JPS6030963B2 - 可動物体移動制御装置 - Google Patents
可動物体移動制御装置Info
- Publication number
- JPS6030963B2 JPS6030963B2 JP9846579A JP9846579A JPS6030963B2 JP S6030963 B2 JPS6030963 B2 JP S6030963B2 JP 9846579 A JP9846579 A JP 9846579A JP 9846579 A JP9846579 A JP 9846579A JP S6030963 B2 JPS6030963 B2 JP S6030963B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- speed
- movable object
- movement
- signal
- changing
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
Landscapes
- Stopping Of Electric Motors (AREA)
- Character Spaces And Line Spaces In Printers (AREA)
- Numerical Control (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、プリンタの印字ヘッド等の可動物体の位置決
めサーボ制御等に用いられる可動物体移動制御装置に関
する。
めサーボ制御等に用いられる可動物体移動制御装置に関
する。
周知のように、位置決めサーボ制御においては、サーボ
モータにより駆動される可動物体の現在位置を知る手段
として所謂減算カゥンタが用いられる。
モータにより駆動される可動物体の現在位置を知る手段
として所謂減算カゥンタが用いられる。
この減算カゥンタには初め可動物体の現在停止位置から
次の目標停止位置までの移動量を示すデータが設定され
、それにともなってサーボモータは最高レベルの速度で
回転を始める。一方、サーボモータの回転軸には位置セ
ンサが取り付けられており、モータが単位回転する毎に
、即ち可動物体が単位距離移動する毎にクロック信号が
発せられる。このクロック信号により減算カゥン夕の内
容が順次減算され、それが予め定められた値に達すると
、最高レベルより１段下のレベルにサーボモータの速度
を切り換える。以下、減算カウンタの内容が予め定めら
れた値になる毎にサーボモータの速度を次々に切り換え
て減速して行き、最終的に可動物体を目標位置に停止せ
しめる。ところで、減算カゥンタを含む制御回路の動作
を位置センサよりのクロック１回毎に制御するようにす
ると、回転角の分解能の進歩や要求される回転速度の増
加等によって制御回路の動作が追随しなくなる。
次の目標停止位置までの移動量を示すデータが設定され
、それにともなってサーボモータは最高レベルの速度で
回転を始める。一方、サーボモータの回転軸には位置セ
ンサが取り付けられており、モータが単位回転する毎に
、即ち可動物体が単位距離移動する毎にクロック信号が
発せられる。このクロック信号により減算カゥン夕の内
容が順次減算され、それが予め定められた値に達すると
、最高レベルより１段下のレベルにサーボモータの速度
を切り換える。以下、減算カウンタの内容が予め定めら
れた値になる毎にサーボモータの速度を次々に切り換え
て減速して行き、最終的に可動物体を目標位置に停止せ
しめる。ところで、減算カゥンタを含む制御回路の動作
を位置センサよりのクロック１回毎に制御するようにす
ると、回転角の分解能の進歩や要求される回転速度の増
加等によって制御回路の動作が追随しなくなる。
特に、制御回路のコストダウンを図るため、処理速度の
遅いマイクロコンピュータ等を利用すると、制御速度が
追随できなくなる。このため、サーボモータが高速で回
転しているときは、クロック信号の２回に１回ずつ制御
回路内の減算カウン夕を動作させる方式が提案されてい
るが、従来方式は単純にクロック信号の２回に１回減算
カゥンタを動作させるだけであるため、速度切換え点が
入力移動量デー外こより変化し、高精度の速度制御が達
成できないという欠点があった。本発明は、このような
欠点を除去し、モータの速度切換えが一義的に定められ
かつ安定した移動制御を可能にした可動物体移動制御装
置を提供することを目的としている。
遅いマイクロコンピュータ等を利用すると、制御速度が
追随できなくなる。このため、サーボモータが高速で回
転しているときは、クロック信号の２回に１回ずつ制御
回路内の減算カウン夕を動作させる方式が提案されてい
るが、従来方式は単純にクロック信号の２回に１回減算
カゥンタを動作させるだけであるため、速度切換え点が
入力移動量デー外こより変化し、高精度の速度制御が達
成できないという欠点があった。本発明は、このような
欠点を除去し、モータの速度切換えが一義的に定められ
かつ安定した移動制御を可能にした可動物体移動制御装
置を提供することを目的としている。
以下、図面により本発明の内容を詳細に説明する。第１
図は可動物体の残り移動予定ステップ数（残り移動量）
とそのときに制御回路より出力する速度信号レベルの関
係を表わしたもので、残りステップ数が“１５’’より
大きいときは速度レベルはＶ５であり、“７”より大き
いときはＶ４であり、“３”より大きいときはＶ３であ
り、“１”より大きいときはＶ２であり、残りはＶ，を
出力するとしている。第１図において、最初の移動量入
力データとして例えば“２４’１を減算カウンタに設定
し、モータの回転開始よりクロック２個ずつ該カウンタ
を減算して行く場合を考えてみる。この場合、減算カウ
ンタの値は初めの速度変化点の“１６’に合致せず、“
１６１か“１４’’で変化させなければならない。同様
に次の速度変化点“７”も合致しない。このように、速
度変化点が予め定めた位置より変化することは、サーボ
制御回路により停止制御がスムーズに行かず、誤動作の
原因となる。そこで本発明では、最初の移動量入力が“
２４’’のように偶数の場合には、回転の最初にクロッ
ク１個でもつて減算カウンタを“２３’’にし、その後
、クロック２個に１回の制御を行う動作に切り換える。
勿論、これは単なる一例にすぎず、減算カゥンタをクロ
ツク何個ずつ減算するか、あるいは回転の最初に減算カ
ウンタをどれだけ進めるかは任意である。第２図は本発
明の一実施例で、センサ信号を処理してクロツク２個に
１回の信号とクロック１回− ごとの信号を切換えて制
御回路に送る実施例を示したものである。
図は可動物体の残り移動予定ステップ数（残り移動量）
とそのときに制御回路より出力する速度信号レベルの関
係を表わしたもので、残りステップ数が“１５’’より
大きいときは速度レベルはＶ５であり、“７”より大き
いときはＶ４であり、“３”より大きいときはＶ３であ
り、“１”より大きいときはＶ２であり、残りはＶ，を
出力するとしている。第１図において、最初の移動量入
力データとして例えば“２４’１を減算カウンタに設定
し、モータの回転開始よりクロック２個ずつ該カウンタ
を減算して行く場合を考えてみる。この場合、減算カウ
ンタの値は初めの速度変化点の“１６’に合致せず、“
１６１か“１４’’で変化させなければならない。同様
に次の速度変化点“７”も合致しない。このように、速
度変化点が予め定めた位置より変化することは、サーボ
制御回路により停止制御がスムーズに行かず、誤動作の
原因となる。そこで本発明では、最初の移動量入力が“
２４’’のように偶数の場合には、回転の最初にクロッ
ク１個でもつて減算カウンタを“２３’’にし、その後
、クロック２個に１回の制御を行う動作に切り換える。
勿論、これは単なる一例にすぎず、減算カゥンタをクロ
ツク何個ずつ減算するか、あるいは回転の最初に減算カ
ウンタをどれだけ進めるかは任意である。第２図は本発
明の一実施例で、センサ信号を処理してクロツク２個に
１回の信号とクロック１回− ごとの信号を切換えて制
御回路に送る実施例を示したものである。
第３図は第２図の制御回路の詳細図で、特に減算カゥン
タの周辺部を示す。第４図は第２図および第３図の動作
を説明するためのタイミングチャートである。第４図の
タイミングチャートを参照して動作を説明する。
タの周辺部を示す。第４図は第２図および第３図の動作
を説明するためのタイミングチャートである。第４図の
タイミングチャートを参照して動作を説明する。
今、可動物体の移物量入力データとして“２４”が制御
回路１７内の減算カウンタ１７１に初期設定されると、
速度レベル変換回路１７２よりＶ５の速度レベル信号が
出力され、サーボコントロール回路１１によりサーボモ
ータ（図示せず）はＶ５の速度レベルで駆動を開始する
。
回路１７内の減算カウンタ１７１に初期設定されると、
速度レベル変換回路１７２よりＶ５の速度レベル信号が
出力され、サーボコントロール回路１１によりサーボモ
ータ（図示せず）はＶ５の速度レベルで駆動を開始する
。
サーボモータの回転軸には位置検出器が取り付けられて
おり、その繰返し数がモータの回転量すなわち可動物体
の移動量を表わすセンサ信号を出力する。このセンサ信
号は増幅器１０を通してフリップフロツプ１２，１３よ
りなる２ビットカウンタの入力となる。一方、制御回路
１７は、入力データの“２４’’が偶数であるため、最
初の１ステップはセンサ切換信号を‘‘１”として、ァ
ンドゲート１５によりフリツプフロツプ１２の出力ａを
マイナス１信号として取り込む。このフリップフ０ップ
１２の出力ａはセンサ信号の繰返し数に対応しており、
可動物体が１ステップ移動して減算カウンタ１７１は“
２３’’となる。するとセンサ切襖信号は“０”となり
、制御回路１７はインバー夕１６、アンドゲート１４に
よりフリツプフロツプ１３の出力ｂをマイナス２信号と
して取り込む。このフリツプフロツブ１３の出力ｂはセ
ンサ信号の２回に１回ずつ出力されるもので、該出力ｂ
‘こより可動物体が２ステップ移動する毎に減算カウン
タ１７１の内容は２ずつ減少していく。このようにして
、減算カウンター７１が“１５’’になると、速度レベ
ル変換回路１７２によりサーボモータの速度レベルはＶ
４に切換り、同時にセソサ切操信号は再び“１”となる
。この結果、制御回路１７はフリツプフロツプ１２の出
力ａをマイナス１信号として取り込むため、減算カウン
タ１７１の内容は可動物体が１ステップ移動する毎に１
ずつ減少していく。そして、減算カウンタ１７１の値が
“７”、‘１３”、“１”になる毎に順次Ｖ３，Ｖ２，
Ｖ，と速度レベルを下げ、全体として可動物体を２４ス
テップ移動して停止させる。センサ切換信号の“１”あ
るいは“０”の切換えは、第３図に示すように、ナンド
回路１７３により減算カウンタ１７１から出力されるス
テップが奇数のとき“１”のパリティ信号とＶ５の速度
レベルが“１”のとき“０”とし、それ以外は“１”と
することで行う。
おり、その繰返し数がモータの回転量すなわち可動物体
の移動量を表わすセンサ信号を出力する。このセンサ信
号は増幅器１０を通してフリップフロツプ１２，１３よ
りなる２ビットカウンタの入力となる。一方、制御回路
１７は、入力データの“２４’’が偶数であるため、最
初の１ステップはセンサ切換信号を‘‘１”として、ァ
ンドゲート１５によりフリツプフロツプ１２の出力ａを
マイナス１信号として取り込む。このフリップフ０ップ
１２の出力ａはセンサ信号の繰返し数に対応しており、
可動物体が１ステップ移動して減算カウンタ１７１は“
２３’’となる。するとセンサ切襖信号は“０”となり
、制御回路１７はインバー夕１６、アンドゲート１４に
よりフリツプフロツプ１３の出力ｂをマイナス２信号と
して取り込む。このフリツプフロツブ１３の出力ｂはセ
ンサ信号の２回に１回ずつ出力されるもので、該出力ｂ
‘こより可動物体が２ステップ移動する毎に減算カウン
タ１７１の内容は２ずつ減少していく。このようにして
、減算カウンター７１が“１５’’になると、速度レベ
ル変換回路１７２によりサーボモータの速度レベルはＶ
４に切換り、同時にセソサ切操信号は再び“１”となる
。この結果、制御回路１７はフリツプフロツプ１２の出
力ａをマイナス１信号として取り込むため、減算カウン
タ１７１の内容は可動物体が１ステップ移動する毎に１
ずつ減少していく。そして、減算カウンタ１７１の値が
“７”、‘１３”、“１”になる毎に順次Ｖ３，Ｖ２，
Ｖ，と速度レベルを下げ、全体として可動物体を２４ス
テップ移動して停止させる。センサ切換信号の“１”あ
るいは“０”の切換えは、第３図に示すように、ナンド
回路１７３により減算カウンタ１７１から出力されるス
テップが奇数のとき“１”のパリティ信号とＶ５の速度
レベルが“１”のとき“０”とし、それ以外は“１”と
することで行う。
又、第２図の増幅器１０の出力をサーボコントロール回
路１１にも入れているのは、所謂ディテント領域時、セ
ンサ信号をモータドラィブ信号とするためのものである
。なお、第２図において、制御回路１７の入力となるマ
イナス２信号とマイナス１信号はセンサ切換信号で切換
えるようにしているため、オア回路により１本にして制
御回路１７に入力することも可能である。又、減算カウ
ンタ１７１を含めて制御回路部分はマイク。コンピュー
タで制御することも可能である。以上説明した様に、本
発明によれば、可動物体の移動制御装置において、可動
物体の移動に応じて発生する移動信号を１つずつ減算し
なくても、モータの速度を変化させる変化点が変化しな
いで、要求される回転速度等が増大しても、マイクロコ
ンピュータ等の処理速度に合致した高精度の移動制御が
達成される。
路１１にも入れているのは、所謂ディテント領域時、セ
ンサ信号をモータドラィブ信号とするためのものである
。なお、第２図において、制御回路１７の入力となるマ
イナス２信号とマイナス１信号はセンサ切換信号で切換
えるようにしているため、オア回路により１本にして制
御回路１７に入力することも可能である。又、減算カウ
ンタ１７１を含めて制御回路部分はマイク。コンピュー
タで制御することも可能である。以上説明した様に、本
発明によれば、可動物体の移動制御装置において、可動
物体の移動に応じて発生する移動信号を１つずつ減算し
なくても、モータの速度を変化させる変化点が変化しな
いで、要求される回転速度等が増大しても、マイクロコ
ンピュータ等の処理速度に合致した高精度の移動制御が
達成される。
第１図は速度レベルの切換えを説明するための図、第２
図は本発明の−実施例を示す図、第３図は第２図の制御
回路部分の詳細を示す図、第４図は第２図及び第３図の
物作を説明するためのタイミング図である。 １０・・・・・・増幅器、１１・…・・サーボコントロ
ール回路、１２，１３……フリップフロツプ、１４，１
５・・…・アンド回路、１６・・・・・・インバー夕、
１７・・・・・・制御回路、１８・・・・・・ナンド回
路、１７１・・・・・・減算カウンタ、１７２・・・・
・・速度レベル変換回路、１７３・・・・・・ナンド回
路。 第１図 第２図 第３図 第４図
図は本発明の−実施例を示す図、第３図は第２図の制御
回路部分の詳細を示す図、第４図は第２図及び第３図の
物作を説明するためのタイミング図である。 １０・・・・・・増幅器、１１・…・・サーボコントロ
ール回路、１２，１３……フリップフロツプ、１４，１
５・・…・アンド回路、１６・・・・・・インバー夕、
１７・・・・・・制御回路、１８・・・・・・ナンド回
路、１７１・・・・・・減算カウンタ、１７２・・・・
・・速度レベル変換回路、１７３・・・・・・ナンド回
路。 第１図 第２図 第３図 第４図
Claims (1)
- １ 可動物体の移動に応じて発生する移動信号をカウン
トするためのカウンタ手段と、該カウンタ手段のカウン
ト値によりモータの速度を変化させるための速度変換手
段と、前記カウンタ手段のカウントを移動信号のＮ個（
たヾしＮは２以上の整数）に１個ずつおこなうようにカ
ウント割合を変更するためのカウント割合変更手段とを
具備し、前記モータを高速で回転させる場合に、前記カ
ウンタ手段のカウントを移動信号Ｎ個に１回ずつおこな
うようにするとゝもに、可動物体の移動すべき移動量の
初期値においては前記速度変換手段がモータの速度を変
化させるためのカウント値と一致しなくなることを防ぐ
ために、前記可動物体の移動すべき移動量の初期値と前
記Ｎとに応じてカウント割合を一時変更することを特徴
とする可動物体移動制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9846579A JPS6030963B2 (ja) | 1979-07-31 | 1979-07-31 | 可動物体移動制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9846579A JPS6030963B2 (ja) | 1979-07-31 | 1979-07-31 | 可動物体移動制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5622111A JPS5622111A (en) | 1981-03-02 |
| JPS6030963B2 true JPS6030963B2 (ja) | 1985-07-19 |
Family
ID=14220423
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9846579A Expired JPS6030963B2 (ja) | 1979-07-31 | 1979-07-31 | 可動物体移動制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6030963B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS588320A (ja) * | 1981-07-06 | 1983-01-18 | Amada Co Ltd | 位置決め装置 |
| US4486797A (en) * | 1982-11-22 | 1984-12-04 | International Business Machines Corporation | Sliding mask variable resolution velocity trajectory for track following servo |
-
1979
- 1979-07-31 JP JP9846579A patent/JPS6030963B2/ja not_active Expired
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS5622111A (en) | 1981-03-02 |
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