JPS60176109A - ロボツト用ポジシヨナの位置決め方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、ロボット用ポジシ目すを所望の既ティーチン
グ位置に位置決めする方法に関する０産栗用ロボツト、
たとえば溶接ロボットは、第１図に例示するようなロボ
ット本体１とロボット制御装置２とな備え、上記ロボッ
ト本体１の浴接トーチ３の位置を上記ＩＩＪ　１ｆｌｌ
装ｆ１！Ｌ２でプログラム制御することによって、図示
していないワークＣ被溶接体）に対する溶接を行なう。

なお上記ロボット制御装置２は、その操作パネルに配設
されたキーボード４の操作に基づいて、ロボットについ
【の各種情報をブラウン管（以゛ドＯＲＴという）５等
の表示手段のモニタ画面に表示する機能を有している。

溶接電源６は、上記ロボット制御装置２の指令に基づい
てｍ接ワイヤ７に対する溶接電流と浴接電圧の設定等を
行なうものであり、またロボット用現場操作盤８はロボ
ツ）Ｋ対する＊ＩＪ　１ｌｌｌモード〔自動、ティーチ
ング等〕の選択やロボットの起動、停止等を作業現場で
指示するものである〇かかるロボットによって上記図ボ
していないワークを浴接する場合には、該ワークをロボ
ット本体１に対して位置決めするボジシ目すが使用され
る０このポジショナは、同図に例示するようなボジシ■
す本体９と、このボジシ目す本体の駆動源１０゜１１（
サーボモータ等）を制御するボジシ習す制御装置１２と
からなり、上記ポジショナ本体９に配設された支持具１
３，１’４により上記ワークを挾持回転して該ワークの
位置決めを行なうものである。なお、このポジショナ本
体９は一軸構成であるが、ワークの形状によっては多軸
構成のものも適用される。

このようなポジショナのティーチングは、上記支持共１
３．１４を教示すべき所望の位置に回動させるとともに
、その位置を上記ボジシ璽すｌｌ１ｌＩ＃ｌ］装ｗ、１
２のティーチングデータ用メモリに、省き込むという態
様で実施され、したがってティーチングの終了時におい
て上記メモリには、ティーチングのステップを示す番号
（位置番号）ｓｓｒ８！・・・と、それらのステップに
おけるポジショナの位置、具体的罠は上記支持具１３．
１４の回動位置（角度）ｒ、、ｒ、・・・・・・が下記
する態様で順次ストアされる。

なお、上記メモリにストアされたティーチングデータは
、ボジシ３すの自＃運転時のＩＩＪ呻データとして使用
される。

ところで上記ティーチング後において、たとえばあるテ
ィーチングステップ番号Ｂｉについてのティーチング位
ｄｒｉのみを変更するような場合、まず上記支持具１４
，１５を上記位ｔｒ１まで回動させて該位置ｒｉを再現
させ、しかるのちこの位置ｒ１を変更する必要がある。

かかる場合、従来はティーチングボックス１５またはポ
ジショナ用現場操作盤１６の操作により上記ステップ番
号Ｓ１から８１までを順次指定し、これによってボジシ
目すをｊ＠次位置ｒ、、ｒ、・・・ｒｌまで作動させて
位置ｒ１を再現するようしていたが、この方法ではボジ
シ目すがｒｉ回間欠的に回動されることから位置ｒ１を
再現するまでに相当な時間を賛し、このため上記ティー
チング位置の変更作業等を簡易かつ効率的に実施できな
かった＠本発明の目的は、かかる状況に鑑み、所望の既
ティーチング位置にボジシ冒すを速やかに位置決めする
ことができる方法を提供し、もってティーチング作業の
効率化を図ることにある・このため本発明では、ボジシ
冒すについての任意の成ティーチング位置をメモリから
読出すとともに、読出したティーチング位置と上記ポジ
ショナの現在位置とに基づいて、該ボジシ茸すを上記既
ティーチング位置まで移動させる指令信号を作成し、こ
の指令信号をポジショナ駆動用のサーボ系に与えるよう
にしている・ 以Ｆ１図面を参照して本発明の詳細な説明するＯ 第２図は、第１図に示したポジショナ制御装置１２およ
びロボット制御装置２の構成の概略を示したブロック図
である。

いま、第１図に示したボジシ冒す用現場操作盤１６から
の移動指令が入出力制御装置２０および中央演算制御装
置２１（以下、０Ｐｔｌｒと略称する）を介してボジシ
せすｔｌｉｌＪｔｌ入出力装ｗ２２に入力されると、該
装置１１４によって上記移動指令に基づく移動指令パル
ス信号が作成され、かつこのパルス信号が減算点２３を
介して偏差カウンタ２４に入力される。しかして偏差カ
ウンタ２４より出力される上ａｄＮ令パルス信号のカウ
ント値がＤ　／　Ａ変換器２５を介してサーボアンプ２
６に入力され、これによって第１図に示したポジショナ
本体９のアクチェエータたるサーボモータ１０．１１が
作動される＠そして、上記モータ１０．ＩＩＫ直結され
たパルス゛エン＝−ダ２８よりボジシ目す本体９の作動
量に対応した故のパルス信号が上記偏差カクンタ２４に
対しその内容を減舅する態様で減算器２３にフィードバ
ックされ、これにより上記指令パルス信号に対した角度
だけ前記支持共１３．１４が作動される。一方、上記エ
ンコーダ２８より出力されるパルス信号は、現在値カウ
ンタ２９に入力され、このカウンタ１ｏのカウント値つ
まり上記／うｙハ１３，１４の回動角は上記ポジショナ
制御入出力装置２２および該装置２２を介して０ＰＵ２
１に入力される。

上記のようにしてポジンヨナ本体９が作動されると、個
々の作動位置角度等がティーチングデータとしてメモリ
３０に前記表に示した態様でストアされる。

本発明の実施例では、ポジショナ制御装置ＣＰＵ２１に
第３図に示すような処理を実行させることによって：□
ボジシ目すを再現すべき既ティーチング位置ｒ１に位置
決めしている。

すなわち、第４図に拡大して示した前記ティーチングボ
ックス１５の押釦スイッチＦＢ、がオペレータによつ【
押されると、ａｐｔｙ２１が第３図の処理を実行しうる
状態なる。そこで、オペレータによりて上にティーチン
グボックス１５の別の押釦スイッチＰＢ、が繰り返し押
されると、上記０ＰＵ２１が前記ロボット制両装ｆ！２
の入出力制御装ｆｉｆ３１を介してティーチングボック
ス１５の表示器１５１Ｌおよび前記ＣＲＴ５にボジシ胃
すのティーチングのステップ番号Ｓｌ　ｐＳｌ　ｍ・・
’・・・を順次表示させる〔ステップ１００）。そして
、０ＰＵ２１は、つぎに再現すべきティーチング位置ｒ
ｉ［ついてのステップ番号Ｓ１が人力されたか否かの判
断を行なう（ステップ１０１）。

第４図に示すリロク上記表示器１５＆に再現すべきティ
ーチング位置ｒ土のステップ番号Ｓ１が表示された時点
においてティーチングボックスのスイッチＦＢ、が押さ
れると、０ＰＵ２１が表示されたステップ番号８１を入
力し、その結果、上記ステップ１０１の判断がＹＥＳと
なる。そこでｏ　Ｐ　Ｕ２１は、上記入力されたステッ
プ番号Ｓ１についての既ティーチング位置ｒ１を前記メ
モリ３ｏより読出しくステップ１０２　）　、ついで読
み出した位置ｒ１と前記現在値カラ／り２９の出力より
侍たポジショナの現在位置ｒＡとに基づき、ボジシ冒す
を上記位置ｒ１まで回動させるための指令信号を演算作
成する（ステップ１ｏａ）ｏそして０ＰＵ２１は、ボジ
シせすを起動させるための指令が出されたか否かの判断
を行ない（ステップ１０４）　、オペレータがティーチ
ングボックス１５の押釦スイ、≠ＰＢ。

を押して上記起動指令が出されると、上記ステップ１０
３で演算された指令信号をボジシ３す制御入出力装置２
２に加える（ステップ１ｏ５）。

この結果、前記カウンタ２４　、Ｄ　／　Ａ　変換器、
サーボアンプ２６等よりなるポジ多ヨナのサーボ系が作
動して、ポジショナが現在位置ｒムから再現すべき既テ
ィーチング位置ｒ１に向けて回動される。しかして０Ｐ
Ｕ２１は、現在値カウンタ２９のカウント値に基づいて
ポジショナが位置ｒ１まで回動されたか否かを判断しく
ステップ１０６）、この判断がＹＨ！Ｓの場合にはティ
ーチングボックス１５に付設された終了ランプ１５ｂを
点灯させて（ステップ１０７　）、オペレータにポジシ
ョナが位置ｒ１に位置決めされたことを知らせる。

かくして本発明によれば、ポジショナが上記現在位置ｒ
ムから再現すべき任意の既ティーチング位Ｂｇｒｉまで
速やかに回動されて位置決めされる◎なお、このポジシ
ョナの位置決め後においては、オペレータによって位置
ｒ１におけるワークと前記トーチ１３との位置関係等の
再確認や、ティーチングボックス１５による該位置ｒ１
の変更操作等が実施される◎ 上記実施例では、ティーチングボックス１５からの指令
によって位置ｒ１へのボジシ日すの位置決めを行ってい
るが、前記ポジショナ用現場操作ｆｉ１６やロボット制
御装置２のキーボード４の操作によってかかる位置決め
を行なわせることも可能である。

なお、ロボット制御装置２のメモリ３４は日ポットにつ
いてのティーチングデータ等をストアするものであり、
またロボット制御入出力装置は、図示していないロボッ
トの各軸駆動用サーボ系に移動指令パルス信号を与える
ものである。

上述するように本発明によれば、所望の既ティーチング
位置にボジシ百すを速やかに位置決めすることができる
。したがってティーチングされた位置の一部変更処理等
を能率よ（実施でき、これによってティーチング作業の
効率化を図ることができる◎なお本発明は、もちろん塗
装ロボット等の他ノロホットに使用されるポジシ四すに
対シても有効に適用し５る・

【図面の簡単な説明】

第１図は溶接ロボットとポジショナの一例を概念的に示
した斜視図、第２図はロボット制御装置とボジシ冒す制
御装置の構成例を概略的にかつ一部を省略して示したブ
ロック図、第３図は本発明に係る位置決め方法を実施す
るための処理内容の一例を示したフローチャート、第４
図はティーチングボックスの拡大概念図である。 ｌ・・・ロボット本体、２−・・ロボット制御装置、４
・・・キーボード、５・・・ブラウン管（ＯＲＴ　）、
９・・・ボジシ冒す本体、１２・・・ボジシせす制御装
置、１５・・・ティーチングボックス、１６−・・ボジ
シ冒す税場操作盤、２１・・・中央演算制御装置、２９
・・・現在値カウンタ、３０−・・メモリ。 第３図 第４図 隼

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. （１）ボジシ目すについてのティーチングのステップ番
   号を指定することによって、該ステップ番号に対応した
   既ティーチング位置をティーチング用メモリから読出し
   、読出した既ティーチング位置と上記ポジショナの現在
   位置とに基づいて該ボジシ目すを上記既ティーチング位
   置まで移動させるための指令信号を作成し、この指令信
   号をポジショナ駆動用のサーボ系に与えて上記ポジショ
   ナを上記既ティーチング位置に位置、決めすることを特
   徴とするロボット用ボジシ目すの位置決め外方法
2. （２）上記ステップ番号を表示するようにした％許請求
   の範囲第（１）項記載のロボット用ポジショナの位置決
   め方法。
3. （３）上記ボジシ日すの位置決めの完了を表示するよう
   にした特ｉ’Ｆ　請求の範囲第（１３項記載のロボット
   用ボジシ目すの位置決め方法。