JPH1177775A - 保圧工程開始時のサーボ機構の制御方法 - Google Patents
保圧工程開始時のサーボ機構の制御方法Info
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- JPH1177775A JPH1177775A JP26918197A JP26918197A JPH1177775A JP H1177775 A JPH1177775 A JP H1177775A JP 26918197 A JP26918197 A JP 26918197A JP 26918197 A JP26918197 A JP 26918197A JP H1177775 A JPH1177775 A JP H1177775A
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Abstract
びアンダーシュートの発生を抑制した、保圧工程開始時
のサーボバルブの制御方法を提供する。 【解決手段】 サーボバルブ(15)を介して油圧シリ
ンダ(7)に作動油が供給されるようになっている油圧
式射出成形機を、射出工程時には射出速度のフィードバ
ック制御により制御し、保圧工程時には保圧圧力のフィ
ードバック制御により制御する方法において、保圧工程
開始時のサーボバルブ(15)を、射出工程終了時の射
出圧力実測値が保圧圧力設定値より低いときは、保圧圧
力のフィードバック制御の操作量(e)に、射出工程終
了時におけるサーボバルブの操作量(e1)を加えた操
作量で操作し、高いときは射出工程終了時の射出圧力実
測値と保圧圧力設定値とから演算して得られる操作量
(e2)を加えた操作量で操作する。
Description
スクリュまたはプランジャをサーボ機構により射出方向
に駆動して溶融樹脂を金型へ射出し、そして保圧すると
き、射出工程時には射出速度のフィードバック制御によ
り制御し、保圧工程時には保圧圧力のフィードバック制
御により制御する、保圧工程開始時のサーボ機構の制御
方法に関するものである。
は先端部に射出ノズルが設けられているシリンダと、こ
のシリンダ内で駆動されるように設けられているスクリ
ュまたはプランジャとから概略構成されている。このよ
うな射出成形機のスクリュが油圧ピストン・シリンダユ
ニットで駆動されるようになっている油圧式射出成形機
においては、油圧ピストン・シリンダユニットのシリン
ダと油圧ポンプあるいはアキュムレータとの間にはサー
ボバルブが介装されている。したがって、スクリュ先端
部に樹脂材料を計量し、そして油圧ピストン・シリンダ
ユニットのシリンダにサーボバルブにより制御された作
動油を供給すると、計量された樹脂材料は所定の速度で
金型へ射出され、そして所定の圧力で保圧される。そこ
で、冷却固化を待って金型を開いて、成形品を得ること
ができる。
へ射出するときの射出速度の大小は、成形品の成形不
良、例えば充填不足、ヒケ等の原因にもなるので、設定
器により射出速度を設定し、射出速度が設定速度になる
ように、速度のフィードバック制御により制御されてい
る。また、射出の後半の保圧工程も重要で、保圧力の大
小によりオーバーパックすなわち充填過剰、離型不良、
成形品のヒケ等の原因にもなる。そこで、保圧工程時に
おいても、保圧圧力が保圧設定圧力になるように、圧力
のフィードバック制御により制御されている。このよう
に、射出速度のフィードバック制御から保圧圧力のフィ
ードバック制御に切り換えるときには、フィードフォワ
ード量として、一定の操作量が加えられている。
制御方法においても、一定の操作量といえどもフィード
フォワード操作量が加えられているので、制御動作の
点、安定性の点では一応の効果は認められる。しかしな
がら、保圧工程のスタート時のサーボバルブのフィード
フォワード操作量が、予め設定された一定の操作量のた
め、射出工程終了時のサーボバルブの操作量によって
は、保圧工程へ切り換えた直後の圧力が設定値通りにな
らないことがある。その理由をさらに詳しく説明する
と、例えば射出速度が遅く、保圧圧力設定値が低い場合
には、射出工程終了時のサーボバルブの操作量に比較し
て、保圧工程へ切り換えるときに出力する、予め設定し
ているサーボバルブのフィードフォワード操作量が高く
なり、保圧工程へ切り換えた直後のサーボバルブの操作
量が上がっているので、保圧圧力設定値に対して保圧圧
力実測値がオーバーシュートする。このオーバーシュー
トしている状態は、図3において横軸に時間を、縦軸に
サーボバルブの操作量と圧力をとり示されている。
定値が高い場合には、射出工程終了時のサーボバルブ操
作量に比較して、保圧工程へ切換える時に出力する、予
め設定されているサーボバルブのフィードフォワード操
作量が小さくなり、保圧圧力設定値に対して保圧圧力実
測値がアンダーシュートする。このように、保圧工程へ
切換える時にオーバーシュートあるいはアンダーシュー
トすると、成形品の品質を落とすことになる。したがっ
て、本発明は、保圧工程の開始直後においても保圧圧力
が設定値通りになり、それによって高品質の成形品を得
ることができる、保圧工程開始時のサーボ機構の制御方
法を提供することを目的としている。
出工程終了時の射出圧力実測値と保圧圧力設定値とを比
較演算した演算値または射出工程終了時のサーボ機構の
操作量を、保圧工程開始時のサーボ機構のフィードフォ
ワード操作量とすることにより達成される。すなわち、
本発明は上記目的を達成するために、射出シリンダ内の
スクリュまたはプランジャをサーボ機構により射出方向
に駆動して溶融樹脂を金型へ射出し、そして保圧すると
き、射出工程時には射出速度のフィードバック制御によ
り制御し、保圧工程時には保圧圧力のフィードバック制
御により制御する方法において、前記保圧工程開始時の
前記サーボ機構は、前記保圧圧力のフィードバック制御
の操作量に、前記射出工程終了時の射出圧力実測値と保
圧圧力設定値とを比較処理して得られるフィードフォワ
ード操作量を加えた操作量で操作するように構成され
る。請求項2に記載の発明は、請求項1に記載のフィー
ドフォワード操作量が、射出工程終了時の射出圧力実測
値と保圧圧力設定値とから演算して得られる操作量また
は射出工程終了時におけるサーボ機構の操作量であるよ
うに構成される。
形態を油圧式射出成形機Aに適用した例について説明す
る。本発明の実施の形態に係わる油圧式射出成形機A
は、射出シリンダ装置1、この射出シリンダ装置1によ
り計量される溶融樹脂が射出される金型装置、射出シリ
ンダ装置1を駆動する油圧回路10、射出工程および保
圧工程を制御する制御装置20等から構成されている。
なお、計量時にスクリュを回転駆動する油圧モータ6等
の制御装置は、図1には示されていない。
に、その先端部に射出ノズルが設けらている射出シリン
ダ2を備えている。そして、この射出シリンダ2の後方
寄りには、材料ホッパ3が取り付けられ、その後方端に
駆動装置5が設けられている。駆動装置5は、周知のよ
うに、油圧モータ6と、油圧ピストン・シリンダユニッ
トとから構成され、油圧モータ6の出力軸は、射出シリ
ンダ2の内部に回転方向と軸方向とに駆動可能に設けら
れているスクリュ4の後端部に、従来周知の態様で機械
的に接続されている。したがって、油圧モータ6により
スクリュ4を回転駆動して、樹脂材料を計量することが
できる。また、油圧ピストン・シリンダユニットの油圧
シリンダ7には射出用のピストン8が設けられ、このピ
ストン8もスクリュ4に機械的に接続されている。した
がって、油圧シリンダ7のシリンダヘッド側に作動油を
供給すると、スクリュ4は軸方向に駆動され、溶融樹脂
が金型へ射出される。このように構成されている射出シ
リンダ装置1には、溶融樹脂の射出速度を検出するため
に、例えばスクリュ4の軸方向の速度を検出するため
に、射出速度検出器Sがスクリュ4に関連して設けられ
ている。また、油圧シリンダ7のシリンダヘッド側に作
動油の圧力すなわち射出圧力を検出するための圧力セン
サPが設けられている。この圧力センサPにより、射出
圧力が間接的に計測されることになる。
従来周知のように固定盤に取り付けられている固定金
型、可動盤に取り付けられている可動金型等から構成さ
れている。そして、これらの金型には、成形品を成形す
るためのキャビテイが設けられている。
いる。そして、この油圧ポンプ11の吐出管12には、
逆止弁13、アキュムレータ14、サーボバルブ15等
が介装されて、射出シリンダ7のシリンダヘッド側に接
続されている。このサーボバルブ15が、保圧工程開始
時には、後述するように、保圧圧力のフィードバック制
御により得られる操作量に、演算された操作量あるいは
射出工程終了時の操作量がフィードフォワード操作量と
して加算された操作量で操作されることになる。
装置20は、図1に示されているように、速度制御器2
1、第1の加合点22、調整操作器28、比較器24、
演算器25、第2の加合点30、記憶装置31、第1の
開閉器32、動作信号切換器33等から構成されてい
る。また、この制御装置20には、圧力設定器34、操
作量切換器35、保圧切換設定器36等も設けられてい
る。なお、速度制御器21は、射出速度検出器Sで計測
される射出速度を主フィードバック量とするフィードバ
ック制御装置からなっているが、射出速度のフィードバ
ックの制御をするための、速度設定器、加合点、調整操
作器等は、従来周知であるので、図1では単に速度制御
器21が射出速度検出器Sと信号ラインaで結ばれた状
態で示されている。
の入力端子と信号ラインbで接続されている。この信号
ラインbは、分岐してさらに比較器24と、演算器25
とに接続されている。したがって、圧力センサPで計測
される射出圧力は、第1の加合点22の他に比較器24
と演算器25とに入力されることになる。また、圧力設
定器34は、信号ラインcにより第1の加合点22の他
方の入力端子と比較器24とに接続され、演算器25と
は信号ラインdによりそれぞれ接続されている。演算器
25と乗算器26は、信号ラインeにより、乗算器26
と動作信号切換器33の一方の入力端子「0」は、信号
ラインfにより、また係数設定器27と乗算器26は、
信号ラインgによりそれぞれ接続されている。
閉器23を介して調整操作器28に信号ラインhによ
り、調整操作器28と第2の加合点30の一方の入力端
子は、信号ラインiによりそれぞれ接続されている。そ
して、第2の加合点30の出力端子は、信号ラインjに
より操作量切換器35の他方の入力端子「0」に接続さ
れている。動作信号切換器33は、第1の開閉器32と
は信号ラインkにより、第1の開閉器32と記憶装置3
1とは信号ラインk’により接続され、そして記憶装置
31と第2の加合点30の他方の入力端子は信号ライン
mによりそれぞれ接続されている。
方の入力端子「1」に、信号ラインnで接続されてい
る。この信号ラインnは、動作信号切換器33の他方の
入力端子「1」と演算器25にも接続されている。そし
て、保圧切換設定器36は、操作量切換器35と第1、
2の開閉器32、23とに、切換信号ラインpで接続さ
れている。この保圧切換設定器36から保圧工程開始信
号が出力されると、操作量切換器35は、図1に示され
ている「0」側すなわち保圧側へ切り替わり、第1の開
閉器32はオフされ、第2の開閉器23はオンされるよ
うになっている。また、比較器24と動作信号切換器3
3は、切換信号ラインrで接続されている。そして、比
較器24から出力されると、すなわち圧力センサPで計
測される射出圧力が圧力設定器34で設定された保圧設
定圧力よりも高いときは、動作信号切換器33は、図1
に示されている一方の入力端子「0」側へ切り替わるよ
うになっている。
品を成形する例について説明する。油圧モータ6により
スクリュ4を回転駆動し、材料ホッパ3から樹脂材料を
供給する。これにより、従来周知のようにして樹脂材料
が計量される。圧力設定器34により保圧圧力を設定
し、保圧切換設定器36により保圧開始時期例えばスク
リュ4の位置を設定する。そうして、射出を開始する。
の信号が操作量切換器35に印加されていないので、操
作量切換器35は「1」側に切り替わっている。したが
って、サーボバルブ15は、速度制御器21から出力さ
れるサーボバルブ操作量(e1)により操作され、アキ
ュムレータ14から作動油が油圧シリンダ7のピストン
ヘッド側に供給され、スクリュ4が射出方向に駆動され
る。これにより、計量された溶融樹脂材料が金型のキャ
ビテイに設定速度で射出される。この射出工程時のサー
ボバルブ操作量(e1)は、信号ラインnにより動作信
号切換器33には保圧工程開始時の第1のフィードフォ
ワード操作量(e1)として、また演算器25には演算
数として出力されている。
る射出圧力と、圧力設定器34で設定された保圧設定圧
力と、速度制御器21から出力されるサーボバルブ操作
量とが入力され、演算器25において、次式により操作
量が演算される。 {(保圧圧力設定値)/(射出圧力実測値)}×サーボ
バルブ操作量 なお、詳しくは後述するように、射出圧力実測値とサー
ボバルブ操作量は、射出工程終了時の値である。上記式
により演算された操作量に、乗算器26において係数設
定器27で設定された係数が乗算され、保圧工程時の第
2のフィードフォワード操作量(e2)として動作信号
切換器33に出力されている。
測される射出圧力と、圧力設定器34で設定された保圧
設定圧力とが比較されている。今、圧力センサPで計測
される射出圧力が圧力設定器34で設定された保圧設定
圧力よりも高いときは、比較器24から切換信号ライン
rにより動作信号切換器33に切換信号が印加され、動
作信号切換器33は「0」側に切り替わる。したがっ
て、このときは記憶装置31には、第1の開閉器32を
介して演算器25および乗算器26により前述したよう
にして演算されている演算値が第2のフィードフォワー
ド操作量(e2)として記憶されることになる。この第
2のフィードフォワード操作量(e2)は、圧力センサ
Pで計測される射出圧力と、速度制御器21から出力さ
れるサーボバルブ操作量とが、射出工程の進行と共に変
わるので、刻々変わることになる。したがって、記憶装
置31には、常に最新の第2のフィードフォワード操作
量(e2)が演算され、そして更新されることになる。
出圧力が圧力設定器34で設定された保圧設定圧力より
も低いときは、動作信号切換器33は「1」側に切り替
わる。したがって、このときは記憶装置31には、第1
の開閉器32を介して速度制御器21から出力されるサ
ーボバルブ操作量(e1)が第1のフィードフォワード
操作量(e1)として記憶される。このときも、同様に
常に最新の第1のフィードフォワード操作量(e1)が
記憶更新されることになる。このようにして、記憶装置
31には第1または第2のフィードフォワード操作量
(e1、e2)のいずれかが記憶されるが、これらのフィ
ードフォワード操作量(e1、e2)は、保圧切換設定器
36から保圧工程開始信号が第1の開閉器32に出力さ
れ第1の開閉器32がオフするときの操作量であるの
で、射出工程終了時あるいは保圧工程開始時の操作量と
いうことになる。
開始時期になると、保圧切換設定器36からの信号によ
り、操作量切換器35は「0」側に切り替わる。また、
第1の開閉器32はオフする。さらには第2の開閉器2
3はオンする。これにより、保圧工程が開始される。す
なわち、第1の加合点22において、圧力センサPで計
測される主フィードバック量と圧力設定器34で設定さ
れた保圧設定圧力とから得られる偏差信号は、調整操作
器28で操作量(e)として調整される。そして、第2
の加合点30で第1または第2のフィードフォワード操
作量(e0)が加算され、サーボバルブ15が操作され
る。これにより、アキュムレータ14から所定圧力の作
動油が油圧シリンダ7のピストンヘッド側に供給され、
所定の圧力で保圧される。
センサPで計測される射出圧力が圧力設定器34で設定
された保圧設定圧力よりも低いときは、記憶装置31に
は第1のフィードフォワード操作量(e1)が記憶され
ているので、調整操作器28から出力される操作量
(e)に第1のフィードフォワード操作量(e1)が加
算された操作量によりサーボバルブ15が操作される。
これに対し、射出工程終了時の圧力センサPで計測され
る射出圧力が圧力設定器34で設定された保圧設定圧力
よりも高いときは、記憶装置31には第2のフィードフ
ォワード操作量(e2)が記憶されているので、サーボ
バルブ15は、第2のフィードフォワード操作量
(e2)が加算された操作量により操作される。これに
より、保圧切換時のオーバシュートが防止される。この
状態は、従来の図3と対比して図2に示されている。
ンラインスクリュ式射出成形機に限定されることなく、
油圧プリプラ式射出成形機にも同様に実施できることは
明らかである。さらには、例えばスクリュ4を射出方向
に駆動する電動モータのトルクを上記のようにして制御
することにより電動式射出成形機においても同様に実施
できることも明らかである。
程時には射出速度のフィードバック制御により制御し、
保圧工程時には射出圧力のフィードバック制御により制
御する方法において、保圧工程開始時のサーボ機構を、
保圧圧力のフィードバック制御の操作量に、射出工程終
了時の射出圧力実測値と保圧圧力設定値とを比較処理し
て得られるフィードフォワード操作量を加えた操作量で
操作するので、保圧工程の開始直後においてオーバシュ
ートおよびアンダーシュートが防止され、保圧圧力が設
定値通りになる。したがって、高品質の成形品を得るこ
とができるという、本発明特有の効果が得られる。
線図である。
制御したときの保圧圧力と時間との関係を示す図であ
る。
力と時間との関係を示す図である。
いる。そして、この油圧ポンプ11の吐出管12には、
逆止弁13、アキュムレータ14、サーボバルブ15等
が介装されて、油圧シリンダ7のシリンダヘッド側に接
続されている。このサーボバルブ15が、保圧工程開始
時には、後述するように、保圧圧力のフィードバック制
御により得られる操作量に、演算された操作量あるいは
射出工程終了時の操作量がフィードフォワード操作量と
して加算された操作量で操作されることになる。
Claims (2)
- 【請求項1】 射出シリンダ(2)内のスクリュ(4)
またはプランジャをサーボ機構(15)により射出方向
に駆動して溶融樹脂を金型へ射出し、そして保圧すると
き、射出工程時には射出速度のフィードバック制御によ
り制御し、保圧工程時には保圧圧力のフィードバック制
御により制御する方法において、 前記保圧工程開始時の前記サーボ機構(15)は、前記
保圧圧力のフィードバック制御の操作量(e)に、前記
射出工程終了時の射出圧力実測値と保圧圧力設定値とを
比較処理して得られるフィードフォワード操作量
(e0)を加えた操作量で操作することを特徴とする保
圧工程開始時のサーボ機構の制御方法。 - 【請求項2】 請求項1に記載のフィードフォワード操
作量(e0)が、射出工程終了時の射出圧力実測値と保
圧圧力設定値とから演算して得られる操作量(e2)ま
たは射出工程終了時におけるサーボ機構の操作量
(e1)である、保圧工程開始時のサーボ機構の制御方
法。
Priority Applications (1)
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JP26918197A JP3808989B2 (ja) | 1997-09-17 | 1997-09-17 | 保圧工程開始時のサーボ機構の制御方法 |
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JPH1177775A true JPH1177775A (ja) | 1999-03-23 |
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2012245716A (ja) * | 2011-05-30 | 2012-12-13 | Sodick Plastech Co Ltd | 射出成形機の制御方法 |
JP2013103401A (ja) * | 2011-11-14 | 2013-05-30 | Sodick Co Ltd | 射出成形機およびその射出制御方法 |
JP2021130202A (ja) * | 2020-02-18 | 2021-09-09 | 株式会社日本製鋼所 | 成形機の制御方法および成形機 |
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KR102020687B1 (ko) * | 2014-11-14 | 2019-09-10 | 엘에스엠트론 주식회사 | 사출성형기, 그의 제어장치 및 제어방법 |
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- 1997-09-17 JP JP26918197A patent/JP3808989B2/ja not_active Expired - Fee Related
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