JPH0451269B2 - - Google Patents
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- JPH0451269B2 JPH0451269B2 JP62034719A JP3471987A JPH0451269B2 JP H0451269 B2 JPH0451269 B2 JP H0451269B2 JP 62034719 A JP62034719 A JP 62034719A JP 3471987 A JP3471987 A JP 3471987A JP H0451269 B2 JPH0451269 B2 JP H0451269B2
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- JP
- Japan
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- welding
- working end
- controller
- welded
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- 238000003466 welding Methods 0.000 claims description 126
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 8
- 230000036316 preload Effects 0.000 description 3
- 238000005493 welding type Methods 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 description 1
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 1
- 238000010304 firing Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K37/00—Auxiliary devices or processes, not specially adapted to a procedure covered by only one of the preceding main groups
- B23K37/02—Carriages for supporting the welding or cutting element
- B23K37/0258—Electric supply or control circuits therefor
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K11/00—Resistance welding; Severing by resistance heating
- B23K11/24—Electric supply or control circuits therefor
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K11/00—Resistance welding; Severing by resistance heating
- B23K11/24—Electric supply or control circuits therefor
- B23K11/25—Monitoring devices
- B23K11/252—Monitoring devices using digital means
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K37/00—Auxiliary devices or processes, not specially adapted to a procedure covered by only one of the preceding main groups
- B23K37/02—Carriages for supporting the welding or cutting element
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
- Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
- Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Optics & Photonics (AREA)
- Robotics (AREA)
- Resistance Welding (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Numerical Control (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
技術分野
本発明は、一連のスポツト溶接などの溶接作業
を行なうための溶接ロボツトの制御装置に関す
る。
を行なうための溶接ロボツトの制御装置に関す
る。
背景技術
典型的な先行技術は、一連のスポツト溶接作業
を行なうために、溶接ガンとその溶接ガンを被溶
接物に加圧するシリンダとをタイマコンタクタに
よつて制御しており、溶接パラメータすなわち溶
接時間、溶接電流、溶接ガンによる被溶接物への
予圧時間、加圧力、保持時間などは、数種類程度
にグループ分けしてタイマコンタクタに予めスト
アされている。溶接ロボツトは、溶接ガンが設け
られている作業端と、この作業端を溶接位置に移
動させる手段とを備え、さらにこの溶接ロボツト
に備えられるコントローラでは、各溶接点毎に、
前記数種類の溶接パラメータの組のうちのいずれ
を選して溶接動作を行なうかを教示する。
を行なうために、溶接ガンとその溶接ガンを被溶
接物に加圧するシリンダとをタイマコンタクタに
よつて制御しており、溶接パラメータすなわち溶
接時間、溶接電流、溶接ガンによる被溶接物への
予圧時間、加圧力、保持時間などは、数種類程度
にグループ分けしてタイマコンタクタに予めスト
アされている。溶接ロボツトは、溶接ガンが設け
られている作業端と、この作業端を溶接位置に移
動させる手段とを備え、さらにこの溶接ロボツト
に備えられるコントローラでは、各溶接点毎に、
前記数種類の溶接パラメータの組のうちのいずれ
を選して溶接動作を行なうかを教示する。
発明が解決すべき問題点
このような先行技術では、作業者が予め前記数
種類程度の溶接パラメータの組を選択して溶接ロ
ボツトのコントローラにストアする必要があり、
被溶接物の板厚、材質等の条件から、溶接パラメ
ータの組を設定する作業に大きな手間がかかる。
またこの先行技術では、溶接パラメータのきめの
細かい最適な設定が不可能であり、したがつて溶
接品質の向上が困難である。さらにまたこの先行
技術では、上述のように溶接パラメータの組を予
め設定する作業を各溶接点毎に行なわなければな
らず、このことによつてさらに多くの手間を必要
とする。
種類程度の溶接パラメータの組を選択して溶接ロ
ボツトのコントローラにストアする必要があり、
被溶接物の板厚、材質等の条件から、溶接パラメ
ータの組を設定する作業に大きな手間がかかる。
またこの先行技術では、溶接パラメータのきめの
細かい最適な設定が不可能であり、したがつて溶
接品質の向上が困難である。さらにまたこの先行
技術では、上述のように溶接パラメータの組を予
め設定する作業を各溶接点毎に行なわなければな
らず、このことによつてさらに多くの手間を必要
とする。
本発明の目的は、溶接パラメータなどを高精度
で設定することが容易であり、これによつて溶接
品質を向上することができるようにすると共に各
溶接点後毎に溶接パラメータを設定する作業を省
くようにした溶接ロボツトの制御装置を提供する
ことである。
で設定することが容易であり、これによつて溶接
品質を向上することができるようにすると共に各
溶接点後毎に溶接パラメータを設定する作業を省
くようにした溶接ロボツトの制御装置を提供する
ことである。
問題点を解決するための手段
本発明は、被溶接物を溶接する溶接ガンと、
被溶接物に溶接ガンを加圧する加圧手段と、
溶接ガンと加圧手段との動作を制御するタイマ
コンタクタと、 溶接ガンと加圧手段とを支持し、または被溶接
物をつかむ作業端と、 作業端を駆動する駆動手段と、 駆動手段を制御すると共にに溶接パラメータと
溶接すべき指令とを表わす信号を出力するコント
ローラと、 前記溶接すべき指令に応答して、タイマコンタ
クタを作動させるシーケンサとを含み、 タイマコンタクタは、コントローラからの溶接
パラメータに従つてシーケンサによる動作手順に
従う溶接を行なわせることを特徴とする溶接ロボ
ツトの制御装置である。
コンタクタと、 溶接ガンと加圧手段とを支持し、または被溶接
物をつかむ作業端と、 作業端を駆動する駆動手段と、 駆動手段を制御すると共にに溶接パラメータと
溶接すべき指令とを表わす信号を出力するコント
ローラと、 前記溶接すべき指令に応答して、タイマコンタ
クタを作動させるシーケンサとを含み、 タイマコンタクタは、コントローラからの溶接
パラメータに従つてシーケンサによる動作手順に
従う溶接を行なわせることを特徴とする溶接ロボ
ツトの制御装置である。
好ましい実施態様では、作業端の移動場所と、
その作業端の移動順序とを表わす信号と共に、被
溶接物の板厚、材質、溶接する板の枚数などの条
件を表わす信号を出力する処理装置を備え、 前記コントローラは、処理装置とのデータ入力
機能を備え、処理装置からの被溶接物の条件に基
づいて、溶接パラメータを計算することを特徴と
する。
その作業端の移動順序とを表わす信号と共に、被
溶接物の板厚、材質、溶接する板の枚数などの条
件を表わす信号を出力する処理装置を備え、 前記コントローラは、処理装置とのデータ入力
機能を備え、処理装置からの被溶接物の条件に基
づいて、溶接パラメータを計算することを特徴と
する。
また好ましい実施態様では、コントローラは、
作業端の移動場所と、その作業端の移動順序とを
表わす信号と、被溶接物の板厚、材質、溶接する
板の枚数などの条件と、前記条件の計算結果であ
る溶接パラメータを表示・入力する装置を備える
ことを特徴とする。
作業端の移動場所と、その作業端の移動順序とを
表わす信号と、被溶接物の板厚、材質、溶接する
板の枚数などの条件と、前記条件の計算結果であ
る溶接パラメータを表示・入力する装置を備える
ことを特徴とする。
さらにまた好ましい実施態様では、コントロー
ラは、作業端の移動順序と、溶接結果のデータを
遂時記憶するストア領域を備え、該データを表示
することを特徴とする。
ラは、作業端の移動順序と、溶接結果のデータを
遂時記憶するストア領域を備え、該データを表示
することを特徴とする。
作 用
本発明に従えば、コントローラは溶接パラメー
タと溶接すべき指令とを表わす信号を出力する。
シーケンサは、このコントローラからの溶接すべ
き指令を表わす信号に基づいてタイマコンタクタ
を作動させる。これによつてタイマコンタクタは
シーケンサからの加圧指令および溶接指令などの
信号を受信し、各溶接点における具体的な溶接パ
ラメータを表わす信号をコントローラから受信
し、こうして加圧手段による溶接ガンと被溶接物
との加圧が行なわれて、溶接が行なわれる。溶接
の時間経過に伴なう動作手順は、シーケンサから
タイマコンタクタに信号が与えられて制御され、
その各動作毎の溶接パラメータは上述のようにコ
ントローラからタイマコンタクタに与えられる。
このようにしてコントローラにおいて溶接パラメ
ータを高精度で設定することができるようにな
り、きめの細かい設定ができ、溶接品質の向上が
容易に可能となる。しかもこのようなコントロー
ラにおける溶接パラメータの設定は、演算処理な
どによつて行なうことができ、作業者の労力を軽
減することができる。
タと溶接すべき指令とを表わす信号を出力する。
シーケンサは、このコントローラからの溶接すべ
き指令を表わす信号に基づいてタイマコンタクタ
を作動させる。これによつてタイマコンタクタは
シーケンサからの加圧指令および溶接指令などの
信号を受信し、各溶接点における具体的な溶接パ
ラメータを表わす信号をコントローラから受信
し、こうして加圧手段による溶接ガンと被溶接物
との加圧が行なわれて、溶接が行なわれる。溶接
の時間経過に伴なう動作手順は、シーケンサから
タイマコンタクタに信号が与えられて制御され、
その各動作毎の溶接パラメータは上述のようにコ
ントローラからタイマコンタクタに与えられる。
このようにしてコントローラにおいて溶接パラメ
ータを高精度で設定することができるようにな
り、きめの細かい設定ができ、溶接品質の向上が
容易に可能となる。しかもこのようなコントロー
ラにおける溶接パラメータの設定は、演算処理な
どによつて行なうことができ、作業者の労力を軽
減することができる。
実施例
図面は、本発明の一実施例のブロツク図であ
る。溶接ロボツト１の作業端２には、加圧用シリ
ンダ３が取付けられており、この加圧用シリンダ
３によつて溶接ガン４が被溶接物５に圧接されて
加圧される。溶接ロボツト１において作業端２
は、電動モータなどによつて実現される駆動手段
６によつて希望する位置に移動される。演算処理
機能を有するコントローラ７は、マイクロコンピ
ユータなどによつて実現され、駆動手段６を制御
するとともに、シーケンサ８とタイマコンタクタ
９とにライン１０，１１を介して、信号の授受を
行なう。タイマコンタクタ９は、電源１２からの
電力を溶接ガン４に制御して与えて溶接を行な
う。
る。溶接ロボツト１の作業端２には、加圧用シリ
ンダ３が取付けられており、この加圧用シリンダ
３によつて溶接ガン４が被溶接物５に圧接されて
加圧される。溶接ロボツト１において作業端２
は、電動モータなどによつて実現される駆動手段
６によつて希望する位置に移動される。演算処理
機能を有するコントローラ７は、マイクロコンピ
ユータなどによつて実現され、駆動手段６を制御
するとともに、シーケンサ８とタイマコンタクタ
９とにライン１０，１１を介して、信号の授受を
行なう。タイマコンタクタ９は、電源１２からの
電力を溶接ガン４に制御して与えて溶接を行な
う。
コントローラ７には、表示／入力手段１３が接
続され、コントローラ７の溶接条件や、演算結果
である溶接パラメータおよび溶接状況や過去の溶
接結果などが目視表示されるとともに、コントロ
ーラ７への作業者による入力動作が行なわれる。
このような表示／入力手段１３は、陰極線管とそ
の陰極線管の表示面に設けられた透明なキー入力
スイツチなどとの組合わせによつて実現すること
ができる。コントローラ７には、上位コンピユー
タである処理装置１４が接続される。
続され、コントローラ７の溶接条件や、演算結果
である溶接パラメータおよび溶接状況や過去の溶
接結果などが目視表示されるとともに、コントロ
ーラ７への作業者による入力動作が行なわれる。
このような表示／入力手段１３は、陰極線管とそ
の陰極線管の表示面に設けられた透明なキー入力
スイツチなどとの組合わせによつて実現すること
ができる。コントローラ７には、上位コンピユー
タである処理装置１４が接続される。
コントローラ７は、教示データをストアするス
トア領域を有しており、このストア領域には(a)ス
テツプアツプ条件、ケーブル断線チエツク、内部
リークチエツク、およびケーブル取替えを警告す
るカウンタ類の出力、(b)使用する溶接ガン４の種
類およびその溶接ガン４のデータ、(c)各溶接点に
おける被溶接物５の形状および材質などのデー
タ、ならびに(d)各溶接点での溶接パラメータ、(e)
過去の各打点での溶接結果などをストアする。溶
接パラメータと言うのは、溶接時間、溶接電流、
予圧時間、加圧力、保持時間などである。溶接結
果と言うのは、負荷力率、二次電流、点弧角、余
裕率、導通角などである。表示／入力手段１３の
操作によつてストア領域の内容を表示し、そのス
トア内容の設定、および修正が可能である。この
ようなコントローラ７によつて、(a)溶接ガン４の
種類に基づき、予めストアされているガンテーブ
ルに基づいてその溶接ガン４の各種情報を読出
し、(b)与えられた被溶接物の形状、材質などのデ
ータから、最適な溶接パラメータを、与えられた
溶接点、さらには溶接点の集合に対して、自動的
に計算して設定し、(c)溶接動作時に、各溶接点で
は設定された溶接パラメータをライン１１を介し
てタイマコンタクタ９に転送するとともに、その
溶接結果の状態をタイマコンタクタ９からライン
１１を介して受取り、表示／入力手段１３に表示
すると共に、ストア領域にに記憶し、(d)異常が生
じたときには警報信号を表示／入力手段１３に表
示するなどの機能が達成される。
トア領域を有しており、このストア領域には(a)ス
テツプアツプ条件、ケーブル断線チエツク、内部
リークチエツク、およびケーブル取替えを警告す
るカウンタ類の出力、(b)使用する溶接ガン４の種
類およびその溶接ガン４のデータ、(c)各溶接点に
おける被溶接物５の形状および材質などのデー
タ、ならびに(d)各溶接点での溶接パラメータ、(e)
過去の各打点での溶接結果などをストアする。溶
接パラメータと言うのは、溶接時間、溶接電流、
予圧時間、加圧力、保持時間などである。溶接結
果と言うのは、負荷力率、二次電流、点弧角、余
裕率、導通角などである。表示／入力手段１３の
操作によつてストア領域の内容を表示し、そのス
トア内容の設定、および修正が可能である。この
ようなコントローラ７によつて、(a)溶接ガン４の
種類に基づき、予めストアされているガンテーブ
ルに基づいてその溶接ガン４の各種情報を読出
し、(b)与えられた被溶接物の形状、材質などのデ
ータから、最適な溶接パラメータを、与えられた
溶接点、さらには溶接点の集合に対して、自動的
に計算して設定し、(c)溶接動作時に、各溶接点で
は設定された溶接パラメータをライン１１を介し
てタイマコンタクタ９に転送するとともに、その
溶接結果の状態をタイマコンタクタ９からライン
１１を介して受取り、表示／入力手段１３に表示
すると共に、ストア領域にに記憶し、(d)異常が生
じたときには警報信号を表示／入力手段１３に表
示するなどの機能が達成される。
溶接動作中において、溶接ロボツト１の作業端
２は、駆動手段６によつて溶接ガン４が溶接すべ
き位置にくるように移動される。このときコント
ローラ７は、溶接パラメータをライン１１を介し
てタイマコンタクタ９に与えるとともに、コント
ローラ７からライン１０を介してシーケンサ８に
溶接すべき指令を導出する。シーケンサ８では、
溶接の具体的な動作手順を時間順次的にタイマコ
ンタクタ９に与える。この溶接の具体的な動作手
順と言うのは、たとえば溶接ガン４を被溶接物５
に予圧および加圧する指令、ならびにその加圧状
態における溶接などの動作である。タイマコンタ
クタ９は、コントローラ７から与えられた溶接パ
ラメータに従つて、各動作手順毎における時間お
よび電流などを制御して加圧用シリンダ３および
溶接ガン４を動作させる。この各溶接点における
溶接が終了すると、シーケンサ８はコントローラ
７にライン１０を介して溶接が終了したことを表
わす信号を与え、このことが表示／入力手段１３
に表示される。そこでコントローラ７は、次の溶
接点における溶接動作を行なうために駆動手段６
によつて作業端２を駆動する。このような動作が
繰り返して行なわれる。
２は、駆動手段６によつて溶接ガン４が溶接すべ
き位置にくるように移動される。このときコント
ローラ７は、溶接パラメータをライン１１を介し
てタイマコンタクタ９に与えるとともに、コント
ローラ７からライン１０を介してシーケンサ８に
溶接すべき指令を導出する。シーケンサ８では、
溶接の具体的な動作手順を時間順次的にタイマコ
ンタクタ９に与える。この溶接の具体的な動作手
順と言うのは、たとえば溶接ガン４を被溶接物５
に予圧および加圧する指令、ならびにその加圧状
態における溶接などの動作である。タイマコンタ
クタ９は、コントローラ７から与えられた溶接パ
ラメータに従つて、各動作手順毎における時間お
よび電流などを制御して加圧用シリンダ３および
溶接ガン４を動作させる。この各溶接点における
溶接が終了すると、シーケンサ８はコントローラ
７にライン１０を介して溶接が終了したことを表
わす信号を与え、このことが表示／入力手段１３
に表示される。そこでコントローラ７は、次の溶
接点における溶接動作を行なうために駆動手段６
によつて作業端２を駆動する。このような動作が
繰り返して行なわれる。
コントローラ７に接続されている処理装置１４
は、作業端２の移動場所すなわち各溶接点の位置
と、その作業端２の移動順序とを表わす信号と共
に、被溶接物５の条件、すなわち板厚、材質、そ
の被溶接物５の溶接されるべき枚数などを表わす
信号を導出する。コントローラ７は、処理装置１
４からのこのような被溶接物５の条件に基づいて
溶接パラメータを計算する。処理装置１４からコ
ントローラ７に与えられた被溶接物５の条件は、
表示／入力手段１３に表示され、その演算指令お
よび修正などは表示／入力手段１３において達成
することができる。
は、作業端２の移動場所すなわち各溶接点の位置
と、その作業端２の移動順序とを表わす信号と共
に、被溶接物５の条件、すなわち板厚、材質、そ
の被溶接物５の溶接されるべき枚数などを表わす
信号を導出する。コントローラ７は、処理装置１
４からのこのような被溶接物５の条件に基づいて
溶接パラメータを計算する。処理装置１４からコ
ントローラ７に与えられた被溶接物５の条件は、
表示／入力手段１３に表示され、その演算指令お
よび修正などは表示／入力手段１３において達成
することができる。
本発明の他の実施例として、処理装置１４が設
けられていなくてもよく、このときはコントロー
ラ７に接続されている表示／入力手段１３から被
溶接物の条件、作業端２の移動場所およびその作
業端２の移動順序を作業者が入力するようにして
もよく、また前述の処理装置１４の機能を達成す
るように構成することができる。
けられていなくてもよく、このときはコントロー
ラ７に接続されている表示／入力手段１３から被
溶接物の条件、作業端２の移動場所およびその作
業端２の移動順序を作業者が入力するようにして
もよく、また前述の処理装置１４の機能を達成す
るように構成することができる。
本発明のさらに他の実施例として、加圧用シリ
ンダ３は固定位置に設けられており、作業端２に
よつて被溶接物５をつかんで、この作業端２の希
望する溶接点に溶接が行なわれるように駆動手段
６によつて作業端２したがつて被溶接物５を移動
するようにしてもよい。加圧用シリンダ３に代え
て、他の構成によつて溶接ガン４が加圧されるよ
うにしてもよい。
ンダ３は固定位置に設けられており、作業端２に
よつて被溶接物５をつかんで、この作業端２の希
望する溶接点に溶接が行なわれるように駆動手段
６によつて作業端２したがつて被溶接物５を移動
するようにしてもよい。加圧用シリンダ３に代え
て、他の構成によつて溶接ガン４が加圧されるよ
うにしてもよい。
効 果
以上のように本発明によれば、コントローラ７
において溶接パラメータと溶接すべき指令とを出
力し、タイマコンタクタ９に溶接パラメータを与
えるとともに、溶接すべき指令をシーケンサ８に
与えて、このシーケンサ(8)によつてタイマコンタ
クタ９の動作手順を制御するようにしたので、作
業者の溶接パラメータなどの設定に必要な手間を
大幅に削減することが可能になるとともに、高精
度の溶接パラメータの設定が可能となり、溶接結
果のデータをフイードバツクすることにより溶接
品質の向上を図ることができる。
において溶接パラメータと溶接すべき指令とを出
力し、タイマコンタクタ９に溶接パラメータを与
えるとともに、溶接すべき指令をシーケンサ８に
与えて、このシーケンサ(8)によつてタイマコンタ
クタ９の動作手順を制御するようにしたので、作
業者の溶接パラメータなどの設定に必要な手間を
大幅に削減することが可能になるとともに、高精
度の溶接パラメータの設定が可能となり、溶接結
果のデータをフイードバツクすることにより溶接
品質の向上を図ることができる。
図面は本発明の一実施例のブロツク図である。
１…溶接ロボツト、２…作業端、３…加圧用シ
リンダ、４…溶接ガン、５…被溶接物、６…駆動
手段、７…コントローラ、８…シーケンサ、９…
タイマコンタクタ、１３…表示／入力手段、１４
…処理装置。
リンダ、４…溶接ガン、５…被溶接物、６…駆動
手段、７…コントローラ、８…シーケンサ、９…
タイマコンタクタ、１３…表示／入力手段、１４
…処理装置。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 被溶接物を溶接する溶接ガンと、 被溶接物に溶接ガンを加圧する加圧手段と、溶
接ガンと加圧手段との動作を制御するタイマコン
タクタと、 溶接ガンと加圧手段とを支持し、または被溶接
物をつかむ作業端と、 作業端を駆動する駆動手段と、 駆動手段を制御すると共に溶接パラメータと溶
接すべき指令とを表わす信号を出力するコントロ
ーラと、 前記溶接すべき指令に応答して、タイマコンタ
クタを作動させるシーケンサとを含み、 タイマコンタクタは、コントローラからの溶接
パラメータに従つてシーケンサによる動作手順に
従う溶接を行なわせることを特徴とする溶接ロボ
ツトの制御装置。 ２ 作業端の移動場所と、その作業端の移動順序
とを表わす信号と共に、被溶接物の板厚、材質、
溶接する板の枚数などの条件を表わす信号を出力
する処理装置を備え、 前記コントローラは、処理装置とのデータ入出
力機能を備え、処理装置からの被溶接物の条件に
基づいて、溶接パラメータを計算することを特徴
とする特許請求の範囲第１項記載の溶接ロボツト
の制御装置。 ３ コントローラは、作業端の移動場所と、その
作業端の移動順序とを表わす信号と、被溶接物の
板厚、材質、溶接する板の枚数などの条件と、前
記条件の計算結果である溶接パラメータを表示・
入力する装置を備えることを特徴とする特許請求
の範囲第１項記載の溶接ロボツトの制御装置。 ４ コントローラは、作業端の移動順序と、溶接
結果のデータを遂時記憶するストア領域を備え、
該データを表示することを特徴とする特許請求の
範囲第３項記載の溶接ロボツトの制御装置。
Priority Applications (4)
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|---|---|---|---|
| JP62034719A JPS63203283A (ja) | 1987-02-18 | 1987-02-18 | 溶接ロボツトの制御装置 |
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Applications Claiming Priority (1)
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| JP62034719A JPS63203283A (ja) | 1987-02-18 | 1987-02-18 | 溶接ロボツトの制御装置 |
Publications (2)
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| JPS63203283A JPS63203283A (ja) | 1988-08-23 |
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Family
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Family Applications (1)
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|---|---|---|---|
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Country Status (4)
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Cited By (1)
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Families Citing this family (4)
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- 1988-02-17 KR KR1019880001721A patent/KR910002722B1/ko not_active IP Right Cessation
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