物体に直結して回転する円板（カム）に形成加工をし、
円板の回転に検出物を接触させながらカムの形状になら
って子機の位置を制御する方式、いわゆるメカニカルの
カム制御が主流を占めていた。一方電子化方式による外
部回転物（親機）との同期制御としては、例えば特開昭
５９−２２９６１０号公報に開示された数値制御（以下
ＮＣという）工作機械における主軸との速度同期を行う
同期方式がある。

【０００３】図７は上記公報に示された従来の同期制御
装置の機能ブロック図である。図においては１Ａは同期
制御装置、２は制御プログラム。３は制御プログラム２
を解読するプログラム処理部、４はプログラム処理部３
で作られた指令データにより時々刻々の親機（回転物）
の位置に同期制御を行う機械制御部、５は機械操作信号
などの入出力信号を扱う機械インタフェース、６は親機
（回転物）に取付けられた回転エンコーダ、７は回転エ
ンコーダ６から出力するパルス信号をカウントする回転
位置カウンタ、８は単位変換処理部、９はサーボアン
プ、１０はサーボモータである。

【０００４】図７の動作について説明する。プログラム
処理部３は制御プログラム２からプログラムブロックを
順次読取り、内部指令データに変換処理を行い、指令位
置データとして機械制御部４に出力する。機械制御部４
は、親機（回転物）に取付けられた回転エンコーダ６の
出力するパルス信号をカウントする回転位置カウンタ７
より単位時間（処理周期）当りの親機（回転物）の移動
量を演算し、上記指令位置データと親機（回転物）の単
位時間当りの移動量より子機（制御軸）の単位時間当り
の指令移動量を演算し、この指令移動量データを単位変
換処理部８に出力する。単位変換処理部８は前記指令移
動量データを指令パルスに変換してサーボアンプ９に出
力し、子機（制御軸）に取付けたサーボモータ１０の制
御を行うことにより親機（回転物）に同期した速度で子
機（制御軸）の移動を制御することができる。

【０００５】また従来の電子化方式による位置同期制御
装置の例としては、先に出願した特願平２−９７５６９
号公報によるモーションコントローラがある。図８は上
記公報に示されたモーションコントローラの機能ブロッ
ク図である。図において、５４はパルス分配器、５５は
回転物に取付けられたパルスエンコーダであり、回転物
の回転位置（角度）を示すパルス信号を出力する。５７
はサーボコントローラ、５８はサーボモータ、５９は機
械操作信号などの入出力信号を取扱う機械インタフェー
スである。また６０は回転物に直結しているパルスエン
コーダ５５のパルス信号を読取り、回転方向を判別する
エンコーダパルス読込部、６１はエンコーダパルス信号
により逐次回転物の位置（角度）データを記憶更新して
いる回転位置レジスタ、６２はエンコーダパルスを単位
時間間隔で読取り、回転物の回転速度に同期して制御軸
を速度制御する同期速度制御部、６３は回転物の回転位
置（角度）の単位角度毎に指令位置データの設定を行う
指令位置設定部、６４は上記設定部６３で設定した各指
令位置データをそれぞれ記憶している指令位置レジス
タ、６５は回転位置レジスタ６１の値により回転位置に
対応する指令位置データを読取り、制御軸の移動指令デ
ータを生成するモーション指令部である。

【０００６】次に図８の各機器の動作について説明す
る。指令位置データレジスタ６４には、回転物の回転位
置範囲を所定の単位角度毎に分割した各回転位置（角
度）に対応する指令位置データを指令位置設定部６３に
よりそれぞれ設定する。図９は図８の回転物の回転位置
と指令位置の対応関係を示す特性図であり、この特性が
従来のメカニカルカムの曲線に相当するものである。同
図においては、０°から３６０°までの回転位置範囲を
単位角度Δθ毎に分割し、この分割された各回転位置
（角度）毎に対応して黒丸で示された指令位置データ
（移動位置データ）を折線で接続した特性を示してい
る。図１０は図８の指令位置データレジスタ６４の設定
内容例を示す図である。同図においては、単位角度Δθ
を１０°として、１０°毎に各回転位置（角度）に対応
する指令位置データ（移動位置データ）を１／１００mm
単位で設定した例を示している。またポンイタの指定位
置は現在の回転位置に対応して読出すべき指令位置デー
タの位置を示し、回転物の回転方向に応じ、正方向回転
時には角度が増加する方向へ、また逆方向回転時には角
度が減少する方向へ１ステップずつ順次移動する。

【０００７】モーション指令部６５は、エンコーダパル
ス読込部６０から送られてくる正転又は逆転のエンコー
ダパルス情報及び回転位置レジスタ６１から送出される
回転位置データと、指令位置データレジスタ６４内の現
在の回転位置に対応したポインタで指定された番地から
読出した指令位置データとから、時々刻々の移動軸の移
動指令データを生成する（モーション指令部６５の詳細
な動作については特願平２−９７５６９号公報を参
照）。

【０００８】図１１は図８の回転位置と指令制御の関連
を説明する図であり、同図の（ａ）は回転位置と指令位
置の対応関係を、（ｂ）は両者のタイミングを、（ｃ）
はパルス分配波形図を、（ｄ）は同期パルス波形図をそ
れぞれ示している。同期速度制御部６２は、エンコーダ
パルス読込部６０より単位時間毎にエンコーダパルス信
号を読込み、この読込み信号から逐次回転物の回転速度
を算出する。一方モーション指令部６５よりパルス分配
器５４に出力される位置指令値が同期速度制御部６２に
も供給される。同期速度制御部６２はモーション指令部
６５から入力される位置指令値と、前記算出した時々刻
々の回転速度から回転物の速度に対応する指令速度を演
算し、この演算結果をパルス分配器５４に出力する。

【０００９】パルス分配器５４は位置指令値を、図１１
の（ｃ）及び（ｄ）に示されるように、同期パルスに同
期した単位時間当りの微少指令値（同期速度指令）に変
換して順次サーボコントローラ５７に出力する。この制
御動作が図１１の（ｃ）に、指令位置Ａ１点から同位置
Ｂ１点までを、同期パルスの速度に対応した階段状の送
り指令パルスとして示される。この単位回転角度範囲
（回転位置ｎ〜ｎ＋１）内で指令の分配とその実行が終
了すると、次の指令位置Ｃ１が読込まれ、同様の方法で
Ｃ１点に向ってパルス分配制御が行なわれる。このよう
にして回転物の単位角度毎に、回転物の回転位置とその
回転速度から、別の移動物を移動制御する指令位置デー
タがパルス分配されサーボコントローラ５７に順次供給
され、サーボコントローラ５７はサーボモータ５８を駆
動し、回転物の回転位置（角度）に対応した移動位置に
移動物を移動制御する。

【００１０】

【発明が解決しようとする課題】上記のような従来の同
期制御方式のうち、メカニカルカムによるものは、追従
性が高く性能は優れているが、カム（円板）の形状加工
に多くの費用がかかる。またカムの修正や変更も難しく
同一物の量産には適しているが、多品種少量生産には多
くのカムを用意する必要があった。さらにメカニカルカ
ムは摩耗のためカムの再生加工が必要であるなどの欠点
があった。一方従来の電子化による同期制御方式は、い
わゆる数値制御方式における速度同期のため、従来は、
速度での同期制御を主としたＮＣ旋盤でのねじ切り加工
のような用途に限定されていたり、また外部回転物の回
転位置に対応した位置制御を行なう装置は複雑で高価で
あるという問題点があった。

【００１１】この発明は、かかる問題点を解決するため
になされたもので、外部親機の回転位置のみならず、内
部親機についての制御プログラムの解読信号または指令
方向信号に対しても、それぞれ被制御子機の移動データ
の設定及び変更が容易に行なえるとともに、外部親機ま
たは内部親機の正転及び逆転に対応する子機の位置同期
制御を経済的に実現できるモーションコントローラを得
ることを目的とする。

【００１２】

【課題を解決するための手段】本発明の請求項１に係る
モーションコントローラは、外部親機の回転エンコーダ
から発生されるパルス信号をカウントしてその回転位置
データを出力する回転位置カウンタと、該回転位置カウ
ンタの出力する回転位置データを所定単位系のデータに
変換して出力する外部親機位置生成手段と、前記外部親
機の１サイクルの移動量を等間隔に分割した各分割点ま
たは分割間隔毎にそれぞれ対応する被制御子機の移動デ
ータを記憶する子機移動データ記憶手段と、前記外部親
機位置生成手段から逐次出力される外部親機の位置デー
タにそれぞれ対応して前記子機移動データ記憶手段から
入力する子機移動データを一次近似演算することにより
子機の指令位置データを生成する子機指令位置生成手段
とを備えたものである。

【００１３】本発明の請求項２に係るモーションコント
ローラは、内部親機についての制御プログラムの解読信
号または指令方向信号に対して自動加減速処理を行な
い、内部親機についての滑らかな指令速度データを出力
する内部親機速度生成手段と、該内部親機速度生成手段
から出力される指令速度データを積分して内部親機の位
置データを生成する内部親機位置生成手段と、前記内部
親機の１サイクルの移動量を等間隔に分割した各分割点
または分割間隔毎にそれぞれ対応する被制御子機の移動
データを記憶する子機移動データ記憶手段と、前記内部
親機位置生成手段から逐次出力される内部親機の位置デ
ータにそれぞれ対応して前記子機移動データ記憶手段か
ら入力する子機移動データを一次近似演算することによ
り子機の指令位置データを生成する子機指令位置生成手
段とを備えたものである。

【００１４】

【作用】本発明の請求項１に係る発明においては、回転
位置カウンタは外部親機の回転エンコーダから発生され
るパルス信号をカウントしてその回転位置データを出力
し、外部親機位置生成手段は前記回転位置カウンタの出
力する回転位置データを所定単位系のデータに変換して
出力する。子機移動データ記憶手段は前記外部親機の１
サイクルの移動量を等間隔に分割した各分割点または分
割間隔毎にそれぞれ対応する被制御子機の移動データを
記憶する。子機指令位置生成手段は前記外部親機位置生
成手段から逐次出力される外部親機の位置データにそれ
ぞれ対応して前記子機移動データ記憶手段から入力する
子機移動データを一次近似演算することにより子機の指
令位置データを生成する。

【００１５】本発明の請求項２に係る発明においては、
内部親機速度生成手段は内部親機についての制御プログ
ラムの解読信号または指令方向信号に対して自動加減速
処理を行ない、内部親機についての滑らかな指令速度デ
ータを出力する。内部親機位置生成手段は前記内部親機
速度生成手段から出力される指令速度データを積分して
内部親機の位置データを生成する。子機移動データ記憶
手段は前記内部親機の１サイクルの移動量を等間隔に分
割した各分割点または分割間隔毎にそれぞれ対応する被
制御子機の移動データを記憶する。子機指令位置生成手
段は前記内部親機位置生成手段から逐次出力される内部
親機の位置データにそれぞれ対応して前記子機移動デー
タ記憶手段から入力する子機移動データを一次近似演算
することにより子機の指令位置データを生成する。

【００１６】

【実施例】図１は本発明の一実施例によるモーションコ
ントローラの機能ブロック図である。同図において、１
はモーションコントローラ、２は制御プログラム。３は
制御プログラム２を解読するプログラム処理部、５は機
械操作信号などの入出力信号を扱う機械インタフェー
ス、６は外部親機（回転物）に取付けられた回転エンコ
ーダ、７は回転エンコーダ６から出力するパルス信号を
カウントする回転位置カウンタ、８は単位変換処理部、
９はサーボアンプ、１０はサーボモータ、１２は機械イ
ンタフェース５よりメモリモードやジョグモードなどの
運転モードを選択し、親機の位置を生成する内部親機位
置生成手段、１３は回転位置カウンタ７より外部親機の
位置を生成する外部親機位置生成手段、１４は親機の１
サイクルの移動量を等間隔に分割した各分割点または分
割間隔（区間）毎にそれぞれ対応する被制御子機の移動
データを記憶する子機移動データ記憶手段、１５は親機
の位置に対して子機の指令位置を演算する子機指令位置
生成手段である。

【００１７】図２は本発明に係る親機の絶対値に子機の
絶対値との関係を示す図であり、親機の１サイクルを３
６０（degree）として３０（degree）単位で１２分割
し、子機移動データとして各分割点における子機の位置
データを絶対値で設定する絶対値設定手段による設定例
を示している。また表１は図２のデータを数値で示した
表である。

【００１８】

【表１】

【００１９】図３は本発明に係る親機の絶対値と子機の
増分値との関係を示す図であり、親機の１サイクルを３
６０（degree）として３０（degree）単位で１２分割
し、子機移動データとして各分割間隔（区間）における
子機の位置データを増分値で設定する増分値設定手段に
よる設定例を示している。また表２は図３のデータを数
値で示した表である。

【００２０】

【表２】

【００２１】図４は図１の子機指令位置生成手段におけ
る処理フローチャートであり、絶対値設定手段ならびに
増分値設定手段に対応した子機指令位置の演算方法を示
している。図５は図４の絶対値設定手段に対応して子機
指令位置を演算する場合の説明図である。図６は図４の
増分値設定手段に対応して子機指令位置を演算する場合
の説明図であり、同図の（ａ）は親機が正方向に移動し
た場合を、同図の（ｂ）は親機が負方向に移動した場合
をそれぞれ示している。

【００２２】図２、表１、図３及び表２を参照し、図１
の動作を説明する。被制御子機を内部親機に対して同期
させる場合には、まず内部親機の運転モード（メモリ、
ジョグ、原点復帰など）を選択する信号を機械インタフ
ェース５より内部親機位置生成手段１２に入力する。こ
こでメモリモードとは内部メモリに記憶している制御プ
ログラムによりモーションコントローラ１の制御を行な
うモードであり、ジョグモードとは機械インタフェース
５から入力されるジョグ送り方向指令により制御を行な
うモードである。運転モードとしてメモリモードを選択
した場合には、プログラム処理部３が内部親機の制御プ
ログラム２を解読し、内部親機指令位置生成手段１２に
て自動加減速処理を行い、滑らかな始動及び停止を行う
内部親機の指令位置を生成する。また運転モードとして
ジョグモードを選択した場合には、指令方向（＋，−）
の信号を機械インタフェース５より入力し、内部親機位
置生成手段１２にて自動加減速処理を行い、指令方向に
滑らかに始動及び停止を行う内部親機の位置を生成す
る。

【００２３】被制御子機を外部の親機に対して同期させ
る場合には、次の手順にて外部親機の指令位置を生成す
る。回転エンコーダ６を外部親機の回転物に取付け、外
部親機の回転にともなってパルス信号を発生させる。回
転エンコーダ６から発生するパルス信号は回転位置カウ
ンタ７にてカウントされる。外部親機位置生成手段１３
は、処理周期毎に回転位置カウンタ７の計数値を読取
り、前回の計数値からの増分量を所定の単位系（mm、in
ch、degree、パルスなど）にデータ変換後、外部親機の
移動量を累積（積分）することにより外部親機の位置を
生成する。上記のように同期制御の基準になる親機の位
置は、運転モードの選択により内部親機位置生成手段１
２または外部親機位置生成手段１３のいずれか一方から
出力される。

【００２４】子機指令位置生成手段１５は、前記外部親
機または内部親機の位置と、これに対応して子機移動デ
ータ記憶手段１４から入力する子機移動データにより子
機の指令位置を演算する。子機移動データ記憶手段１４
には図２及び表１のように子機の移動データを絶対値で
設定する絶対値設定手段の場合と、図３及び表２のよう
に子機の移動データを増分値で設定する増分値設定手段
の場合があり、子機指令位置生成手段１５は絶対値設定
手段または増分値設定手段の場合に応じて図４のフロー
チャートに従い子機の指令位置を演算する。

【００２５】図５及び図６を参照し、図４のフローチャ
ートを説明する。図４のステップＳ２１において、増分
値設定かまたは絶対値設定かの判別を行なう。この判別
結果が絶対値設定の場合には、ステップＳ２２におい
て、現在の親機の位置を取込みＣＰをセットする。ステ
ップＳ２３において、親機の位置ＣＰがどの分割点Ｐ０
と分割点Ｐ１の間にあるかを計算する（Ｐ０←ＣＰ／Ｓ
ＰＡＣＥ、Ｐ１←Ｐ０＋１、ここでＳＰＡＣＥは分割間
隔である）。図５の横軸に親機の絶対値として、現在の
機械位置ＣＰとその前後の分割点Ｐ０及びＰ１、縦軸に
子機の絶対値として、前記Ｐ０、ＣＰ、Ｐ１にそれぞれ
対応するｆ（Ｐ０）、Ｐ＿ＡＢＳ、ｆ（Ｐ１）が示され
ている。

【００２６】ステップＳ２４において、分割点Ｐ１が分
割数より大きいか、または等しい場合は、分割点Ｐ１を
０番目の分割点（Ｐ１＝０）とする。ステップＳ２５に
おいて、親機が分割点Ｐ０と分割点Ｐ１の間のどこに位
置するかを、分割点Ｐ０から親機の位置ＣＰまでの距離
ΔＣＰを求めて計算する（ΔＣＰ←ＣＰ−Ｐ０×ＳＰＡ
ＣＥ）。ステップＳ２６において、子機指令位置を式
（１）により計算する。

【００２７】

【数１】

【００２８】ステップＳ２１の判別結果が増分値設定の
場合には、ステップＳ２７において、現在の親機位置を
取込みＣＰをセットする。ステップＳ２８において、前
回の親機位置ＢＰからの親機の移動量ΔＰを計算し（Δ
Ｐ←ＣＰ−ＢＰ）、この移動量ΔＰの符号（＋，−）に
より親機の移動方向がわかる。ステップＳ２９におい
て、親機がどの分割間隔Ｐ１にあるかを計算する（Ｐ１
←ＣＰ／ＳＰＡＣＥ）。ステップＳ３０において、親機
が分割間隔Ｐ１のどこに位置するかを、分割間隔Ｐ１の
最小値からＣＰまでの距離を求めて計算する（ΔＣＰ←
ＣＰ−Ｐ１×ＳＰＡＣＥ）。ステップＳ３１において、
分割間隔Ｐ１内の親機の位置に相当する子機の増分値Ｃ
＿ＩＮＣを式（２）により計算する。

【００２９】

【数２】

【００３０】ステップＳ３２において、今回の子機移動
量Ｆをクリアする（Ｆ←０）。ステップＳ３３において
は、前回の親機が存在した前回分割間隔Ｐ０と今回の親
機が存在する今回の分割間隔Ｐ１が等しいかを判別し、
等しければステップＳ３９へ、等しくなければステッブ
Ｓ３４へ移る。ステップＳ３４においては、親機が正
（＋）方向に移動した（ΔＰ≧０）かを判別し、判別結
果がＹＥＳならステップＳ３５に移り、ＮＯならステッ
プＳ３７へ移る。

【００３１】ステップＳ３３及びＳ３４の判別結果が、
前回分割間隔Ｐ０と今回分割間隔Ｐ１とが異なり、親機
が正方向に移動した場合には、ステップＳ３５におい
て、子機移動量Ｆに前回分割間隔Ｐ０の子機の増分値ｆ
（Ｐ０）を加算して新規の子機移動量とし｛Ｆ←Ｆ＋ｆ
（Ｐ０）｝、ステップＳ３６において、前回分割間隔Ｐ
０を＋１だけ更新し（Ｐ０←Ｐ０＋１）、Ｐ０が分割数
より大きいか、または等しい場合には、前回分割間隔Ｐ
０を０にする。同様に、前回分割間隔Ｐ０と今回分割間
隔Ｐ１が異なり、親機が負（−）方向に移動した場合に
は、ステップＳ３７において、前回分割間隔Ｐ０を−１
だけ更新し（Ｐ０←Ｐ０−１）、Ｐ０が０より小さい場
合には、前回分割間隔Ｐ０を（分割数−１）にする。そ
してステップＳ３８において、子機移動量Ｆから前回分
割間隔Ｐ０の子機の増分値ｆ（Ｐ０）を減算する｛Ｆ←
Ｆ−ｆ（Ｐ０）｝。

【００３２】前回分割間隔Ｐ０と今回分割間隔Ｐ１が等
しい場合には、ステップＳ３９において、子機移動量Ｆ
を計算し（Ｆ←Ｆ＋Ｃ＿ＩＮＣ−Ｂ＿ＩＮＣ）、このＦ
を用いて子機指令位置を計算する（Ｐ＿ＡＢＳ←Ｐ＿Ａ
ＢＳ＋Ｆ）。ステップＳ４０において、前回メモデータ
（前回分割間隔Ｐ０での増分値Ｂ＿ＩＮＣと前回親機位
置ＢＰ）を更新する（Ｂ＿ＩＮＣ←Ｃ＿ＩＮＣ、ＢＰ←
ＣＰ）。図６の（ａ）は親機が正方向に移動した場合
の、また同図の（ｂ）は親機が負方向に移動した場合の
子機指令位置の演算による前回分割間隔Ｐ０での増分値
をＢ＿ＩＮＣと前回親機位置ＢＰの更新状態を説明して
いる。

【００３３】このようにして子機指令位置生成手段１５
は、外部親機または内部親機の位置データに対応して子
機移動データ記憶手段１４からそれぞれ入力する子機移
動データを一次近似演算することにより、子機の指令位
置データを生成して単位変換処理部８に出力する。そし
て単位変換処理部８は、前記指令位置データを例えばパ
ルス単位に変換した制御信号をサーボアンプ９へ出力
し、サーボアンプ９は前記制御信号によりサーボモータ
１０を制御する。

【００３４】

【発明の効果】以上のように本発明によれば、外部親機
の回転エンコーダから得られる回転位置データを所定単
位系のデータに変換して外部親機の位置データを生成
し、外部親機の各位置に対応してそれぞれ設定された被
制御子機の移動データをあらかじめ子機移動データ記憶
手段に記憶しておき、子機指令位置生成手段は逐次変化
する外部親機の位置データにそれぞれ対応して前記子機
移動データ記憶手段から入力する子機移動データを一次
近似演算することにより子機の指令位置データを生成す
るようにしたので、子機移動データの設定及び変更が容
易に行なえるとともに、外部親機の正転及び逆転に対応
する子機の位置同期制御を経済的に実現するモーション
コントローラを得ることができる。

【００３５】また本発明によれば、内部親機についての
制御プログラムの解読信号または指令方向信号を自動加
減速処理した指令速度データから内部親機の位置データ
を生成し、内部親機の各位置に対応してそれぞれ設定さ
れた被制御子機の移動データをあらかじめ子機移動デー
タ記憶手段に記憶しておき、子機指令位置生成手段は逐
次変化する内部親機の位置データにそれぞれ対応して前
記子機移動データ記憶手段から入力する子機移動データ
を一次近似演算することにより子機の指令位置データを
生成するようにしたので、子機移動データの設定及び変
更が容易に行なえるとともに、内部親機についての制御
プログラムまたはジョグ指令等に対応する子機の位置同
期制御を経済的に実現するモーションコントローラを得
ることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例によるモーションコントロー
ラの機能ブロック図である。

【図２】本発明に係る親機の絶対値と子機の絶対値との
関係を示す図である。

【図３】本発明に係る親機の絶対値と子機の増分値との
関係を示す図である。

【図４】図１の子機指令位置生成手段における処理フロ
ーチャートである。

【図５】図４の絶対値設定手段に対応して子機指令位置
を演算する場合の説明図である。

【図６】図４の増分値設定手段に対応して子機指令位置
を演算する場合の説明図である。

【図７】従来の同期制御装置の機能ブロック図である。

【図８】従来のモーションコントローラの機能ブロック
図である。

【図９】図８の回転物の回転位置と指定位置の対応関係
を示す特性図である。

【図１０】図８の指令位置データレジスタの設定内容例
を示す図である。

【図１１】図８の回転位置と指令制御の関連を説明する
図である。

【符号の説明】

１ モーションコントローラ ２ 制御プログラム ３ プログラム処理部 ５ 機械インタフェース ６ 回転エンコーダ ７ 回転位置カウンタ ８ 単位変換処理部 ９ サーボアンプ １０ サーボモータ １２ 内部親機位置生成手段 １３ 外部親機位置生成手段 １４ 子機移動データ記憶手段 １５ 子機指令位置生成手段

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 外部親機の回転エンコーダから発生され
   るパルス信号をカウントしてその回転位置データを出力
   する回転位置カウンタと、 該回転位置カウンタの出力する回転位置データを所定単
   位系のデータに変換して出力する外部親機位置生成手段
   と、 前記外部親機の１サイクルの移動量を等間隔に分割した
   各分割点または分割間隔毎にそれぞれ対応する被制御子
   機の移動データを記憶する子機移動データ記憶手段と、 前記外部親機位置生成手段から逐次出力される外部親機
   の位置データにそれぞれ対応して前記子機移動データ記
   憶手段から入力する子機移動データを一次近似演算する
   ことにより子機の指令位置データを生成する子機指令位
   置生成手段とを備えたことを特徴とするモーションコン
   トローラ。
2. 【請求項２】 内部親機についての制御プログラムの解
   読信号または指令方向信号に対して自動加減速処理を行
   ない、内部親機についての滑らかな指令速度データを出
   力する内部親機速度生成手段と、 該内部親機速度生成手段から出力される指令速度データ
   を積分して内部親機の位置データを生成する内部親機位
   置生成手段と、 前記内部親機の１サイクルの移動量を等間隔に分割した
   各分割点または分割間隔毎にそれぞれ対応する被制御子
   機の移動データを記憶する子機移動データ記憶手段と、 前記内部親機位置生成手段から逐次出力される内部親機
   の位置データにそれぞれ対応して前記子機移動データ記
   憶手段から入力する子機移動データを一次近似演算する
   ことにより子機の指令位置データを生成する子機指令位
   置生成手段とを備えたことを特徴とするモーションコン
   トローラ。