JPH10113970A - 電動射出成形機の制御装置および制御方法 - Google Patents
電動射出成形機の制御装置および制御方法Info
- Publication number
- JPH10113970A JPH10113970A JP26883496A JP26883496A JPH10113970A JP H10113970 A JPH10113970 A JP H10113970A JP 26883496 A JP26883496 A JP 26883496A JP 26883496 A JP26883496 A JP 26883496A JP H10113970 A JPH10113970 A JP H10113970A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- injection
- value
- molding machine
- speed
- pressure
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Injection Moulding Of Plastics Or The Like (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 実際の射出圧力と射出圧力設定値との偏差の
ＰＩＤ演算出力が射出速度設定値を超えるまでは、充填
工程から保圧工程への切り換えをスムースに実施可能に
する。 【解決手段】 射出圧力設定部２２からの射出圧力設定
値と電動射出成形機１から得られた射出圧力フィードバ
ック値との偏差値に対し、第１のＰＩＤ演算部２５にて
ＰＩＤ演算を行わせる射出圧力フィードバック制御部２
９と、前記第１のＰＩＤ演算部２５の出力値にもとづく
射出速度指令値を前記射出速度設定値によってクランプ
する射出速度制限部３１とを設け、前記偏差値に対し、
第２のＰＩＤ演算部３４にてＰＩＤ演算を行わせ、この
演算結果に従って射出速度フィードバック制御部３５
に、前記電動射出成形機用の電動機を制御させる。
ＰＩＤ演算出力が射出速度設定値を超えるまでは、充填
工程から保圧工程への切り換えをスムースに実施可能に
する。 【解決手段】 射出圧力設定部２２からの射出圧力設定
値と電動射出成形機１から得られた射出圧力フィードバ
ック値との偏差値に対し、第１のＰＩＤ演算部２５にて
ＰＩＤ演算を行わせる射出圧力フィードバック制御部２
９と、前記第１のＰＩＤ演算部２５の出力値にもとづく
射出速度指令値を前記射出速度設定値によってクランプ
する射出速度制限部３１とを設け、前記偏差値に対し、
第２のＰＩＤ演算部３４にてＰＩＤ演算を行わせ、この
演算結果に従って射出速度フィードバック制御部３５
に、前記電動射出成形機用の電動機を制御させる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、電動射出成形機
の射出速度および射出圧力を適正にコントロールして良
質の成形品を得るのに用いられる電動射出成形機の制御
装置および制御方法に関する。
の射出速度および射出圧力を適正にコントロールして良
質の成形品を得るのに用いられる電動射出成形機の制御
装置および制御方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来の電動射出成形機の制御方法とし
て、射出工程を充填工程（速度制御）と保圧工程（圧力
制御）とに分けて実施するものがある。すなわち、射出
開始から射出終了に至るまでの区間を前後二つの制御領
域に分け、前段を速度制御を行う充填工程、後段を圧力
制御を行う保圧工程とするとともに、それぞれ個別の成
形条件を設定して、その制御を行っている。そして、速
度制御領域となる充填工程では、スクリュの前進速度
（射出速度）を速度センサにより検出するとともに、検
出した速度検出値を速度設定値に一致させるための制御
信号を電動機側に付与することにより、射出速度に対す
るフィードバック制御を行い、また、圧力制御領域とな
る保圧工程では、スクリュの受ける圧力（射出圧力）を
圧力センサにより検出するとともに、検出した圧力検出
値と予め設定した圧力設定値の偏差を算出し、圧力検出
値を圧力設定値に一致させるための制御信号を電動機に
付与することにより、射出圧力に対するフィードバック
制御を行っている。
て、射出工程を充填工程（速度制御）と保圧工程（圧力
制御）とに分けて実施するものがある。すなわち、射出
開始から射出終了に至るまでの区間を前後二つの制御領
域に分け、前段を速度制御を行う充填工程、後段を圧力
制御を行う保圧工程とするとともに、それぞれ個別の成
形条件を設定して、その制御を行っている。そして、速
度制御領域となる充填工程では、スクリュの前進速度
（射出速度）を速度センサにより検出するとともに、検
出した速度検出値を速度設定値に一致させるための制御
信号を電動機側に付与することにより、射出速度に対す
るフィードバック制御を行い、また、圧力制御領域とな
る保圧工程では、スクリュの受ける圧力（射出圧力）を
圧力センサにより検出するとともに、検出した圧力検出
値と予め設定した圧力設定値の偏差を算出し、圧力検出
値を圧力設定値に一致させるための制御信号を電動機に
付与することにより、射出圧力に対するフィードバック
制御を行っている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前記の
ような電動射出成形機の射出制御では、前記圧力検出値
と圧力設定値との偏差をＰＩＤ演算した出力値を電動機
側に付与しており、射出工程の前半では圧力設定値に対
して実際の射出圧力が小さいため前記偏差が大きくな
り、前記ＰＩＤ演算における積分要素が飽和状態で前記
射出圧力が圧力設定値に近づくと、図７に示すように保
圧切換点Ｐで圧力のジャンピング現象Ｊが生じるという
課題があった。さらに、電動射出成形機は油圧射出成形
機などに比べて射出機構の慣性が大きく、従って、前記
圧力のジャンピング現象が発生しやすいという課題があ
った。
ような電動射出成形機の射出制御では、前記圧力検出値
と圧力設定値との偏差をＰＩＤ演算した出力値を電動機
側に付与しており、射出工程の前半では圧力設定値に対
して実際の射出圧力が小さいため前記偏差が大きくな
り、前記ＰＩＤ演算における積分要素が飽和状態で前記
射出圧力が圧力設定値に近づくと、図７に示すように保
圧切換点Ｐで圧力のジャンピング現象Ｊが生じるという
課題があった。さらに、電動射出成形機は油圧射出成形
機などに比べて射出機構の慣性が大きく、従って、前記
圧力のジャンピング現象が発生しやすいという課題があ
った。
【０００４】また、かかる圧力のジャンピング現象の発
生によって、成形品にソリやバリが発生するため、オペ
レータは良品を得るために前記ジャンピング現象が発生
しないように充填速度パターンを試行錯誤で選び出さな
ければならず、特に、初期成形条件出しに時間が掛かっ
てしまうという課題があった。
生によって、成形品にソリやバリが発生するため、オペ
レータは良品を得るために前記ジャンピング現象が発生
しないように充填速度パターンを試行錯誤で選び出さな
ければならず、特に、初期成形条件出しに時間が掛かっ
てしまうという課題があった。
【０００５】この発明は前記のような課題を解決するも
のであり、実際の射出圧力と射出圧力設定値との偏差の
ＰＩＤ演算出力が射出速度設定値を超えるまでは、充填
工程から保圧工程への切り換えをスムースに実施できる
とともに、前記ＰＩＤ演算出力が射出速度設定値を超え
た場合には、ＰＩＤ演算器の積分要素を停止させること
によって、充填工程から保圧工程への切り換えを圧力の
ジャンピングを発生することなしにスムースに実施可能
にする電動射出成形機の制御装置および制御方法を得る
ことを目的とする。
のであり、実際の射出圧力と射出圧力設定値との偏差の
ＰＩＤ演算出力が射出速度設定値を超えるまでは、充填
工程から保圧工程への切り換えをスムースに実施できる
とともに、前記ＰＩＤ演算出力が射出速度設定値を超え
た場合には、ＰＩＤ演算器の積分要素を停止させること
によって、充填工程から保圧工程への切り換えを圧力の
ジャンピングを発生することなしにスムースに実施可能
にする電動射出成形機の制御装置および制御方法を得る
ことを目的とする。
【０００６】また、この発明は射出工程中のあるポイン
トから強制的かつ任意に充電工程から保圧工程へ移行さ
せた制御を実現できる電動射出成形機の制御方法を得る
ことを目的とする。
トから強制的かつ任意に充電工程から保圧工程へ移行さ
せた制御を実現できる電動射出成形機の制御方法を得る
ことを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】前記目的を達成するた
め、請求項１の発明にかかる電動射出成形機の制御装置
は、射出圧力設定部からの射出圧力設定値と前記電動射
出成形機から得られた射出圧力フィードバック値との偏
差値に対し、第１のＰＩＤ演算部にてＰＩＤ演算を行わ
せる射出圧力フィードバック制御部と、前記第１のＰＩ
Ｄ演算部の出力値にもとづく射出速度指令値を前記射出
速度設定値によってクランプする射出速度制限部とを設
け、前記射出速度制限部の出力値と前記電動射出成形機
から得られた射出速度フィードバック値との偏差値に対
し、第２のＰＩＤ演算部にてＰＩＤ演算を行わせ、この
演算結果に従って射出速度フィードバック制御部に、前
記電動射出成形機用の電動機を制御させるようにしたも
のである。
め、請求項１の発明にかかる電動射出成形機の制御装置
は、射出圧力設定部からの射出圧力設定値と前記電動射
出成形機から得られた射出圧力フィードバック値との偏
差値に対し、第１のＰＩＤ演算部にてＰＩＤ演算を行わ
せる射出圧力フィードバック制御部と、前記第１のＰＩ
Ｄ演算部の出力値にもとづく射出速度指令値を前記射出
速度設定値によってクランプする射出速度制限部とを設
け、前記射出速度制限部の出力値と前記電動射出成形機
から得られた射出速度フィードバック値との偏差値に対
し、第２のＰＩＤ演算部にてＰＩＤ演算を行わせ、この
演算結果に従って射出速度フィードバック制御部に、前
記電動射出成形機用の電動機を制御させるようにしたも
のである。
【０００８】また、請求項２の発明にかかる電動射出成
形機の制御装置は、前記射出圧力フィードバック制御部
に、前記射出速度設定値と前記第１のＰＩＤ演算部の出
力値とを比較する比較器を設け、前記第１のＰＩＤ演算
部の出力値が、前記射出速度設定値を超えた場合に、前
記第１のＰＩＤ演算器の積分要素をスイッチにより停止
させるようにしたものである。
形機の制御装置は、前記射出圧力フィードバック制御部
に、前記射出速度設定値と前記第１のＰＩＤ演算部の出
力値とを比較する比較器を設け、前記第１のＰＩＤ演算
部の出力値が、前記射出速度設定値を超えた場合に、前
記第１のＰＩＤ演算器の積分要素をスイッチにより停止
させるようにしたものである。
【０００９】また、請求項３の発明にかかる電動射出成
形機の制御方法は、電動射出成形機による射出開始時に
射出速度設定値および射出圧力設定値を与え、前記電動
射出成形機からの射出圧力フィードバック値と前記射出
圧力設定値との偏差値に対しＰＩＤ演算を実施し、この
ＰＩＤ演算結果にもとづく速度指令値を前記射出速度設
定値によってクランプし、このクランプによる出力値と
前記電動射出成形機からの射出速度フィードバック値と
の偏差値に対しＰＩＤ演算を実施して、このＰＩＤ演算
結果にもとづいて射出圧力または射出速度の少なくとも
どちらか一方が設定値と一致するように前記電動射出成
形機用の電動機を制御するようにしたものである。
形機の制御方法は、電動射出成形機による射出開始時に
射出速度設定値および射出圧力設定値を与え、前記電動
射出成形機からの射出圧力フィードバック値と前記射出
圧力設定値との偏差値に対しＰＩＤ演算を実施し、この
ＰＩＤ演算結果にもとづく速度指令値を前記射出速度設
定値によってクランプし、このクランプによる出力値と
前記電動射出成形機からの射出速度フィードバック値と
の偏差値に対しＰＩＤ演算を実施して、このＰＩＤ演算
結果にもとづいて射出圧力または射出速度の少なくとも
どちらか一方が設定値と一致するように前記電動射出成
形機用の電動機を制御するようにしたものである。
【００１０】また、請求項４の発明にかかる電動射出成
形機の制御方法は、前記射出圧力フィードバック値と前
記射出圧力設定値との偏差値のＰＩＤ演算結果が射出速
度設定値を超えたとき、前記第１のＰＩＤ演算器の積分
要素を停止させるようにしたものである。
形機の制御方法は、前記射出圧力フィードバック値と前
記射出圧力設定値との偏差値のＰＩＤ演算結果が射出速
度設定値を超えたとき、前記第１のＰＩＤ演算器の積分
要素を停止させるようにしたものである。
【００１１】また、請求項５の発明にかかる電動射出成
形機の制御方法は、前記射出圧力設定値を無限大に設定
して、速度フィードバック制御のまま圧力フィードバッ
ク制御へ移行させないようにしたものである。
形機の制御方法は、前記射出圧力設定値を無限大に設定
して、速度フィードバック制御のまま圧力フィードバッ
ク制御へ移行させないようにしたものである。
【００１２】
【発明の実施の形態】以下に、この発明の実施の一形態
を図について説明する。図１はこの発明の電動射出成形
機の制御装置を示すブロック図であり、同図において、
１は電動射出成形機であり、これが、支持盤２に取り付
けられて、先端にノズル３を有する加熱筒４と、この加
熱筒４内を出入する射出スクリュー５と、この射出スク
リュー５の外端をロードセル６を介して支持する支持台
７とを有する。また、この支持台７は前記支持盤２およ
びこれに対向配置した他の支持盤８に対して回転自在に
支承された一対のボールスクリュー９に２箇所で螺合さ
れている。
を図について説明する。図１はこの発明の電動射出成形
機の制御装置を示すブロック図であり、同図において、
１は電動射出成形機であり、これが、支持盤２に取り付
けられて、先端にノズル３を有する加熱筒４と、この加
熱筒４内を出入する射出スクリュー５と、この射出スク
リュー５の外端をロードセル６を介して支持する支持台
７とを有する。また、この支持台７は前記支持盤２およ
びこれに対向配置した他の支持盤８に対して回転自在に
支承された一対のボールスクリュー９に２箇所で螺合さ
れている。
【００１３】また、各ボールスクリュー９の一端にはプ
ーリ１０がそれぞれ取り付けられ、これらのプーリ１０
と電動機としてのサーボモータ１１の軸に取り付けられ
たプーリ１２との間に、タイミングベルト１３が張設さ
れている。従って、サーボモータ１１の回転はタイミン
グベルト１３および各プーリ１２，１０を介して各ボー
ルスクリュー９に伝えられ、このボールスクリュー９の
回転によって、これらに螺合された支持台７が往動また
は復動し、射出スクリュー５を同方向に移動させて射出
成形動作を行うこととなる。また、１４はサーボモータ
の回転位置に応じたパルスを発生するパルスエンコーダ
である。
ーリ１０がそれぞれ取り付けられ、これらのプーリ１０
と電動機としてのサーボモータ１１の軸に取り付けられ
たプーリ１２との間に、タイミングベルト１３が張設さ
れている。従って、サーボモータ１１の回転はタイミン
グベルト１３および各プーリ１２，１０を介して各ボー
ルスクリュー９に伝えられ、このボールスクリュー９の
回転によって、これらに螺合された支持台７が往動また
は復動し、射出スクリュー５を同方向に移動させて射出
成形動作を行うこととなる。また、１４はサーボモータ
の回転位置に応じたパルスを発生するパルスエンコーダ
である。
【００１４】一方、２１はオペレータが射出速度設定値
ＶSVを設定する射出速度設定部、２２は射出圧力設定値
を設定する射出圧力設定部、２３はロードセル６により
検出した射出圧力フィードバック値を入力する射出圧力
フィードバック入力回路、２４はその射出圧力フィード
バック値と前記射出圧力設定値との偏差値を求める加算
器、２５はその偏差値に対しＰＩＤ演算を実行する第１
のＰＩＤ演算部としてのＰＩＤ演算器、２６はこのＰＩ
Ｄ演算器２５の出力値ＭV と射出速度設定値ＶSVとを加
算する加算器、２７は射出速度設定値ＶSVと前記出力値
ＭV とを比較する比較器、２８はＭV ＞ＶSVのときＰＩ
Ｄ演算器２５の積分要素２５ａを回路から切り離すスイ
ッチ、２９は前記各回路を含む射出圧力フィードバック
制御部である。
ＶSVを設定する射出速度設定部、２２は射出圧力設定値
を設定する射出圧力設定部、２３はロードセル６により
検出した射出圧力フィードバック値を入力する射出圧力
フィードバック入力回路、２４はその射出圧力フィード
バック値と前記射出圧力設定値との偏差値を求める加算
器、２５はその偏差値に対しＰＩＤ演算を実行する第１
のＰＩＤ演算部としてのＰＩＤ演算器、２６はこのＰＩ
Ｄ演算器２５の出力値ＭV と射出速度設定値ＶSVとを加
算する加算器、２７は射出速度設定値ＶSVと前記出力値
ＭV とを比較する比較器、２８はＭV ＞ＶSVのときＰＩ
Ｄ演算器２５の積分要素２５ａを回路から切り離すスイ
ッチ、２９は前記各回路を含む射出圧力フィードバック
制御部である。
【００１５】また、３０は前記出力値ＭV から次段の射
出速度制限部３１への入力値ＳV を得る速度指令部で、
射出速度制限部３１は射出速度設定値ＶSVによって、速
度指令値である入力値ＳV をクランプ（制限）して出力
値ＶＬINを出力する。すなわち、ＶSV＞ＳV のときＶＬ
IN＝ＳV 、ＶSV≦ＳV のときＶＬIN＝ＶSVとなる。３２
は前記パルスエンコーダ１４からの位置データを速度値
に変換して加算器３３へ入力する射出速度フィードバッ
ク入力回路である。なお、加算器３３はその速度値と前
記出力値ＶＬINとの偏差値を求める。３４はその偏差値
のＰＩＤ演算を行う第２のＰＩＤ演算部としてのＰＩＤ
演算器で、これが加算器３３とともに射出速度フィード
バック制御部３５を形成している。
出速度制限部３１への入力値ＳV を得る速度指令部で、
射出速度制限部３１は射出速度設定値ＶSVによって、速
度指令値である入力値ＳV をクランプ（制限）して出力
値ＶＬINを出力する。すなわち、ＶSV＞ＳV のときＶＬ
IN＝ＳV 、ＶSV≦ＳV のときＶＬIN＝ＶSVとなる。３２
は前記パルスエンコーダ１４からの位置データを速度値
に変換して加算器３３へ入力する射出速度フィードバッ
ク入力回路である。なお、加算器３３はその速度値と前
記出力値ＶＬINとの偏差値を求める。３４はその偏差値
のＰＩＤ演算を行う第２のＰＩＤ演算部としてのＰＩＤ
演算器で、これが加算器３３とともに射出速度フィード
バック制御部３５を形成している。
【００１６】さらに、３６はフィードバック電流とＰＩ
Ｄ演算器３４の演算出力との偏差値を求める加算器、３
７はこの偏差値のＰＩＤ演算を行う電流制御用のＰＩＤ
演算器で、このＰＩＤ演算器３７の出力電流が電流検出
器３８により検知されて前記フィードバック電流として
前記加算器３６にフィードバック入力されている。そし
て、その出力電流が最終的にサーボモータ１１への指令
値となる。なお、前記各ＰＩＤ演算器２５，３４は可変
できる制御定数である。
Ｄ演算器３４の演算出力との偏差値を求める加算器、３
７はこの偏差値のＰＩＤ演算を行う電流制御用のＰＩＤ
演算器で、このＰＩＤ演算器３７の出力電流が電流検出
器３８により検知されて前記フィードバック電流として
前記加算器３６にフィードバック入力されている。そし
て、その出力電流が最終的にサーボモータ１１への指令
値となる。なお、前記各ＰＩＤ演算器２５，３４は可変
できる制御定数である。
【００１７】次に動作について説明する。まず、射出成
形開始に当って射出速度設定部２１および射出圧力設定
部２２において射出速度設定値および射出圧力設定値を
与える。なお、射出速度設定値ＶSVは、射出速度制限部
３１の入力値ＳV の速度制限値として用いられる。通
常、射出工程の前半は射出圧力設定値に対して実際の射
出圧力フィードバック値が小さいため、射出圧力フィー
ドバック制御部２９の出力、すなわちＰＩＤ演算器２５
の出力値ＭV が大きくなり、従って前記入力値ＳV も大
きな値となる。
形開始に当って射出速度設定部２１および射出圧力設定
部２２において射出速度設定値および射出圧力設定値を
与える。なお、射出速度設定値ＶSVは、射出速度制限部
３１の入力値ＳV の速度制限値として用いられる。通
常、射出工程の前半は射出圧力設定値に対して実際の射
出圧力フィードバック値が小さいため、射出圧力フィー
ドバック制御部２９の出力、すなわちＰＩＤ演算器２５
の出力値ＭV が大きくなり、従って前記入力値ＳV も大
きな値となる。
【００１８】しかしながら、入力値ＳV は射出速度設定
値ＶSVによってクランプされるため、実速度は、射出速
度設定値に一致する。すなわち、射出速度フィードバッ
ク制御されることとなる。そして、変速Ｖ１，Ｖ２，・
・・しながら充填が進んで、射出圧力フィードバック値
が高くなるにつれて、射出圧力フィードバック制御部２
９の出力値ＭV が小さくなり、入力値ＳV が射出速度設
定値ＶSV以内になると実速度が減速する。こうして、射
出圧力フィードバック値がさらに高くなると、これが射
出圧力設定値ＶSVに一致することとなり、ここで圧力の
フィードバック制御に移行する。
値ＶSVによってクランプされるため、実速度は、射出速
度設定値に一致する。すなわち、射出速度フィードバッ
ク制御されることとなる。そして、変速Ｖ１，Ｖ２，・
・・しながら充填が進んで、射出圧力フィードバック値
が高くなるにつれて、射出圧力フィードバック制御部２
９の出力値ＭV が小さくなり、入力値ＳV が射出速度設
定値ＶSV以内になると実速度が減速する。こうして、射
出圧力フィードバック値がさらに高くなると、これが射
出圧力設定値ＶSVに一致することとなり、ここで圧力の
フィードバック制御に移行する。
【００１９】このような射出工程の進渉は図２に矢印に
て示す通りであり、射出は０からスタートし、前記のよ
うに速度フィードバック制御が行われて、負荷圧力の増
加に従って速度が低下したところで射出圧力の制御に移
行する。ただし、負荷と射出速度と射出圧力の設定値の
関係から射出速度と射出圧力がバランスよく設定値と一
致するＡ点で制御される場合もある。なお、このほか、
射出速度設定値が大きすぎて、射出速度が設定値に達す
る前に射出圧力設定値と一致し、射出工程全域で射出圧
力制御となったり、射出速度制御から一旦射出圧力制御
に移行した後、負荷と設定値の関係から、再度射出速度
制御を行い、その後射出圧力制御に移行するという制御
も実施可能である。
て示す通りであり、射出は０からスタートし、前記のよ
うに速度フィードバック制御が行われて、負荷圧力の増
加に従って速度が低下したところで射出圧力の制御に移
行する。ただし、負荷と射出速度と射出圧力の設定値の
関係から射出速度と射出圧力がバランスよく設定値と一
致するＡ点で制御される場合もある。なお、このほか、
射出速度設定値が大きすぎて、射出速度が設定値に達す
る前に射出圧力設定値と一致し、射出工程全域で射出圧
力制御となったり、射出速度制御から一旦射出圧力制御
に移行した後、負荷と設定値の関係から、再度射出速度
制御を行い、その後射出圧力制御に移行するという制御
も実施可能である。
【００２０】また、射出圧力フィードバック制御部２９
においては、ＰＩＤ演算部２５により射出圧力の偏差値
のＰＩＤ演算が行われるが、前記の速度フィードバック
制御状態においては、射出圧力フィードバック値が射出
圧力設定値に対して小さいため、その偏差が大きくなっ
て、ＰＩＤ演算器２５の積分要素２５ａが蓄積され、つ
いには飽和状態となる。
においては、ＰＩＤ演算部２５により射出圧力の偏差値
のＰＩＤ演算が行われるが、前記の速度フィードバック
制御状態においては、射出圧力フィードバック値が射出
圧力設定値に対して小さいため、その偏差が大きくなっ
て、ＰＩＤ演算器２５の積分要素２５ａが蓄積され、つ
いには飽和状態となる。
【００２１】この状態で、射出圧力フィードバック値が
射出圧力設定値に近づいてくると、飽和した積分要素２
５ａの蓄積量のために、射出圧力フィードバック制御可
能限界を超えて、結果として、図７に示すような圧力の
ジャンピングＪが生じる。このジャンピング現象を抑え
るために、射出圧力フィードバック制御部２９内のＰＩ
Ｄ演算部２５に、前記スイッチ２８を設けることで、前
記出力値ＭV が射出速度設定値ＶSVでクランプされてい
る間（ＭV ＞ＶSV）は、そのＰＩＤ演算部２５の積分要
素２５ａを停止させる。こうすることで、図３に示すよ
うに、従来のような圧力のジャンピング現象を防ぎ、ス
ムースな射出制御を実現可能にする。
射出圧力設定値に近づいてくると、飽和した積分要素２
５ａの蓄積量のために、射出圧力フィードバック制御可
能限界を超えて、結果として、図７に示すような圧力の
ジャンピングＪが生じる。このジャンピング現象を抑え
るために、射出圧力フィードバック制御部２９内のＰＩ
Ｄ演算部２５に、前記スイッチ２８を設けることで、前
記出力値ＭV が射出速度設定値ＶSVでクランプされてい
る間（ＭV ＞ＶSV）は、そのＰＩＤ演算部２５の積分要
素２５ａを停止させる。こうすることで、図３に示すよ
うに、従来のような圧力のジャンピング現象を防ぎ、ス
ムースな射出制御を実現可能にする。
【００２２】なお、前記射出工程の制御動作では充填が
すすんでいく途中で射出圧力フィードバック値が大きく
なると、射出圧力設定値に一致し、圧力フィードバック
制御に移行する場合について説明したが、その移行過程
で、射出圧力設定値が無限大に大きければ、射出圧力フ
ィードバック制御部２９の出力値ＭV は、常に大きくな
り、従って入力値ＳV も大きくなり、射出速度制限部３
１でクランプされることになる。このため、速度フィー
ドバック制御のまま圧力フィードバック制御に移行しな
い制御が可能となる。そこで、この特性を従来制御の充
填工程に利用し、射出工程中のあるポイントから強制的
に保圧工程に移行するようにすれば、充填工程と保圧工
程とに分けた制御も任意に実現可能になる。
すすんでいく途中で射出圧力フィードバック値が大きく
なると、射出圧力設定値に一致し、圧力フィードバック
制御に移行する場合について説明したが、その移行過程
で、射出圧力設定値が無限大に大きければ、射出圧力フ
ィードバック制御部２９の出力値ＭV は、常に大きくな
り、従って入力値ＳV も大きくなり、射出速度制限部３
１でクランプされることになる。このため、速度フィー
ドバック制御のまま圧力フィードバック制御に移行しな
い制御が可能となる。そこで、この特性を従来制御の充
填工程に利用し、射出工程中のあるポイントから強制的
に保圧工程に移行するようにすれば、充填工程と保圧工
程とに分けた制御も任意に実現可能になる。
【００２３】従って、これら二つの制御方法を切り換え
るために、スイッチを設け、これを切り換えてオペレー
タが、既述のような射出制御を行いたい場合は、適当な
射出圧力設定値Ｐ１を指令し、また、充填工程と保圧工
程とに強制的に分けた制御を行いたい場合は、無限大の
射出圧力設定値（射出成形機がもつ機械としての最大
値）を指令するようにすればよい。このように、同じ制
御システムを使用して充填工程中における圧力指令値を
無限大にすることにより、充填工程と保圧工程とに分け
て制御することもできる。
るために、スイッチを設け、これを切り換えてオペレー
タが、既述のような射出制御を行いたい場合は、適当な
射出圧力設定値Ｐ１を指令し、また、充填工程と保圧工
程とに強制的に分けた制御を行いたい場合は、無限大の
射出圧力設定値（射出成形機がもつ機械としての最大
値）を指令するようにすればよい。このように、同じ制
御システムを使用して充填工程中における圧力指令値を
無限大にすることにより、充填工程と保圧工程とに分け
て制御することもできる。
【００２４】図４は射出速度設定値の設定手順を示すフ
ローチャートであり、図５は射出圧力設定値の設定手順
を示すフローチャートである。ここで、Ｖ１〜Ｖ５，Ｖ
Ｐは射出速度の設定値で、これらはパルスエンコーダ１
４からの検出出力に応じた射出速度の切換位置設定値Ｓ
４〜Ｓ８でそれぞれ切り換えられることにより、指令さ
れる。
ローチャートであり、図５は射出圧力設定値の設定手順
を示すフローチャートである。ここで、Ｖ１〜Ｖ５，Ｖ
Ｐは射出速度の設定値で、これらはパルスエンコーダ１
４からの検出出力に応じた射出速度の切換位置設定値Ｓ
４〜Ｓ８でそれぞれ切り換えられることにより、指令さ
れる。
【００２５】また、Ｐ０〜Ｐ８は射出出力の設定値であ
り、Ｔ４，Ｔ５は射出圧力の切換時間設定値である。そ
して、二つの制御方法を切り換える前記スイッチのオフ
時には圧力設定値が無限大に設定され、オン時には圧力
設定値がＰ０に設定される。そして、保圧工程ではタイ
マによる切換時間設定値Ｔ４，Ｔ５が設定され、これら
がタイムアップか否かに応じて、圧力設定値Ｐ１，Ｐ
２，Ｐ３がそれぞれ設定される。なお、前記設定値Ｖ１
〜Ｖ５，ＶＰ、Ｓ４〜Ｓ８，Ｔ４，Ｔ５はＲＡＭなどの
メモリに格納させて、射出制御時に選択して用いられ
る。また、図１に示す制御回路部分はマイクロプロセッ
サ（ＣＰＵ）内に組み込んで用いられる。
り、Ｔ４，Ｔ５は射出圧力の切換時間設定値である。そ
して、二つの制御方法を切り換える前記スイッチのオフ
時には圧力設定値が無限大に設定され、オン時には圧力
設定値がＰ０に設定される。そして、保圧工程ではタイ
マによる切換時間設定値Ｔ４，Ｔ５が設定され、これら
がタイムアップか否かに応じて、圧力設定値Ｐ１，Ｐ
２，Ｐ３がそれぞれ設定される。なお、前記設定値Ｖ１
〜Ｖ５，ＶＰ、Ｓ４〜Ｓ８，Ｔ４，Ｔ５はＲＡＭなどの
メモリに格納させて、射出制御時に選択して用いられ
る。また、図１に示す制御回路部分はマイクロプロセッ
サ（ＣＰＵ）内に組み込んで用いられる。
【００２６】また、図６は前記射出速度設定部２１およ
び射出圧力設定部による設定入力にもとづいてこれらの
各設定値設定や前記無限大の射出圧力設定を実行する設
定部Ｒを示すブロック図である。この設定部Ｒにおい
て、４１は前記各設定値等にもとづいて、射出成形機の
射出制御データの処理を、プログラム４２に従って実行
するマイクロプロセッサ（ＣＰＵ）、４３はタイミング
信号を出力するクロック発生器、４４は射出制御のため
の各種の制御条件等をキーインタフェース（キーＩ／
Ｆ）４５を介して設定する設定キー、４６は表示器イン
タフェース（表示器Ｉ／Ｆ）４７を介して入力されるキ
ャンバスデータなどの各種データを表示する表示器、４
８は演算結果などの各種データを格納するメモリ、４９
はキャンバスデータを格納するキャンバスメモリ、５０
は前記パルスエンコーダ１４からの位置フィードバック
信号を取り込むための位置フィードバックインタフェー
ス（位置ＦＢＩ／Ｆ）、５１は前記射出速度Ｖ１〜Ｖ
５，ＶＰ，射出速度の切換位置設定値Ｓ４〜Ｓ８、射出
圧力の設定値Ｐ０〜Ｐ８、射出圧力の切換時間設定値Ｔ
４，Ｔ５をそれぞれ格納するＲＡＭであり、これらはバ
スを通じて互いに図示のように接続されている。従って
かかる設定部Ｒは射出速度設定部２１，射出圧力設定部
２２や設定キー４４にて指定された処理を行って、設定
通りの最適の射出成形制御を実行可能にしている。
び射出圧力設定部による設定入力にもとづいてこれらの
各設定値設定や前記無限大の射出圧力設定を実行する設
定部Ｒを示すブロック図である。この設定部Ｒにおい
て、４１は前記各設定値等にもとづいて、射出成形機の
射出制御データの処理を、プログラム４２に従って実行
するマイクロプロセッサ（ＣＰＵ）、４３はタイミング
信号を出力するクロック発生器、４４は射出制御のため
の各種の制御条件等をキーインタフェース（キーＩ／
Ｆ）４５を介して設定する設定キー、４６は表示器イン
タフェース（表示器Ｉ／Ｆ）４７を介して入力されるキ
ャンバスデータなどの各種データを表示する表示器、４
８は演算結果などの各種データを格納するメモリ、４９
はキャンバスデータを格納するキャンバスメモリ、５０
は前記パルスエンコーダ１４からの位置フィードバック
信号を取り込むための位置フィードバックインタフェー
ス（位置ＦＢＩ／Ｆ）、５１は前記射出速度Ｖ１〜Ｖ
５，ＶＰ，射出速度の切換位置設定値Ｓ４〜Ｓ８、射出
圧力の設定値Ｐ０〜Ｐ８、射出圧力の切換時間設定値Ｔ
４，Ｔ５をそれぞれ格納するＲＡＭであり、これらはバ
スを通じて互いに図示のように接続されている。従って
かかる設定部Ｒは射出速度設定部２１，射出圧力設定部
２２や設定キー４４にて指定された処理を行って、設定
通りの最適の射出成形制御を実行可能にしている。
【００２７】
【発明の効果】以上のように、この発明によれば電動射
出成形機の射出動作開始後において、実際の射出圧力と
射出圧力設定値との偏差のＰＩＤ演算出力が射出速度設
定値を超えるまでは、充填工程から保圧工程への切り換
えをスムースに実施できるとともに、前記ＰＩＤ演算出
力が射出速度設定値を超えた場合には、第１のＰＩＤ演
算器の積分要素を停止させることによって、引き続き充
填工程から保圧工程への切り換えをスムースに実施でき
るという効果が得られる。
出成形機の射出動作開始後において、実際の射出圧力と
射出圧力設定値との偏差のＰＩＤ演算出力が射出速度設
定値を超えるまでは、充填工程から保圧工程への切り換
えをスムースに実施できるとともに、前記ＰＩＤ演算出
力が射出速度設定値を超えた場合には、第１のＰＩＤ演
算器の積分要素を停止させることによって、引き続き充
填工程から保圧工程への切り換えをスムースに実施でき
るという効果が得られる。
【００２８】そして、前記第１のＰＩＤ演算器の積分要
素を停止させた場合には、射出速度から射出圧力への制
御切換時における積分量の飽和に伴うジャンピング現象
の発生を確実に防止でき、射出速度から射出圧力へのス
ムースな制御移行を実現できるという効果が得られる。
素を停止させた場合には、射出速度から射出圧力への制
御切換時における積分量の飽和に伴うジャンピング現象
の発生を確実に防止でき、射出速度から射出圧力へのス
ムースな制御移行を実現できるという効果が得られる。
【００２９】また、この発明によれば前記射出圧力設定
値を無限大に設定して、速度フィードバック制御のまま
圧力フィードバック制御へ移行させないようにしたので
射出工程中にあるポイントから強制的かつ任意に充電工
程から保圧工程へ移行させた射出制御を実現できるとい
う効果が得られる。
値を無限大に設定して、速度フィードバック制御のまま
圧力フィードバック制御へ移行させないようにしたので
射出工程中にあるポイントから強制的かつ任意に充電工
程から保圧工程へ移行させた射出制御を実現できるとい
う効果が得られる。
【図１】この発明の実施の一形態による電動射出成形機
の制御装置を示すブロック図である。
の制御装置を示すブロック図である。
【図２】この発明による制御方法を射出速度と射出圧力
との関係で示す説明図である。
との関係で示す説明図である。
【図３】この発明の制御方法で制御される射出速度およ
び射出圧力の変化を示す特性図である。
び射出圧力の変化を示す特性図である。
【図４】この発明の制御方法による射出速度設定手順を
示すフローチャートである。
示すフローチャートである。
【図５】この発明の制御方法による射出圧力設定手順を
示すフローチャートである。
示すフローチャートである。
【図６】この発明の制御装置における設定部の概略を示
すブロック図である。
すブロック図である。
【図７】従来の制御方法で制御される射出速度および射
出圧力の変化を示す特性図である。
出圧力の変化を示す特性図である。
１ 電動射出成形機 ２１ 射出速度設定部 ２２ 射出圧力設定部 ２５ ＰＩＤ演算器（第１のＰＩＤ演算部） ２５ａ 積分要素 ２８ スイッチ ２９ 射出圧力フィードバック制御部 ３１ 射出速度制限部 ３４ ＰＩＤ演算器（第２のＰＩＤ演算部） ３５ 射出速度フィードバック制御部
─────────────────────────────────────────────────────
【手続補正書】
【提出日】平成９年６月５日
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】請求項４
【補正方法】変更
【補正内容】
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１０
【補正方法】変更
【補正内容】
【００１０】また、請求項４の発明にかかる電動射出成
形機の制御方法は、前記射出圧力フィードバック値と前
記射出圧力設定値との偏差値のＰＩＤ演算結果が射出速
度設定値を超えたとき、前記ＰＩＤ演算の積分要素を停
止させるようにしたものである。
形機の制御方法は、前記射出圧力フィードバック値と前
記射出圧力設定値との偏差値のＰＩＤ演算結果が射出速
度設定値を超えたとき、前記ＰＩＤ演算の積分要素を停
止させるようにしたものである。
Claims (5)
- 【請求項１】 電動射出成形機の射出速度を設定する射
出速度設定部と、 前記電動射出成形機の射出圧力を設定する射出圧力設定
部と、 該射出圧力設定部からの射出圧力設定値と前記電動射出
成形機から得られた射出圧力フィードバック値との偏差
値に対し、第１のＰＩＤ演算部にてＰＩＤ演算を行わせ
る射出圧力フィードバック制御部と、 前記第１のＰＩＤ演算部の出力値にもとづく射出速度指
令値を前記射出速度設定値によってクランプする射出速
度制限部と、 前記射出速度制限部の出力値と前記電動射出成形機から
得られた射出速度フィードバック値との偏差値に対し、
第２のＰＩＤ演算部にてＰＩＤ演算を行わせ、この演算
結果に従って、前記電動射出成形機用の電動機を制御す
る射出速度フィードバック制御部とを備えた電動射出成
形機の制御装置。 - 【請求項２】 前記射出圧力フィードバック制御部が、
前記射出速度設定値と前記射出圧力にもとづくＰＩＤ演
算結果の出力値とを比較する比較器と、 該第１のＰＩＤ演算部の出力値が、前記射出速度設定値
を超えた場合に、前記第１のＰＩＤ演算部の積分要素を
停止させるスイッチとを有することを特徴とする請求項
１に記載の電動射出成形機の制御装置。 - 【請求項３】 電動射出成形機による射出開始時に射出
速度設定値および射出圧力設定値を与え、前記電動射出
成形機からの射出圧力フィードバック値と前記射出圧力
設定値との偏差値に対しＰＩＤ演算を実施し、このＰＩ
Ｄ演算結果にもとづく速度指令値を前記射出速度設定値
によってクランプし、このクランプによる出力値と前記
電動射出成形機からの射出速度フィードバック値との偏
差値に対しＰＩＤ演算を実施して、このＰＩＤ演算結果
にもとづいて射出圧力または射出速度の少なくともどち
らか一方が設定値と一致するように前記電動射出成形機
用の電動機を制御することを特徴とする電動射出成形機
の制御方法。 - 【請求項４】 前記射出圧力フィードバック値と前記射
出圧力設定値との偏差値のＰＩＤ演算結果が射出速度設
定値を超えたとき、前記第３のＰＩＤ演算器の積分要素
を停止させることを特徴とする請求項４に記載の電動射
出成形機の制御方法。 - 【請求項５】 前記射出圧力設定値を無限大に設定し
て、速度フィードバック制御のまま圧力フィードバック
制御へ移行させないようにすることを特徴とする請求項
４に記載の電動射出成形機の制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26883496A JP3166632B2 (ja) | 1996-10-09 | 1996-10-09 | 電動射出成形機の制御装置および制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26883496A JP3166632B2 (ja) | 1996-10-09 | 1996-10-09 | 電動射出成形機の制御装置および制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10113970A true JPH10113970A (ja) | 1998-05-06 |
| JP3166632B2 JP3166632B2 (ja) | 2001-05-14 |
Family
ID=17463919
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP26883496A Expired - Lifetime JP3166632B2 (ja) | 1996-10-09 | 1996-10-09 | 電動射出成形機の制御装置および制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3166632B2 (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2002036325A1 (fr) * | 2000-10-31 | 2002-05-10 | Mitsubishi Heavy Industries, Ltd. | Machine de moulage par injection electrique et procede de regulation de la vitesse d"injection ainsi que de la pression d"injection d"une machine de moulage par injection electrique |
| US6835337B2 (en) * | 2001-05-07 | 2004-12-28 | Munekata Co., Ltd. | Method for controlling the forward movement speed of the screw in an injection molding machine |
| CN102729442A (zh) * | 2012-07-04 | 2012-10-17 | 宁波巴斯顿机械科技有限公司 | 一种高精度高速闭环控制氮气辅助射胶注塑机 |
| JP2015068389A (ja) * | 2013-09-27 | 2015-04-13 | ダイキン工業株式会社 | 油圧装置およびそれを備えたプレス機 |
| CN113825616A (zh) * | 2019-04-09 | 2021-12-21 | 日精Asb机械株式会社 | 树脂成型品的制造装置及制造装置的控制方法 |
-
1996
- 1996-10-09 JP JP26883496A patent/JP3166632B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2002036325A1 (fr) * | 2000-10-31 | 2002-05-10 | Mitsubishi Heavy Industries, Ltd. | Machine de moulage par injection electrique et procede de regulation de la vitesse d"injection ainsi que de la pression d"injection d"une machine de moulage par injection electrique |
| US6854967B2 (en) | 2000-10-31 | 2005-02-15 | Mitsubishi Heavy Industries, Ltd. | Electric injection molding machine for controlling injection speed and injection pressure of electric injection molding machine |
| US6835337B2 (en) * | 2001-05-07 | 2004-12-28 | Munekata Co., Ltd. | Method for controlling the forward movement speed of the screw in an injection molding machine |
| CN102729442A (zh) * | 2012-07-04 | 2012-10-17 | 宁波巴斯顿机械科技有限公司 | 一种高精度高速闭环控制氮气辅助射胶注塑机 |
| CN102729442B (zh) * | 2012-07-04 | 2015-01-07 | 宁波巴斯顿机械科技有限公司 | 一种高精度高速闭环控制氮气辅助射胶注塑机 |
| JP2015068389A (ja) * | 2013-09-27 | 2015-04-13 | ダイキン工業株式会社 | 油圧装置およびそれを備えたプレス機 |
| CN113825616A (zh) * | 2019-04-09 | 2021-12-21 | 日精Asb机械株式会社 | 树脂成型品的制造装置及制造装置的控制方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3166632B2 (ja) | 2001-05-14 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US4851170A (en) | Injection control method of injection molding machine | |
| JP2652275B2 (ja) | 電動射出成形機における射出，保圧，背圧制御方法 | |
| US5245747A (en) | Device for tightening threaded joints | |
| JP3166632B2 (ja) | 電動射出成形機の制御装置および制御方法 | |
| JP3430189B2 (ja) | 射出成形機の射出制御装置 | |
| JPH085107B2 (ja) | 電動式射出成形機における位置決め方式 | |
| JP3547845B2 (ja) | 射出成形機の射出速度制御方法および装置 | |
| JPH0911290A (ja) | 射出成形機の制御方法及び装置 | |
| JPS61181624A (ja) | 電動射出成形機の制御装置 | |
| JP2000242318A (ja) | 電子ギヤ比設定方法および位置決め制御装置 | |
| JP2544654B2 (ja) | 電動式射出成形機の射出制御方式 | |
| JPH0419011B2 (ja) | ||
| JP3507837B2 (ja) | 位置決め装置における介入量制御装置 | |
| JPH10128812A (ja) | 電動射出成形機の射出制御方法 | |
| JP2971284B2 (ja) | 電動式射出装置の制御方法および制御装置 | |
| JP3453650B2 (ja) | 射出成形機における樹脂圧力の制御方法 | |
| JPH0639890A (ja) | 電動式射出成形機における射出工程制御装置 | |
| JP2539014B2 (ja) | 射出成形機 | |
| JPH1177775A (ja) | 保圧工程開始時のサーボ機構の制御方法 | |
| JP2839480B2 (ja) | 射出成形機における力のフィードバック制御方法 | |
| JPH06312444A (ja) | 射出成形機の制御方法 | |
| JP2552549B2 (ja) | 電動射出成形機における射出・計量制御方法 | |
| JPH0592460A (ja) | 電動射出成形機の制御方法及び装置 | |
| JPH03278933A (ja) | クランク式射出機構の射出圧制御装置 | |
| JPH03256720A (ja) | 射出成形機の圧力制御方法 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20010206 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090309 Year of fee payment: 8 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090309 Year of fee payment: 8 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100309 Year of fee payment: 9 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110309 Year of fee payment: 10 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130309 Year of fee payment: 12 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140309 Year of fee payment: 13 |
|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |