JP2005178285A - 多軸駆動装置 - Google Patents

Abstract

【課題】ユーザ設定の速度指令に基づく被駆動体の送り速度の制御を実現しながら、該被駆動体を目標位置に精度良く位置決めすることが可能な多軸駆動装置を提供する。
【解決手段】複数の軸の回転もしくは移動により該軸の軸線方向に移動される被駆動体と、各軸をそれぞれ回転もしくは移動させる複数の駆動手段と、各駆動手段を制御する制御手段２１と、を有し、制御手段２１は、指令された目標位置に対する被駆動体の位置偏差に対応した第1速度指令Ｖ_dを発生する第1速度指令発生手段２１０，２１３，２１４と、指令された被駆動体の目標速度に対応した第２速度指令Ｖ_rを発生する第２速度指令発生手段２１１と、第１速度指令Ｖ_dと前記第２速度指令Ｖ_rの内の小さい方の速度指令を選択する速度指令選択手段２２０と、を備え、速度指令選択手段２２０で選択された速度指令が各駆動手段の制御に適用される。
【選択図】 図２

Description

本発明は、多軸駆動装置に関し、特に射出成形機の多軸駆動装置として好適な多軸駆動装置に関する。

射出成形機においては、平行する複数のボールねじ軸を個別のモータで回転駆動し、このボールねじ軸の回転によって射出スクリューを該ボールねじ軸の軸線方向に進退させるように構成された多軸駆動装置が実用されている。このような多軸駆動装置においては、射出スクリューの目標位置に対する位置偏差を検出し、この位置偏差に基づく速度指令によって上記各モータが駆動される。また、各ボールねじ軸における射出スクリューの移動位置の偏差に基づいて該偏差がなくなるように上記各モータに対する速度指令が補正され、これによって、各ボールねじ軸における射出スクリューの移動位置のずれが防止される。（例えば、特許文献１参照）。
特開２００２−１３７２６９号公報

上記のような多軸駆動装置では、位置偏差に基づく速度指令だけでなく、ユーザによって設定される速度指令によっても被駆動体である射出スクリューの送り速度を制御することができるように構成することが望ましい。この場合、射出工程の最終期間においては、上記位置偏差に基づく速度指令によって射出スクリューの送り速度を制御して、該射出スクリューを目標位置に精度良く位置決めする必要がある。

本発明の目的は、ユーザ設定の速度指令に基づく被駆動体の送り速度の制御を実現しながら、該被駆動体を目標位置に精度良く位置決めすることが可能な多軸駆動装置を提供することにある。

本発明に係る多軸駆動装置は、複数の軸の回転もしくは移動により該軸の軸線方向に移動される被駆動体と、前記各軸をそれぞれ回転もしくは移動させる複数の駆動手段と、前記各駆動手段を制御する制御手段と、を有し、前記制御手段は、指令された目標位置に対する前記被駆動体の位置偏差に対応した第1速度指令を発生する第1速度指令発生手段と、指令された前記被駆動体の目標速度に対応した第２速度指令を発生する第２速度指令発生手段と、前記第１速度指令と前記第２速度指令の内の小さい方の速度指令を選択する速度指令選択手段と、を備え、前記速度指令選択手段で選択された速度指令を前記各駆動手段の制御に適用するように構成されている。

前記制御手段は、前記複数の軸における被駆動体の位置相互のずれを検出するずれ検出手段と、前記ずれがなくなるように前記各駆動手段に適用される前記速度指令を補正する補正手段とを更に備えることができる。
前記位置偏差は、前記複数の軸における前記被駆動体の位置を平均した位置の偏差であっても良い。

前記被駆動体は、例えば、射出成形機の可動金型や該射出成形機の射出スクリューである。前記被駆動体が前記射出スクリューである場合、前記制御手段は、指令された目標射出圧力に対する射出圧力の偏差に対応した第３速度指令を発生する第３速度指令発生手段をさらに備えることができ、また、前記速度指令選択手段には、前記第３速度指令が前記第１、第２速度指令よりも小さい場合に該第３の速度指令を前記駆動手段に対する速度指令として選択する手段が設けられる

前記射出圧力の偏差にＰＩ補償処理を施して前記第３速度指令を形成するＰＩ補償手段と、前記速度指令選択手段で前記第３速度指令が選択されたときに前記ＰＩ補償手段の積分要素の初期積分値を設定する積分初期化手段と、を備えることができる。
前記積分初期化手段は、例えば、前記速度指令選択手段で選択されている速度指令を前記初期積分値として設定するように構成される。前記積分初期化手段は、前記速度指令選択手段で選択されている速度指令から前記ＰＩ補償手段の比例要素の出力を減じたものを前記初期積分値として設定するように構成しても良い。

本発明によれば、ユーザ設定の速度指令に基づく被駆動体の送り速度の制御を実現しながら、該被駆動体を目標位置に精度良く位置決めすることができる。

図１は、本発明に係る多軸駆動装置の実施の形態を示すブロック図である。この多軸駆動装置は、射出成形機の射出スクリュー移動機構１０とこの射出スクリュー移動機構１０を制御する制御装置２０とを備えている。
射出スクリュー移動機構１０において、被駆動体である射出スクリュー１１は、支持体１２の中央部にその基部が固定支持されている。支持体１２には、射出スクリュー１１の中心軸線を挟んで対称な位置にボールねじナット１３Ａ，１３Ｂがそれぞれ設けられている。ボールねじ軸１４Ａ，１４Ｂは、射出スクリュー１１の中心軸線に平行する形態で上記ボールねじナット１３Ａ，１３Ｂにそれぞれ螺合され、スクリュー移動用電動モータ１５Ａ，１５Ｂによってそれぞれ回転駆動される。
この射出スクリュー移動機構１０によれば、モータ１５Ａ，１５Ｂを同時に回転することによって射出スクリュー１１を支持体１２と共に進退させることができる。

位置センサ１６Ａおよび１６Ｂは、射出スクリュー１１の移動位置をボールねじ軸１４Ａおよび１４Ｂ上におけるボールねじナット１３Ａおよび１３Ｂの位置（支持体１２の位置）としてそれぞれ検出するものであり、例えば、モータ１５Ａおよび１５Ｂの回転量に対応した数のパルス信号を発生するパルスエンコーダによって構成される。
圧力センサ１７Ａおよび１７Ｂは、ボールねじナット１３Ａとボールねじ軸１４Ａ間に作用する射出スクリュー１１の射出反力およびボールねじナット１３Ｂトボールねじ軸１４Ｂ間に作用する同反力を射出圧力としてそれぞれ検出するものであり、例えば、ロードセルによって構成される。

制御装置２０は、上位制御部２１、サーボ制御部２３およびアンプ２４Ａ，２４Ｂを備えている。図２は、上位制御部２１に含まれる速度指令発生部の構成を示している。この図２において、位置指令設定部２１０、速度指令設定部２１１および圧力指令設定部２１２は、前記射出スクリュー１１の目標位置（射出完了位置）を示す指令、該スクリュー１１の目標移動速度を示す指令および目標射出圧力を示す指令をそれぞれマニュアルで設定するために設けられている。

平均位置演算部２１３は、上記位置センサ１６Ａ，１６Ｂで検出される射出スクリュー１１の各移動位置Ｘ_A0，Ｘ_B0を平均する演算を実行する。演算部２１４では、位置指令設定部２１０で設定された目標位置と上記平均位置演算部２１３で演算された平均位置（Ｘ_A0＋Ｘ_B0）／２との偏差が演算され、この位置偏差は、乗算部２１５でゲイン乗数Ｋ_pを乗じられた後、位置偏差に基づく速度指令Ｖ_dとして切換部２１６に入力される。

平均圧力演算部２１７は、上記圧力センサ１７Ａ，１７Ｂで検出される射出圧力を平均する演算を実行する。演算部２１８では、圧力指令設定部２１２で指令された目標射出圧力と平均圧力演算部２１７で演算された平均圧力との偏差が演算され、この圧力偏差は、圧力ＰＩ補償部２１９でＰＩ補償処理を施された後、圧力偏差に基づく速度指令Ｖ_pとして低値選択部２２０に入力される。

低値選択部２２０は、上記速度指令設定部２１１で設定される速度指令Ｖ_rと上記圧力偏差に基づく速度指令Ｖ_pとを比較し、それらのうちの小さい方を速度指令Ｖ_mとして選択する。一方、切換部２１６は、上記位置偏差に基づく速度指令Ｖ_dと上記速度指令Ｖ_mとを比較し、それらのうちの小さい方を速度指令Ｖ_CMDとして選択する。この結果、速度指令Ｖ_d，Ｖ_r，Ｖ_pの内の最小の速度指令が速度指令Ｖ_CMDとして選択されることになる。

次に、図１に示すサーボ制御部２３について説明する。このサーボ制御部２３において、位置偏差演算部２３０は、上記位置センサ１６Ａ，１６Ｂでそれぞれ検出される射出スクリュー１１の位置の偏差（Ｘ_A0−Ｘ_B0）、つまり、ボールねじナット１３Ａ，１３Ｂの相対位置ずれ量を演算する。また、同期制御部２３１は、位置偏差演算部２３０で演算された位置偏差（Ｘ_A0−Ｘ_B0）に所定のゲイン乗数Ｋ₀を乗じて、同期制御用の速度指令補正値Ｋ₀（Ｘ_A0−Ｘ_B0）を作成する。
演算部２３２は、前記上位制御部２１から出力される速度指令Ｖ_CMDに上記同期制御部２３１で演算された速度指令補正値Ｋ₀（Ｘ_A0−Ｘ_B0）を加える演算を実行し、また、演算部２３３は、上記速度指令から上記速度指令補正値Ｋ₀（Ｘ_A0−Ｘ_B0）を減じる演算を実行する。したがって、演算部２３２，２３３からは、それぞれボールねじナット１３Ａ，１３Ｂの相対位置ずれ量をなくすように補正された速度指令が出力される。

上記演算部２３２，２３３から出力される補正処理済の速度指令は、それぞれ速度ＰＩ補償部２３４Ａ，２３４ＢでＰＩ処理を施された後、アンプ２４Ａ，２４Ｂに与えられるので、それらの速度指令に対応する速度でボールねじナット１３Ａ，１３Ｂが移動されるようにモータ１５Ａ，１５Ｂが駆動される。その結果、ボールねじナット１３Ａ，１３Ｂの互いの位置が同期されて、射出スクリュー１１が円滑に移動されることになる。
なお、モータ１５Ａ，１５Ｂの回転軸相互間に同期ベルトを巻き掛けて、該モータ１５Ａ，１５Ｂの回転を機械的に強制同期させる場合には、上記のような速度指令の補正処理が不要になる。

この実施の形態に係る多軸駆動装置を適用した射出成形機によれば、前述したように、前記位置偏差に基づく速度指令Ｖ_d、速度指令設定部２１１でユーザ設定される速度指令Ｖ_r、および前記圧力偏差に基づく速度指令Ｖ_pの内の最も小さな速度指令が選択される。
射出工程の当初には、前記位置偏差に基づく速度指令Ｖ_dおよび圧力偏差に基づく速度指令Ｖ_pが共に大きいので、速度指令Ｖ_rが選択されてこの速度Ｖ_rで射出スクリュー１１が射出方向に進行する。そして、射出圧力の増大に伴って速度指令Ｖ_rよりも速度指令Ｖ_pが小さくなると、この速度指令Ｖ_pが選択されることから、射出スクリュー１１が該速度Ｖ_pで射出方向に進行することになる。

射出スクリュー１１が停止位置近傍にある射出工程の終了直前においては、位置偏差に基づく速度指令Ｖ_dが最も小さくなるので、この速度指令Ｖ_dが選択される。したがって、射出スクリュー１１は、低速で移動しながらきわめて精度良く目標位置に位置決めされる。
もし、従来のように、位置偏差に基づく速度指令Ｖ_dのみで射出スクリュー１１の移動速度を制御した場合には、射出圧力の増大に伴って、位置偏差を演算する前記演算部（偏差カウンタで構成される）２１４の溜まりパルスが増加するため、この溜まりパルスによる過大な速度指令のために射出スクリュー１１が予期せぬ速度で移動ことがあり、これは、該射出スクリュー１１の適正な位置決めを阻害するだけでなく、不良な成形品を発生させる要因となる。
これに対して、上記実施の形態によれば、射出スクリュー１１が圧力偏差に基づく速度指令Ｖ_pによって停止位置近傍まで移動されるので、上記溜まりパルスを増加させることなく円滑かつ高精度に射出スクリュー１１を目標位置に位置決めすることができる。

ところで、前記上位制御装置２１は、圧力ＰＩ補償部２１９において例えば下式に基づく演算を実行して速度指令Ｖ_pを導出し、この速度指令Ｖ_pを低値選択部２２０において速度指令Ｖ_rと比較している。

上記の式によって速度指令Ｖ_pを導出した場合、積分時間ｔ_ipによる圧力上昇の遅延のため、ユーザ設定による速度指令Ｖ_rから圧力偏差に基づく速度指令Ｖ_pへの切り替えの際に、射出圧力がユーザ設定の圧力指令に基づく大きさまで速やかに上昇しないおそれがある。

そこで、図３の実施例では、低値選択部２２０で現在選択されている速度指令を圧力ＰＩ補償部２１９の積分要素２１９ａに取り込み、ユーザ設定による速度指令Ｖ_rから圧力偏差に基づく速度指令Ｖ_pへの切り替えの際に、上記取り込んだ速度指令を初期積分値として用いるようにしている。速度指令Ｖ_rから速度指令Ｖ_pへの切り替え時には、上記ＰＩ補償部２１９の積分要素２１９ａに上記速度指令Ｖ_rが取り込まれることになる。したがって、上記のような積分初期化処理を実行すれば速度指令Ｖ_rから速度指令Ｖ_pに切り替わる際の該速度指令Ｖ_pの過渡的な低下を防止して、射出圧力の制御性を向上することができる。

一方、上記速度指令Ｖ_rから速度指令Ｖ_pへの切り替えに際して、速度指令Ｖ_rが大きな値を有している場合には、上記積分初期化処理に基づく当初の速度指令Ｖ_pが過大になって、射出圧力にオーバシュート等の現象を発生させるおそれがある。これに対処するため、図３に点線で示すように、ＰＩ補償部２１９の比例要素２１９ｂの出力を演算部２１９ｃに入力して、上記現在選択されている速度指令から上記比例要素２１９ｂの出力を減じる演算を行い、その演算結果を初期積分値として用いるようにすることができる。このような積分初期化処理を実行すれば、たとえ速度指令Ｖ_rが大きな値を有している場合であっても適正な大きさの速度指令Ｖ_pが形成されるので、上記オーバシュート等の現象を抑制することができる。

本発明に係る多軸駆動装置は、射出成形機の型締装置、射出プレス機などの低圧射出成形機の型締装置、その他複数の軸の動作を同期させて対象物を圧縮もしくはプレスする装置の型締装置にも適用可能である。
図４は、射出成形機の型締装置の構成を例示している。この型締装置は、電動モータ４１Ａ〜４１Ｄによってそれぞれ回転駆動される４つのボールねじ軸４２Ａ〜４２Ｄと、このボールねじ軸４２Ａ〜４２Ｄの回転に伴って該ボールねじ軸４２Ａ〜４２Ｄの軸線方向に進退する可動金型４３とを備えている。なお、実際には、図５に示すように、ボールねじ軸４２Ａ，４２Ｂは可動金型４３の上部両端部に、またボールねじ軸４２Ｃ，４２Ｄは該金型４３の下部両端部にそれぞれ螺合されている。

この型締装置のモータ４１Ａ〜４１Ｄを制御する制御装置５０には、ボールねじ軸４２Ａ〜４２Ｄにおける可動金型４３の位置を個別に検出する位置センサ４５Ａ〜４５Ｄが接続されている。
制御装置５０は、図１に示した制御装置２０に準じた構成を有する、すなわち、制御装置５０は、図６に示すように、上位制御部５１、サーボ制御部５３、アンプ５４Ａ〜５４Ｄを備えている。図７は、上位制御部５１に含まれる速度指令発生部の構成を示す。この図７において、位置指令設定部５１０および速度指令設定部５１１は、それぞれ可動金型４３の目標位置および目標移動速度を示す指令をマニュアルで設定するものである。

平均位置演算部５１３は、上記位置センサ４５Ａ〜４５Ｄで検出される可動金型４３の移動位置Ｘ_A〜Ｘ_Dを平均する演算を実行する。演算部５１４では、位置指令設定部５１０で指令された目標位置と上記平均位置演算部５１３で演算された平均位置（Ｘ_A＋Ｘ_B＋Ｘ_C＋Ｘ_D）／２との偏差が演算され、この位置偏差は、乗算部５１５でゲイン乗数Ｋ_p'を乗じられた後、位置偏差に基づく速度指令Ｖ_d'として低値選択部５２０に入力される。
低値選択部５２０は、速度指令設定部５１１で設定された速度指令Ｖ_r'と上記位置偏差に基づく速度指令Ｖ_d'とを比較し、それらのうちの小さい方を最終的な速度指令として選択する。

次に、図６に示すサーボ制御部５３について説明する。このサーボ制御部５３において、位置偏差演算部５３０は、位置センサ４５Ａ，４５Ｂの各検出位置（Ｘ_A，Ｘ_Bの平均値Ｘ_avg（Ｘ_A，Ｘ_B）と、位置センサ４５Ｃ，４５Ｄの各検出位置（Ｘ_C，Ｘ_Dの平均値Ｘ_avg（Ｘ_C，Ｘ_D）との偏差を演算する。そして、同期制御部５３１は、偏差演算部５３０で演算された位置偏差に所定のゲイン乗数Ｋ_S1を乗じて、同期制御用の速度指令補正値Ｋ_S1［Ｘ_avg（Ｘ_A，Ｘ_B）−Ｘ_avg（Ｘ_C，Ｘ_D）］を作成する。

演算部５３２は、前記上位制御部５１から出力される速度指令に上記速度指令補正値Ｋ_S1［Ｘ_avg（Ｘ_A，Ｘ_B）−Ｘ_avg（Ｘ_C，Ｘ_D）］を加える演算を実行し、また、演算部５３３は、上記速度指令から上記速度指令補正値Ｋ_S1［Ｘ_avg（Ｘ_A，Ｘ_B）−Ｘ_avg（Ｘ_C，Ｘ_D）］を減じる演算を実行する。したがって、演算部５３２，５３３からは、ボールねじ軸４２Ａ，４２Ｂにおける可動金型４３の位置とボールねじ軸４２Ｃ，４２Ｄにおける可動金型４３の位置のずれ量をなくすように補正された速度指令がそれぞれ出力される。

上記演算部５３２から出力される補正処理済の速度指令は、速度ＰＩ処理部５３４，５３４ＢでＰＩ補償処理を施された後、アンプ５４Ａ，５４Ｂに与えられる。同様に、演算部５３３から出力される補正処理済の速度指令は、速度ＰＩ処理部５３４Ｃ，５３４ＤでＰＩ処理を施された後、アンプ５４Ｃ，５４Ｄに与えられる。したがって、図４に示す可動金型４３は、ボールねじ軸４２Ａ，４２Ｂにおける位置とボールねじ軸４２Ｃ，４２Ｄにおける位置とのずれが補正されながら、つまり、上記各位置が同期する形態で移動される。

ボールねじ軸４２Ａ，４２Ｂにおける可動金型４３の位置の相対ずれ、およびボールねじ軸４２Ｃ，４２Ｄにおける可動金型４３の位置の相対ずれを補正する機能を上記制御装置５０に更に持たせることも可能である。
この場合、偏差演算部５３０において、位置センサ４５Ａ，４５Ｂで検出される各位置Ｘ_A，Ｘ_Bの偏差Ｘ_A−Ｘ_Bと、位置センサ４５Ｃ，４５Ｄで検出される各位置Ｘ_C，Ｘ_Dの偏差Ｘ_C−Ｘ_Dとがさらに演算される。そして、同期制御部５３１において、位置偏差Ｘ_A−Ｘ_Bに所定のゲイン乗数Ｋ_S2を乗じた同期制御用の速度指令補正値Ｋ_S2（Ｘ_A−Ｘ_B）と、位置偏差Ｘ_C−Ｘ_Dに所定のゲイン乗数Ｋ_S3を乗じた同期制御用の速度指令補正値Ｋ_S3（Ｘ_C−Ｘ_D）を作成する。さらに、図８に示すように、演算部５３２と速度ＰＩ処理部５３４Ａ間、演算部５３２と速度ＰＩ処理部５３４Ｂ間、演算部５３３と速度ＰＩ処理部５３４Ｃ間および演算部５３３と速度ＰＩ処理部５３４Ｄ間にそれぞれ演算部５３５Ａ，５３５Ｂ，５３５Ｃおよび５３５Ｄを設ける。

演算部５３５Ａにおいては、演算部５３２の出力に補正値Ｋ_S2（Ｘ_A−Ｘ_B）が加えられ、また、演算部５３５Ｂにおいては、演算部５３２の出力から補正値Ｋ_S2（Ｘ_A−Ｘ_B）が減じられる。一方、演算部５３５Ｃにおいては、演算部５３３の出力に補正値Ｋ_S3（Ｘ_C−Ｘ_D）が加えられ、また、演算部５３５Ｄにおいては、演算部５３３の出力から補正値Ｋ_S3（Ｘ_C−Ｘ_D）が減じられる。
したがって、可動金型４３は、ボールねじ軸４２Ａ，４２Ｂにおける位置相互のずれが補正されるともに、ボールねじ軸４２Ｃ，４２Ｄにおける位置相互のずれが補正されることになる。

結局、この射出成形機の型締装置に適用した実施の形態によれば、図７に示す速度指令Ｖ_r'と速度指令Ｖ_d'がＶ_r'＜Ｖ_d'の状態にある期間において、つまり、型締めが開始されてからその型締めが終了する直前までの期間において、ユーザ設定による速度指令Ｖ_r'が選択されて、この速度で可動金型４３が進行する。そして、その後、位置偏差に基づく速度指令Ｖ_d'が選択されて、可動金型４３がきわめて精度良く目標位置に位置決めされて、型締めが完了することになる。

しかも、可動金型４３の移動中においては、ボールねじ軸４２Ａ，４２Ｂにおける該金型４３の位置とボールねじ軸４２Ｃ，４２Ｄにおける該金型４３の位置とのずれが補正されるととともに、ボールねじ軸４２Ａ，４２Ｂにおける可動金型４３の各位置のずれ、およびボールねじ軸４２Ｃ，４２Ｄにおける可動金型４３の各位置のずれが補正されるので、該金型４３を各軸４２Ａ〜４２Ｄにおける位置の同期をとりながらきわめて円滑に移動させることができる。

金型４３の位置同期手段は上記の構成に限定されない。すなわち、例えば、図８における演算部５３２，５３３を削除して、図９に示すように、演算部５３５Ａ，５３５Ｂ，５３５Ｃおよび５３５Ｄに上位制御部５１から出力される速度指令を加えるようにしても良い。

本発明に係る多軸駆動装置の実施の形態を示すブロック図である。 上位制御部に含まれる速度指令発生部の構成を示すブロック図である。 積分初期化処理を示すブロック図である。 射出成形機の型締装置の構成を模式的に示した平面図である。 可動金型とボールねじ軸の位置関係を示す側面図である。 制御装置の構成例を示すブロック図である。 上位制御部に含まれる速度指令発生部の構成を示すブロック図である。 金型の位置同期手段の一例を示すブロック図である。 金型の位置同期手段の他の例を示すブロック図である。

符号の説明

１０ 射出スクリュー移動機構
１１ 射出スクリュー
１４Ａ，１４Ｂ ボールねじ軸
１５Ａ，１５Ｂ モータ
１６Ａ，１６Ｂ 位置センサ
１７Ａ，１７Ｂ 圧力センサ
２０ 制御装置
２１ 上位制御部
２３ サーボ制御部
２１０ 位置指令設定部
２１１ 速度指令設定部
２１２ 圧力指令設定部
２１６ 切換部
２２０ 低値選択部
２３０ 位置偏差演算部
２３１ 同期制御部
４１Ａ〜４１Ｄ モータ
４２Ａ〜４２Ｄ ボールねじ軸
４３ 可動金型
５０ 制御装置
５１ 上位制御部
５３ サーボ制御部
５１０ 位置指令設定部
５１１ 速度指令設定部
５２０ 低値選択部
５３０ 位置偏差演算部
５３１ 同期制御部

Claims (9)

1. 複数の軸の回転もしくは移動により該軸の軸線方向に移動される被駆動体と、
   前記各軸をそれぞれ回転もしくは移動させる複数の駆動手段と、
   前記各駆動手段を制御する制御手段と、を有し、
   前記制御手段は、
   指令された目標位置に対する前記被駆動体の位置偏差に対応した第１速度指令を発生する第1速度指令発生手段と、
   指令された前記被駆動体の目標速度に対応した第２速度指令を発生する第２速度指令発生手段と、
   前記第１速度指令と前記第２速度指令の内の小さい方の速度指令を選択する速度指令選択手段と、を備え、
   前記速度指令選択手段で選択された速度指令を前記各駆動手段の制御に適用するように構成されていることを特徴とする多軸駆動装置。
2. 前記制御手段は、前記複数の軸における被駆動体の位置相互のずれを検出するずれ検出手段と、前記ずれがなくなるように前記各駆動手段に適用される前記速度指令を補正する補正手段とを更に備えることを特徴とする請求項１に記載の多軸駆動装置。
3. 前記位置偏差は、前記複数の軸における前記被駆動体の位置を平均した位置の偏差であることを特徴とする請求項１に記載の多軸駆動装置。
4. 前記被駆動体が射出成形機の可動金型であることを特徴とする請求項１に記載の多軸駆動装置。
5. 前記被駆動体が射出成形機の射出スクリューであることを特徴とする請求項１に記載の多軸駆動装置。
6. 前記制御手段は、指令された目標射出圧力に対する射出圧力の偏差に対応した第３速度指令を発生する第３速度指令発生手段をさらに備え、かつ、前記速度指令選択手段に、前記第３速度指令が前記第１、第２速度指令よりも小さい場合に該第３の速度指令を前記駆動手段に対する速度指令として選択する手段を設けたことを特徴とする請求項５に記載の多軸駆動装置。
7. 前記射出圧力の偏差にＰＩ補償処理を施して前記第３速度指令を形成するＰＩ補償手段と、前記速度指令選択手段で前記第３速度指令が選択されたときに前記ＰＩ補償手段の積分要素の初期積分値を設定する積分初期化手段と、を備えることを特徴とする請求項６に記載の多軸駆動装置。
8. 前記積分初期化手段は、前記速度指令選択手段で選択されている速度指令を前記初期積分値として設定するように構成されていることを特徴とする請求項７に記載の多軸駆動装置。
9. 前記積分初期化手段は、前記速度指令選択手段で選択されている速度指令から前記ＰＩ補償手段の比例要素の出力を減じたものを前記初期積分値として設定するように構成されていることを特徴とする請求項７に記載の多軸駆動装置。

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