JP3406080B2 - 溶接ロボットシステムにおける溶接装置の割当使用方法 - Google Patents
溶接ロボットシステムにおける溶接装置の割当使用方法Info
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- JP3406080B2 JP3406080B2 JP22087794A JP22087794A JP3406080B2 JP 3406080 B2 JP3406080 B2 JP 3406080B2 JP 22087794 A JP22087794 A JP 22087794A JP 22087794 A JP22087794 A JP 22087794A JP 3406080 B2 JP3406080 B2 JP 3406080B2
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- robot
- robots
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-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K9/00—Arc welding or cutting
- B23K9/10—Other electric circuits therefor; Protective circuits; Remote controls
- B23K9/1006—Power supply
- B23K9/1043—Power supply characterised by the electric circuit
- B23K9/1056—Power supply characterised by the electric circuit by using digital means
- B23K9/1062—Power supply characterised by the electric circuit by using digital means with computing means
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本願発明は、アーク溶接、スポッ
ト溶接等を行なう溶接ロボットシステムにおける溶接装
置の割当使用方法に関し、更に詳しく言えば、１台の制
御装置を用いて複数台のロボットと複数台の溶接装置を
制御する型の溶接ロボットシステムにおいて、ロボット
に溶接装置を正しく割当てて使用する方法に関する。
ト溶接等を行なう溶接ロボットシステムにおける溶接装
置の割当使用方法に関し、更に詳しく言えば、１台の制
御装置を用いて複数台のロボットと複数台の溶接装置を
制御する型の溶接ロボットシステムにおいて、ロボット
に溶接装置を正しく割当てて使用する方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】溶接作業が行なわれる施設内にロボット
と溶接装置を各々２台以上設置する場合、制御装置の設
置に必要とされる面積に注目すると、１台の制御装置で
複数台のロボットと複数台の溶接装置を制御出来れば、
施設内におけるスペースをより有効に利用することが可
能になる。
と溶接装置を各々２台以上設置する場合、制御装置の設
置に必要とされる面積に注目すると、１台の制御装置で
複数台のロボットと複数台の溶接装置を制御出来れば、
施設内におけるスペースをより有効に利用することが可
能になる。
【０００３】しかし、一般に、複数台のロボットと複数
台の溶接装置を１台の制御装置（１つの教示操作盤）で
同時に操作することは出来ない。そこで、複数台のロボ
ットと複数台の溶接装置を１台の制御装置に接続する形
態の溶接ロボットシステムにおいては、それらロボット
の中からオペレータが操作を希望する１台のロボットを
指定し、その１台のロボットを制御装置で制御すること
が通常である。
台の溶接装置を１台の制御装置（１つの教示操作盤）で
同時に操作することは出来ない。そこで、複数台のロボ
ットと複数台の溶接装置を１台の制御装置に接続する形
態の溶接ロボットシステムにおいては、それらロボット
の中からオペレータが操作を希望する１台のロボットを
指定し、その１台のロボットを制御装置で制御すること
が通常である。
【０００４】そして、溶接装置に関しても、指定された
ロボットと組み合わせて使用されるべき１台の溶接装置
を制御装置によって制御される状態に設定する必要があ
る。そこで従来は、ユーザが教示操作盤を操作すること
により、上記「ロボットの指定」と「溶接装置の指定」
を個別に実行していた。
ロボットと組み合わせて使用されるべき１台の溶接装置
を制御装置によって制御される状態に設定する必要があ
る。そこで従来は、ユーザが教示操作盤を操作すること
により、上記「ロボットの指定」と「溶接装置の指定」
を個別に実行していた。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかし、ユーザのマニ
ュアル操作によるロボットと溶接装置の個別指定は、教
示操作盤による設定操作や設定状態の確認が煩雑であ
り、また誤設定を誘発し易い。また、誤設定状態に気付
かずに本来選択されるべきではない溶接装置を操作して
しまうおそれがある。例えば、スポット溶接の場合、溶
接ガンの加圧操作を行う際に不注意にハードキー操作
（教示操作盤の操作）を行なうと、予期していないロボ
ットに付属した溶接ガンが動作してしまい、非常に危険
である。同様に、アーク溶接の場合には、ハードキー操
作時に予期していないロボットに付属した溶接トーチが
動作してしまう危険性がある。
ュアル操作によるロボットと溶接装置の個別指定は、教
示操作盤による設定操作や設定状態の確認が煩雑であ
り、また誤設定を誘発し易い。また、誤設定状態に気付
かずに本来選択されるべきではない溶接装置を操作して
しまうおそれがある。例えば、スポット溶接の場合、溶
接ガンの加圧操作を行う際に不注意にハードキー操作
（教示操作盤の操作）を行なうと、予期していないロボ
ットに付属した溶接ガンが動作してしまい、非常に危険
である。同様に、アーク溶接の場合には、ハードキー操
作時に予期していないロボットに付属した溶接トーチが
動作してしまう危険性がある。
【０００６】一般に、１台の制御装置で複数台のロボッ
トと複数台の溶接装置の切換制御を行なう溶接ロボット
システムにおいては、各ロボット毎にそのロボットと組
み合わせて使用するに最適の溶接装置は定まっているこ
とが通例である。従って、上記した問題が存在するにも
拘らず敢えてロボットと溶接装置の個別指定を行なうこ
とには合理性がないと考えられる。そこで本願発明の目
的は、１台の制御装置を用いて複数台のロボットと複数
台の溶接装置を制御する型の溶接ロボットシステムにお
いて、ロボットと溶接装置の組合せ指定の操作を簡略化
するとともに、ユーザの誤操作を回避し得る溶接装置の
割当て使用方法を提供することにある。
トと複数台の溶接装置の切換制御を行なう溶接ロボット
システムにおいては、各ロボット毎にそのロボットと組
み合わせて使用するに最適の溶接装置は定まっているこ
とが通例である。従って、上記した問題が存在するにも
拘らず敢えてロボットと溶接装置の個別指定を行なうこ
とには合理性がないと考えられる。そこで本願発明の目
的は、１台の制御装置を用いて複数台のロボットと複数
台の溶接装置を制御する型の溶接ロボットシステムにお
いて、ロボットと溶接装置の組合せ指定の操作を簡略化
するとともに、ユーザの誤操作を回避し得る溶接装置の
割当て使用方法を提供することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本願発明は、上記技術課
題を解決する為の基本的な技術手段として、「ソフトウ
ェア処理手段と記憶手段を備えた１台の制御装置を用い
て複数台のロボットと複数台の溶接装置を制御する際
に、該複数台のロボットと該複数台の溶接装置を夫々１
対１に組み合わせて使用するための、溶接ロボットシス
テムにおける溶接装置の割当使用方法において、前記制
御装置上で前記複数台のロボットの各々に対して割り当
てて使用されるべき溶接装置を前記複数台の溶接装置の
中から選択して溶接装置の割当内容を指定する段階と、
該割当内容を前記記憶手段に記憶させる段階と、使用す
るロボットを指定する段階と、前記記憶された割当内容
を読み出し、前記指定されたロボットと該指定されたロ
ボットに割当てられた溶接装置とを起動させる段階を含
むことを特徴とする前記方法」、を提案したものであ
る。
題を解決する為の基本的な技術手段として、「ソフトウ
ェア処理手段と記憶手段を備えた１台の制御装置を用い
て複数台のロボットと複数台の溶接装置を制御する際
に、該複数台のロボットと該複数台の溶接装置を夫々１
対１に組み合わせて使用するための、溶接ロボットシス
テムにおける溶接装置の割当使用方法において、前記制
御装置上で前記複数台のロボットの各々に対して割り当
てて使用されるべき溶接装置を前記複数台の溶接装置の
中から選択して溶接装置の割当内容を指定する段階と、
該割当内容を前記記憶手段に記憶させる段階と、使用す
るロボットを指定する段階と、前記記憶された割当内容
を読み出し、前記指定されたロボットと該指定されたロ
ボットに割当てられた溶接装置とを起動させる段階を含
むことを特徴とする前記方法」、を提案したものであ
る。
【０００８】また、上記方法における溶接装置の割当内
容の指定段階がより簡便に実行され得るようにする為
に、「前記溶接ロボットシステムが、前記制御装置に結
合されたディスプレイ手段を有し、前記溶接装置の割当
内容を指定する段階が前記ディスプレイ手段を用いた画
面入力によって実行される」、という要件を上記基本構
成に課すことを提案したものである。
容の指定段階がより簡便に実行され得るようにする為
に、「前記溶接ロボットシステムが、前記制御装置に結
合されたディスプレイ手段を有し、前記溶接装置の割当
内容を指定する段階が前記ディスプレイ手段を用いた画
面入力によって実行される」、という要件を上記基本構
成に課すことを提案したものである。
【０００９】
【作用】本願発明は、１台の制御装置を用いて複数台の
ロボットと複数台の溶接装置を制御する型の溶接ロボッ
トシステムにおいては、溶接作業時に使用される各ロボ
ットと溶接装置との間には一定の好ましい組合せ関係が
存在していることが通例である点に着目したものであ
る。
ロボットと複数台の溶接装置を制御する型の溶接ロボッ
トシステムにおいては、溶接作業時に使用される各ロボ
ットと溶接装置との間には一定の好ましい組合せ関係が
存在していることが通例である点に着目したものであ
る。
【００１０】この組合せ関係は、ソフトウェア処理手段
と記憶手段を備えた制御装置の記憶装置に予め設定され
る。この設定は、制御装置のディスプレイに設定画面を
呼出し、溶接ロボットの番号に対応して定義されたグル
ープに割り当てる溶接装置の番号を画面入力する形で実
行される。
と記憶手段を備えた制御装置の記憶装置に予め設定され
る。この設定は、制御装置のディスプレイに設定画面を
呼出し、溶接ロボットの番号に対応して定義されたグル
ープに割り当てる溶接装置の番号を画面入力する形で実
行される。
【００１１】溶接作業実行に際して使用するロボットを
指定すると、前記記憶された割当内容が読み出され、前
記指定されたロボットと該指定されたロボットに割当て
られた溶接装置とが起動される。これにより、作業実行
時には、動作させるロボット番号を表わすグループ番号
を指定するだけで、設定内容に従った溶接装置が自動的
に選択される。
指定すると、前記記憶された割当内容が読み出され、前
記指定されたロボットと該指定されたロボットに割当て
られた溶接装置とが起動される。これにより、作業実行
時には、動作させるロボット番号を表わすグループ番号
を指定するだけで、設定内容に従った溶接装置が自動的
に選択される。
【００１２】本願発明によれば、ロボットに対する溶接
装置の割当が自動的に正しく実行されるので、予期せざ
る溶接装置が動作する危険性が回避される。また、オペ
レータは、使用するロボットの番号を切り替える毎に、
その番号を意識して正しい溶接装置を指定する操作を行
なう負担から解放される。
装置の割当が自動的に正しく実行されるので、予期せざ
る溶接装置が動作する危険性が回避される。また、オペ
レータは、使用するロボットの番号を切り替える毎に、
その番号を意識して正しい溶接装置を指定する操作を行
なう負担から解放される。
【００１３】
【実施例】図１は、本実施例で使用する溶接ロボットシ
ステムの概略構成を要部ブロック図で示したものであ
る。本実施例の溶接ロボットシステム全体は、大別し
て、溶接ロボットシステム全体を制御する制御装置１
０、制御装置１０による制御内容を指定する為の教示操
作盤１６、３台のロボット（本体機構部）ＲＢ１〜ＲＢ
３及び３台の溶接装置ＷＬ１〜ＷＬ３から構成されてい
る。
ステムの概略構成を要部ブロック図で示したものであ
る。本実施例の溶接ロボットシステム全体は、大別し
て、溶接ロボットシステム全体を制御する制御装置１
０、制御装置１０による制御内容を指定する為の教示操
作盤１６、３台のロボット（本体機構部）ＲＢ１〜ＲＢ
３及び３台の溶接装置ＷＬ１〜ＷＬ３から構成されてい
る。
【００１４】制御装置１０は中央演算処理装置（以下、
ＣＰＵという。）１１を有し、ＣＰＵ１１には、ＲＯＭ
からなるメモリ１２、ＲＡＭからなるメモリ１３、不揮
発性メモリ１４、液晶ディスプレイＬＣＤ及びキーボー
ドＫＢを備えた教示操作盤１６に接続された通信インタ
ーフェイス（通信ポート）１５、ロボット軸制御部１
７、入出力装置（Ｉ／Ｏ）１９が各々バスラインＢＬを
介して接続されている。
ＣＰＵという。）１１を有し、ＣＰＵ１１には、ＲＯＭ
からなるメモリ１２、ＲＡＭからなるメモリ１３、不揮
発性メモリ１４、液晶ディスプレイＬＣＤ及びキーボー
ドＫＢを備えた教示操作盤１６に接続された通信インタ
ーフェイス（通信ポート）１５、ロボット軸制御部１
７、入出力装置（Ｉ／Ｏ）１９が各々バスラインＢＬを
介して接続されている。
【００１５】サーボ／スイッチング回路（ＳＶ／ＳＷ）
１８は、ＣＰＵ１１からのグループ選択指令（詳しくは
後述）に応じてサーボ駆動電流を３台のロボットＲＢ１
〜ＲＢ３の中のいずれか１台に供給し、その機構部に内
蔵された各軸のモータを動作させる。
１８は、ＣＰＵ１１からのグループ選択指令（詳しくは
後述）に応じてサーボ駆動電流を３台のロボットＲＢ１
〜ＲＢ３の中のいずれか１台に供給し、その機構部に内
蔵された各軸のモータを動作させる。
【００１６】一方、入出力装置１９には、３台の溶接装
置ＷＬ１〜ＷＬ３の各溶接電源部Ｓ１〜Ｓ３に接続され
ている。各溶接電源部Ｓ１〜Ｓ３は、ＣＰＵ１１から入
出力装置１９を介して送られて来るグループ選択指令に
応じて溶接電源部Ｓ１〜Ｓ３を択一的に動作させ、溶接
ガン（アーク溶接の場合は溶接トーチ、以下同様。）Ｇ
１〜Ｇ３に、システムの動作プログラムで指定された溶
接電圧ならびに溶接電流を供給する。溶接ガン（あるい
は溶接トーチ）Ｇ１〜Ｇ３は、ロボットＲＢ１〜ＲＢ３
のいずれかのアーム先端部に支持される場合と、ロボッ
トには支持されず据置配置で使用される場合（例えば、
ロボットがワークを支持する場合）がある。
置ＷＬ１〜ＷＬ３の各溶接電源部Ｓ１〜Ｓ３に接続され
ている。各溶接電源部Ｓ１〜Ｓ３は、ＣＰＵ１１から入
出力装置１９を介して送られて来るグループ選択指令に
応じて溶接電源部Ｓ１〜Ｓ３を択一的に動作させ、溶接
ガン（アーク溶接の場合は溶接トーチ、以下同様。）Ｇ
１〜Ｇ３に、システムの動作プログラムで指定された溶
接電圧ならびに溶接電流を供給する。溶接ガン（あるい
は溶接トーチ）Ｇ１〜Ｇ３は、ロボットＲＢ１〜ＲＢ３
のいずれかのアーム先端部に支持される場合と、ロボッ
トには支持されず据置配置で使用される場合（例えば、
ロボットがワークを支持する場合）がある。
【００１７】ＲＯＭ１２には、ＣＰＵ１１がロボットＲ
Ｂ１〜ＲＢ３、溶接電源部Ｓ１〜Ｓ３及び制御装置１０
自身の制御を行なう為のシステムプログラムが格納され
る。また、これらプログラムに加えて、各ロボットＲＢ
１〜ＲＢ３に対する溶接装置ＷＬ１〜ＷＬ３の割当関係
（グループ構成）を画面入力によって後述する態様で設
定する為に、教示操作盤１６のＬＣＤに画面表示を行
い、キーボードＫＹによる指定内容を不揮発性メモリ１
４の所定の記憶領域に書き込む為のプログラムがＲＯＭ
１２に格納される。
Ｂ１〜ＲＢ３、溶接電源部Ｓ１〜Ｓ３及び制御装置１０
自身の制御を行なう為のシステムプログラムが格納され
る。また、これらプログラムに加えて、各ロボットＲＢ
１〜ＲＢ３に対する溶接装置ＷＬ１〜ＷＬ３の割当関係
（グループ構成）を画面入力によって後述する態様で設
定する為に、教示操作盤１６のＬＣＤに画面表示を行
い、キーボードＫＹによる指定内容を不揮発性メモリ１
４の所定の記憶領域に書き込む為のプログラムがＲＯＭ
１２に格納される。
【００１８】ＲＡＭ１３は、デ−タの一時記憶や演算の
為に利用されるメモリである。不揮発性メモリ１４に
は、ロボットの動作プログラム、各種パラメータ設定値
等が格納される。動作プログラムは、ロボットＲＢ１〜
ＲＢ３の動作のみならず、溶接電源部Ｓ１〜Ｓ３の動作
（オン／オフ、ストローク動作、溶接電圧／溶接電流供
給等）を定めるもので、教示操作盤１６あるいはオフラ
インプログラミング装置（図示省略）から入力される。
為に利用されるメモリである。不揮発性メモリ１４に
は、ロボットの動作プログラム、各種パラメータ設定値
等が格納される。動作プログラムは、ロボットＲＢ１〜
ＲＢ３の動作のみならず、溶接電源部Ｓ１〜Ｓ３の動作
（オン／オフ、ストローク動作、溶接電圧／溶接電流供
給等）を定めるもので、教示操作盤１６あるいはオフラ
インプログラミング装置（図示省略）から入力される。
【００１９】以上の構成と機能を前提に、本願発明の実
施手順について説明する。なお、ここでは、ロボットＲ
Ｂ１と組み合わせて使用されるべき溶接装置はＷＬ３、
ロボットＲＢ２と組み合わせて使用されるべき溶接装置
はＷＬ２、ロボットＲＢ３と組み合わせて使用されるべ
き溶接装置はＷＬ１であるものとする。
施手順について説明する。なお、ここでは、ロボットＲ
Ｂ１と組み合わせて使用されるべき溶接装置はＷＬ３、
ロボットＲＢ２と組み合わせて使用されるべき溶接装置
はＷＬ２、ロボットＲＢ３と組み合わせて使用されるべ
き溶接装置はＷＬ１であるものとする。
【００２０】先ず、溶接ロボットシステムの運転に先だ
って、ロボットと溶接装置の割当関係を制御装置に教示
する。その為に、本実施例では教示操作盤１６のキーボ
ードＫＢを操作しＬＣＤに、ロボットと溶接装置の割当
関係をグループ構成で指定するグループ設定画面を表示
させる。図２はグループ設定画面を例示したものであ
る。
って、ロボットと溶接装置の割当関係を制御装置に教示
する。その為に、本実施例では教示操作盤１６のキーボ
ードＫＢを操作しＬＣＤに、ロボットと溶接装置の割当
関係をグループ構成で指定するグループ設定画面を表示
させる。図２はグループ設定画面を例示したものであ
る。
【００２１】画面中、最左列の番号１，１，３，４・・
は行番号を表わしている。また、「グループ１（ＲＢ
１）」の表示は、ロボットＲＢ１の属するグループを意
味しており、この関係は固定されている。同様に、グル
ープ２はロボットＲＢ２の属するグループ、グループ３
はロボットＲＢ３の属するグループとして定義されてい
る。最右列の番号欄が、オペレータによって入力指定さ
れる欄であり、ここでは上記したロボットと溶接装置の
適合関係に即して、次のようなグループ構成が指定され
た状態が示されている。
は行番号を表わしている。また、「グループ１（ＲＢ
１）」の表示は、ロボットＲＢ１の属するグループを意
味しており、この関係は固定されている。同様に、グル
ープ２はロボットＲＢ２の属するグループ、グループ３
はロボットＲＢ３の属するグループとして定義されてい
る。最右列の番号欄が、オペレータによって入力指定さ
れる欄であり、ここでは上記したロボットと溶接装置の
適合関係に即して、次のようなグループ構成が指定され
た状態が示されている。
【００２２】
グループ１：ロボットＲＢ１ → 溶接装置ＷＬ３
グループ２：ロボットＲＢ２ → 溶接装置ＷＬ２
グループ３：ロボットＲＢ３ → 溶接装置ＷＬ１
このような画面入力によって、割当関係の設定が終了し
たならば、作業実行時には、動作させるべきロボット番
号を表わすグループ番号を指定するだけで、上記設定内
容に従って溶接装置が自動的に選択される。グループ番
号の指定は、教示操作盤１６のキーボード操作あるいは
動作プログラムによって行なわれる。即ち、いずれの場
合も、キーボード操作時あるいは動作プログラムのグル
ープ指定文が書き込まれたブロックを読み出し・実行時
に、制御装置１０のＣＰＵ１１は上記画面入力されたグ
ループ構成データを読み出し、サーボ／スイッチング回
路１８と入出力装置１９にグループ選択指令を送る。
たならば、作業実行時には、動作させるべきロボット番
号を表わすグループ番号を指定するだけで、上記設定内
容に従って溶接装置が自動的に選択される。グループ番
号の指定は、教示操作盤１６のキーボード操作あるいは
動作プログラムによって行なわれる。即ち、いずれの場
合も、キーボード操作時あるいは動作プログラムのグル
ープ指定文が書き込まれたブロックを読み出し・実行時
に、制御装置１０のＣＰＵ１１は上記画面入力されたグ
ループ構成データを読み出し、サーボ／スイッチング回
路１８と入出力装置１９にグループ選択指令を送る。
【００２３】これによって、その作業で使用されるロボ
ット（ＲＢ１〜ＲＢ３の中の１台）と上記設定された割
当関係で溶接装置ＷＬ１〜ＷＬ３の中の１台が起動ある
いは起動可能な状態とされる。例えば、ロボット３を使
用する作業を実行する為に、キーボード操作あるいは動
作プログラムによってグループ３が指定された場合に
は、サーボ／スイッチング回路１８がロボットＲＢ３に
接続されるとともに溶接装置ＷＬ１の電源部Ｓ１が起動
あるいは起動可能な状態とされる。そして、この状態で
溶接作業を開始させれば、ロボットＲＢ３と溶接装置Ｗ
Ｌ３（Ｓ１，Ｇ１）の組合せで溶接作業が実行される。
ット（ＲＢ１〜ＲＢ３の中の１台）と上記設定された割
当関係で溶接装置ＷＬ１〜ＷＬ３の中の１台が起動ある
いは起動可能な状態とされる。例えば、ロボット３を使
用する作業を実行する為に、キーボード操作あるいは動
作プログラムによってグループ３が指定された場合に
は、サーボ／スイッチング回路１８がロボットＲＢ３に
接続されるとともに溶接装置ＷＬ１の電源部Ｓ１が起動
あるいは起動可能な状態とされる。そして、この状態で
溶接作業を開始させれば、ロボットＲＢ３と溶接装置Ｗ
Ｌ３（Ｓ１，Ｇ１）の組合せで溶接作業が実行される。
【００２４】更に、同じあるいは別のオペレータが、使
用するロボットをロボットＲＢ３からロボットＲＢ１に
切り替えて溶接作業を実行する場合には、グループ３に
代えてグループ１を指定する教示操作盤の操作を行なえ
ば、溶接装置の選択に関しては全く意識することなく、
上記設定内容に従って溶接装置ＷＬ１から溶接装置ＷＬ
３への切替え接続が制御装置１０の入出力装置１９内で
自動的に実行される。なお、溶接作業の内容、進め方自
体は本願発明と直接の関係が無いので、説明を省略す
る。
用するロボットをロボットＲＢ３からロボットＲＢ１に
切り替えて溶接作業を実行する場合には、グループ３に
代えてグループ１を指定する教示操作盤の操作を行なえ
ば、溶接装置の選択に関しては全く意識することなく、
上記設定内容に従って溶接装置ＷＬ１から溶接装置ＷＬ
３への切替え接続が制御装置１０の入出力装置１９内で
自動的に実行される。なお、溶接作業の内容、進め方自
体は本願発明と直接の関係が無いので、説明を省略す
る。
【００２５】以上説明した実施例では、ロボット、溶接
装置ともに３台としたが、ロボット、溶接装置は何台あ
っても本願発明が適用可能であることは明らかである。
また、ロボットと溶接装置の台数は相等しいことが通常
であるが、各ロボットに対して割り当てる溶接装置が択
一的に指定されるという前提があれば、１つの制御装置
にロボットＮ台と溶接装置Ｍ台（但し、Ｎ＞Ｍ≧２）を
組み合わせて構成される溶接ロボットシステムに対して
も、本願発明が適用可能である。
装置ともに３台としたが、ロボット、溶接装置は何台あ
っても本願発明が適用可能であることは明らかである。
また、ロボットと溶接装置の台数は相等しいことが通常
であるが、各ロボットに対して割り当てる溶接装置が択
一的に指定されるという前提があれば、１つの制御装置
にロボットＮ台と溶接装置Ｍ台（但し、Ｎ＞Ｍ≧２）を
組み合わせて構成される溶接ロボットシステムに対して
も、本願発明が適用可能である。
【００２６】
【発明の効果】本願発明によれば、１台の制御装置を用
いて複数台のロボットと複数台の溶接装置を制御する型
の溶接ロボットシステムにおいて、ロボットに溶接装置
を正しく割当てて使用することが出来るから、予期せざ
る溶接装置が動作する危険性が回避される。また、オペ
レータは、使用するロボットの番号（グループ番号）を
切り替える毎に、その番号を意識して正しい溶接装置を
指定する操作を行なう負担から解放されるという利点が
ある。
いて複数台のロボットと複数台の溶接装置を制御する型
の溶接ロボットシステムにおいて、ロボットに溶接装置
を正しく割当てて使用することが出来るから、予期せざ
る溶接装置が動作する危険性が回避される。また、オペ
レータは、使用するロボットの番号（グループ番号）を
切り替える毎に、その番号を意識して正しい溶接装置を
指定する操作を行なう負担から解放されるという利点が
ある。
【図１】本実施例で使用する溶接ロボットシステムの概
略構成を要部ブロック図で示したものである。
略構成を要部ブロック図で示したものである。
【図２】ロボットと溶接装置の割当関係を指定する為の
グループ設定画面を例示したものである。
グループ設定画面を例示したものである。
１０ ロボット制御装置
１１ ＣＰＵ（ロボット制御装置）
１２ メモリ（ＲＯＭ）
１３ メモリ（ＲＡＭ）
１４ 不揮発性メモリ
１５ 通信インターフェイス（通信ポート）
１６ 教示操作盤
１７ 軸制御器
１８ サーボ／スイッチング回路
１９ 入出力装置
ＢＬ バス（ロボット制御装置）
Ｓ１〜Ｓ３ 溶接電源部
Ｇ１〜Ｇ３ 溶接ガン（または溶接トーチ）
ＫＢ キーボード
ＬＣＤ 液晶ディスプレイ
ＲＢ１〜ＲＢ３ ロボット（本体機構部）
ＷＬ１〜ＷＬ３ 溶接装置
フロントページの続き
(51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ
// Ｇ０６Ｆ 17/60 Ｇ０６Ｆ 15/21 Ｒ
(56)参考文献 特開 平６−39550（ＪＰ，Ａ)
特開 昭52−128855（ＪＰ，Ａ)
特開 平２−235583（ＪＰ，Ａ)
特開 昭56−9077（ＪＰ，Ａ)
特開 平７−108385（ＪＰ，Ａ)
特開 昭62−106511（ＪＰ，Ａ)
実開 平４−25201（ＪＰ，Ｕ)
実開 平４−461（ＪＰ，Ｕ)
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
B23K 9/12
B23K 9/10
B23K 11/11
B23K 11/24
G06F 17/60
Claims (2)
- 【請求項１】 ソフトウェア処理手段と記憶手段を備え
た１台の制御装置を用いて複数台のロボットと複数台の
溶接装置を制御する際に、該複数台のロボットと該複数
台の溶接装置を夫々１対１に組み合わせて使用するため
の、溶接ロボットシステムにおける溶接装置の割当使用
方法において、前記制御装置上で前記複数台のロボット
の各々に対して割り当てて使用されるべき溶接装置を前
記複数台の溶接装置の中から選択して溶接装置の割当内
容を指定する段階と、該割当内容を前記記憶手段に記憶
させる段階と、使用するロボットを指定する段階と、前
記記憶された割当内容を読み出し、前記指定されたロボ
ットと該指定されたロボットに割当てられた溶接装置と
を起動させる段階を含むことを特徴とする前記方法。 - 【請求項２】 前記溶接ロボットシステムが、前記制御
装置に結合されたディスプレイ手段を有し、前記溶接装
置の割当内容を指定する段階が前記ディスプレイ手段を
用いた画面入力によって実行されることを特徴とする請
求項１に記載した溶接ロボットシステムにおける溶接装
置の割当使用方法。
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| JP22087794A JP3406080B2 (ja) | 1994-08-24 | 1994-08-24 | 溶接ロボットシステムにおける溶接装置の割当使用方法 |
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| JP22087794A JP3406080B2 (ja) | 1994-08-24 | 1994-08-24 | 溶接ロボットシステムにおける溶接装置の割当使用方法 |
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| JPH0857644A JPH0857644A (ja) | 1996-03-05 |
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