JP3181394B2 - 板金加工機の突き当て制御装置 - Google Patents
板金加工機の突き当て制御装置Info
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- JP3181394B2 JP3181394B2 JP23666392A JP23666392A JP3181394B2 JP 3181394 B2 JP3181394 B2 JP 3181394B2 JP 23666392 A JP23666392 A JP 23666392A JP 23666392 A JP23666392 A JP 23666392A JP 3181394 B2 JP3181394 B2 JP 3181394B2
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- Japan
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、プレスブレーキの突
き当て制御装置に関し、特に突き当て制御装置で位置決
めされた板材の位置データを突き当て制御装置にそのま
ま入力できる板金加工機の突き当て制御装置に関する。
き当て制御装置に関し、特に突き当て制御装置で位置決
めされた板材の位置データを突き当て制御装置にそのま
ま入力できる板金加工機の突き当て制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、複雑な折曲げ形状をした板材の曲
げ加工を行うには、まず作業者が突き当て制御装置を手
動モードに切り替えて突き当て部材を適切な位置に移動
させる。そして、作業者は移動後の突き当て部材の位置
（座標）を覚えるなりメモする等した後、突き当て制御
装置を記憶モードに切り替えて前記メモ等した値を突き
当て制御装置の動作プログラムに入力し、この動作プロ
グラムに基づいてプレスブレーキは曲げ加工を行う。
げ加工を行うには、まず作業者が突き当て制御装置を手
動モードに切り替えて突き当て部材を適切な位置に移動
させる。そして、作業者は移動後の突き当て部材の位置
（座標）を覚えるなりメモする等した後、突き当て制御
装置を記憶モードに切り替えて前記メモ等した値を突き
当て制御装置の動作プログラムに入力し、この動作プロ
グラムに基づいてプレスブレーキは曲げ加工を行う。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところが、突き当て部
材の位置（座標）データをそのまま突き当て制御装置の
動作プログラムに入力することができないため、突き当
て制御装置を手動モードから記憶モードに切り替えた
後、作業者は前記位置（座標）データを突き当て制御装
置に入力しなければならない。このため、データの入力
に多くの時間を必要とすることから作業効率の低下を招
いている。
材の位置（座標）データをそのまま突き当て制御装置の
動作プログラムに入力することができないため、突き当
て制御装置を手動モードから記憶モードに切り替えた
後、作業者は前記位置（座標）データを突き当て制御装
置に入力しなければならない。このため、データの入力
に多くの時間を必要とすることから作業効率の低下を招
いている。
【０００４】そこで、この発明は上記の問題点を解決す
るために、作業者が突き当て部材の位置（座標）を記憶
したりメモ等することなく、直接にそのデータを動作プ
ログラムに入力することにより、作業効率の向上を図る
ことを目的とする。
るために、作業者が突き当て部材の位置（座標）を記憶
したりメモ等することなく、直接にそのデータを動作プ
ログラムに入力することにより、作業効率の向上を図る
ことを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】前述のごとき問題に鑑み
て、本発明は、プレスブレーキに備えられたバックゲー
ジ装置に、前後方向であるＸ軸方向へ移動自在の可動台
を設け、この可動台に左右方向であるＹ軸方向及び上下
方向であるＺ軸方向へ移動自在に支持された突き当て手
段の制御を行う板金加工機の突き当て制御装置におい
て、作業者が前記バックゲージ装置の駆動部材を直接指
示して駆動信号を出力する駆動信号発信部と、作業者の
前記指示および上記駆動信号発信部の駆動信号に基づい
て前記バックゲージ装置の各駆動部材を制御するバック
ゲージ装置制御部と、前記突き当て手段に折曲げ加工す
る板材を突き当てたときの前記突き当て手段のＸ，Ｙ，
Ｚの座標位置の測定データを入力する測定データ入力部
と、この測定データ入力部に入力されたデータを記憶さ
せるための記憶開始信号を出力する測定データ記憶指示
部と、前記測定データを記憶する測定データ記憶部と、
前記駆動信号発信部から駆動信号を出力せしめるための
手動モードまたは前記測定データ記憶指示部から前記記
憶開始信号を出力するための記憶モードに切り替え自在
の選択部とを備えた構成である。
て、本発明は、プレスブレーキに備えられたバックゲー
ジ装置に、前後方向であるＸ軸方向へ移動自在の可動台
を設け、この可動台に左右方向であるＹ軸方向及び上下
方向であるＺ軸方向へ移動自在に支持された突き当て手
段の制御を行う板金加工機の突き当て制御装置におい
て、作業者が前記バックゲージ装置の駆動部材を直接指
示して駆動信号を出力する駆動信号発信部と、作業者の
前記指示および上記駆動信号発信部の駆動信号に基づい
て前記バックゲージ装置の各駆動部材を制御するバック
ゲージ装置制御部と、前記突き当て手段に折曲げ加工す
る板材を突き当てたときの前記突き当て手段のＸ，Ｙ，
Ｚの座標位置の測定データを入力する測定データ入力部
と、この測定データ入力部に入力されたデータを記憶さ
せるための記憶開始信号を出力する測定データ記憶指示
部と、前記測定データを記憶する測定データ記憶部と、
前記駆動信号発信部から駆動信号を出力せしめるための
手動モードまたは前記測定データ記憶指示部から前記記
憶開始信号を出力するための記憶モードに切り替え自在
の選択部とを備えた構成である。
【０００６】
【０００７】
【実施例】以下、この発明に係わる実施例を図１〜図４
に基づき説明する。
に基づき説明する。
【０００８】図１は、この発明に係わる１例として示し
た突き当て制御装置１を備えた突き当て装置であるバッ
クゲージ装置３の構成図を示す。
た突き当て制御装置１を備えた突き当て装置であるバッ
クゲージ装置３の構成図を示す。
【０００９】図１において、板金加工機であるプレスブ
レーキ５に備えられたバックゲージ装置３には、ダイホ
ルダ７の左右方向（図１においてＹ軸方向）の両端部付
近の後方（図１においてＸ軸方向）に突出した複数の支
持体９が設けられている。前記支持体９はそれぞれ同期
回転可能且つ個別に回転自在なサーボモータ１１で駆動
されるリードスクリュー１３と、これに平行なリニアモ
ーションガイド１５から構成されている。前記リードス
クリュー１３とリニアモーションガイド１５の上には可
動台１７が設けられ、可動台１７には可動台１７上に支
柱１９が設けられている。支柱１９には左右方向に移動
するストレッチ２１が設けられている。ストレッチ２１
には板材の位置決めを行う突き当て手段２２が複数個
（図１においては２ケ）設けられている。また、図２に
示すように、プレスブレーキ５には、バックゲージ装置
３，プレスブレーキ５及び板材を把持し移動させるベン
ディングロボット２３の各駆動部材の動作制御を行うた
めの突き当て制御装置１が設けられている。
レーキ５に備えられたバックゲージ装置３には、ダイホ
ルダ７の左右方向（図１においてＹ軸方向）の両端部付
近の後方（図１においてＸ軸方向）に突出した複数の支
持体９が設けられている。前記支持体９はそれぞれ同期
回転可能且つ個別に回転自在なサーボモータ１１で駆動
されるリードスクリュー１３と、これに平行なリニアモ
ーションガイド１５から構成されている。前記リードス
クリュー１３とリニアモーションガイド１５の上には可
動台１７が設けられ、可動台１７には可動台１７上に支
柱１９が設けられている。支柱１９には左右方向に移動
するストレッチ２１が設けられている。ストレッチ２１
には板材の位置決めを行う突き当て手段２２が複数個
（図１においては２ケ）設けられている。また、図２に
示すように、プレスブレーキ５には、バックゲージ装置
３，プレスブレーキ５及び板材を把持し移動させるベン
ディングロボット２３の各駆動部材の動作制御を行うた
めの突き当て制御装置１が設けられている。
【００１０】上記構成において、複雑な形状の板材を折
曲げる場合、バックゲージ装置３の位置調整を行った
後、板材をバックゲージ装置３に突き当て、その突き当
て位置（座標）をそのまま突き当て制御装置１に取り込
んで、プレスブレーキ５やベンディングロボット２３の
動作プログラムを生成し、その生成した動作プログラム
に基づいてプレスブレーキ５は所望の折曲げ加工を行
う。
曲げる場合、バックゲージ装置３の位置調整を行った
後、板材をバックゲージ装置３に突き当て、その突き当
て位置（座標）をそのまま突き当て制御装置１に取り込
んで、プレスブレーキ５やベンディングロボット２３の
動作プログラムを生成し、その生成した動作プログラム
に基づいてプレスブレーキ５は所望の折曲げ加工を行
う。
【００１１】以下、図３において前記突き当て制御装置
１を詳細に説明する。
１を詳細に説明する。
【００１２】図３は突き当て制御装置１のブロック図を
示す。突き当て制御装置１には、折曲げ加工される板材
の曲げ形状を入力するための曲げ形状入力部２５と、バ
ックゲージ装置３に備えられた突き当て位置を検出する
図示省略の測定器より検出された測定データを入力する
ための情報入力部である測定データ入力部２７と、測定
データ入力部２７に入力された情報を記憶させるための
記憶開始信号を出力する情報記憶指示部である測定デー
タ記憶指示部２９と、作業者が手動でバックゲージ装置
３を所望の位置に移動さるための指示や、あるいは前記
測定データをそのままに記憶するための信号を発信させ
るかいずれか一方の操作を選択する選択部３１と、作業
者がバックゲージ装置３の駆動部材を直接指示して駆動
信号を出力する駆動信号発信部３３とが設けられてい
る。
示す。突き当て制御装置１には、折曲げ加工される板材
の曲げ形状を入力するための曲げ形状入力部２５と、バ
ックゲージ装置３に備えられた突き当て位置を検出する
図示省略の測定器より検出された測定データを入力する
ための情報入力部である測定データ入力部２７と、測定
データ入力部２７に入力された情報を記憶させるための
記憶開始信号を出力する情報記憶指示部である測定デー
タ記憶指示部２９と、作業者が手動でバックゲージ装置
３を所望の位置に移動さるための指示や、あるいは前記
測定データをそのままに記憶するための信号を発信させ
るかいずれか一方の操作を選択する選択部３１と、作業
者がバックゲージ装置３の駆動部材を直接指示して駆動
信号を出力する駆動信号発信部３３とが設けられてい
る。
【００１３】前記測定データ入力部２７と選択部３１
は、測定データ記憶指示部２９と接続され、測定データ
記憶指示部２９は測定データを記憶するための測定デー
タ記憶部３５と接続されている。前記測定データ記憶指
示部２９を選択するには、作業者は選択部３１の図示し
ない記憶モード選択キーを押圧することにより、測定デ
ータ記憶指示部２９を選択することができる。
は、測定データ記憶指示部２９と接続され、測定データ
記憶指示部２９は測定データを記憶するための測定デー
タ記憶部３５と接続されている。前記測定データ記憶指
示部２９を選択するには、作業者は選択部３１の図示し
ない記憶モード選択キーを押圧することにより、測定デ
ータ記憶指示部２９を選択することができる。
【００１４】前記曲げ形状入力部２５と測定データ記憶
部３５には、バックゲージ装置３に突き当てられた板材
の位置より、折曲げ加工時に板材を把持するベンディン
グロボット２３の動作経路を算出するための動作経路演
算部３７が接続されている。動作経路演算部３７は、プ
レスブレーキ５の駆動部材の動作制御を行い、また、動
作経路演算部３７で算出したベンディングロボット２３
の動作経路より、各駆動部材の動作制御を行う動作プロ
グラムを作成する動作プログラム生成部３９と接続され
ている。動作プログラム生成部３９には、前記動作プロ
グラムを基に、プレスブレーキ５の駆動部材を制御する
ためのプレスブレーキ制御部４１と、ベンディングロボ
ット２３の駆動部材を制御するためのベンディングロボ
ット制御部４３とが接続されている。
部３５には、バックゲージ装置３に突き当てられた板材
の位置より、折曲げ加工時に板材を把持するベンディン
グロボット２３の動作経路を算出するための動作経路演
算部３７が接続されている。動作経路演算部３７は、プ
レスブレーキ５の駆動部材の動作制御を行い、また、動
作経路演算部３７で算出したベンディングロボット２３
の動作経路より、各駆動部材の動作制御を行う動作プロ
グラムを作成する動作プログラム生成部３９と接続され
ている。動作プログラム生成部３９には、前記動作プロ
グラムを基に、プレスブレーキ５の駆動部材を制御する
ためのプレスブレーキ制御部４１と、ベンディングロボ
ット２３の駆動部材を制御するためのベンディングロボ
ット制御部４３とが接続されている。
【００１５】前記選択部３１より駆動信号発信部３３を
選択するには、作業者は前記記憶モードから図示しない
手動モード選択キーを押圧することにより、駆動信号発
信部３３を選択することができる。駆動信号発信部３３
には、作業者の入力する駆動信号に基づいてバックゲー
ジ装置３の各駆動部材、例えば図１に示すサーボモータ
１１の動作を制御するバックゲージ装置制御部４４が接
続されている。
選択するには、作業者は前記記憶モードから図示しない
手動モード選択キーを押圧することにより、駆動信号発
信部３３を選択することができる。駆動信号発信部３３
には、作業者の入力する駆動信号に基づいてバックゲー
ジ装置３の各駆動部材、例えば図１に示すサーボモータ
１１の動作を制御するバックゲージ装置制御部４４が接
続されている。
【００１６】上記構成において、複雑な形状の板材を折
曲げる場合の突き当て位置の入力方法を図４のフローチ
ャートで説明する。
曲げる場合の突き当て位置の入力方法を図４のフローチ
ャートで説明する。
【００１７】ステップ３０１では、選択部３１のモード
を手動モードにして、作業者は板材の位置決めを行うた
めに突き当て制御装置１の図示しない表示部を介して突
き当て手段２２を移動させる。移動方向は、図１に示す
ように、Ｙ軸方向とＺ軸方向（図１において上下方向）
である。ステップ３０３では、前記折り曲げ加工する板
材を突き当て手段２２に突き当て、ステップ３０５で
は、選択部３１のモードを手動モードから記憶モードに
切り替える。そして、突き当て手段２２の位置（座標）
を前記測定データ記憶部３５に取り込むために、測定デ
ータ記憶指示部２９の測定データ取込みキー（図示省
略）を押す（ステップ３０７）。ステップ３０９では、
前記測定データを取り込んで動作プログラムを修正す
る。そして、動作プログラムを基に、プレスブレーキ５
とベンディングロボット２３の動作制御を行い、図２に
示すように、板材はプレスブレーキ５の上金型４５，下
金型４７間に係合されて所望の折り曲げ加工が行なわれ
る。
を手動モードにして、作業者は板材の位置決めを行うた
めに突き当て制御装置１の図示しない表示部を介して突
き当て手段２２を移動させる。移動方向は、図１に示す
ように、Ｙ軸方向とＺ軸方向（図１において上下方向）
である。ステップ３０３では、前記折り曲げ加工する板
材を突き当て手段２２に突き当て、ステップ３０５で
は、選択部３１のモードを手動モードから記憶モードに
切り替える。そして、突き当て手段２２の位置（座標）
を前記測定データ記憶部３５に取り込むために、測定デ
ータ記憶指示部２９の測定データ取込みキー（図示省
略）を押す（ステップ３０７）。ステップ３０９では、
前記測定データを取り込んで動作プログラムを修正す
る。そして、動作プログラムを基に、プレスブレーキ５
とベンディングロボット２３の動作制御を行い、図２に
示すように、板材はプレスブレーキ５の上金型４５，下
金型４７間に係合されて所望の折り曲げ加工が行なわれ
る。
【００１８】以上より、板材の突き当て位置（座標）を
作業者が記憶したりメモ書き等することなく、突き当て
制御装置１に取込むことができるため、作業効率が向上
する。
作業者が記憶したりメモ書き等することなく、突き当て
制御装置１に取込むことができるため、作業効率が向上
する。
【００１９】尚、この発明は、前述の実施例に限定され
るものではなく、前述の実施例以外の態様でもこの発明
を実施しうるものである。
るものではなく、前述の実施例以外の態様でもこの発明
を実施しうるものである。
【００２０】
【発明の効果】以上のごとき実施例の説明より理解され
るように、要するに本発明は、プレスブレーキ（５）に
備えられたバックゲージ装置（３）に、前後方向である
Ｘ軸方向へ移動自在の可動台（１７）を設け、この可動
台（１７）に左右方向であるＹ軸方向及び上下方向であ
るＺ軸方向へ移動自在に支持された突き当て手段（２
２）の制御を行う板金加工機の突き当て制御装置におい
て、作業者が前記バックゲージ装置（３）の駆動部材を
直接指示して駆動信号を出力する駆動信号発信部（３
３）と、作業者の前記指示および上記駆動信号発信部
（３３）の駆動信号に基づいて前記バックゲージ装置
（３）の各駆動部材を制御するバックゲージ装置制御部
（４４）と、前記突き当て手段（２２）に折曲げ加工す
る板材を突き当てたときの前記突き当て手段（２２）の
Ｘ，Ｙ，Ｚの座標位置の測定データを入力する測定デー
タ入力部（２７）と、この測定データ入力部（２７）に
入力されたデータを記憶させるための記憶開始信号を出
力する測定データ記憶指示部（２９）と、前記測定デー
タを記憶する測定データ記憶部（３５）と、前記駆動信
号発信部（３３）から駆動信号を出力せしめるための手
動モードまたは前記測定データ記憶指示部（２９）から
前記記憶開始信号を出力するための記憶モードに切り替
え自在の選択部（３１）とを備えた構成である。
るように、要するに本発明は、プレスブレーキ（５）に
備えられたバックゲージ装置（３）に、前後方向である
Ｘ軸方向へ移動自在の可動台（１７）を設け、この可動
台（１７）に左右方向であるＹ軸方向及び上下方向であ
るＺ軸方向へ移動自在に支持された突き当て手段（２
２）の制御を行う板金加工機の突き当て制御装置におい
て、作業者が前記バックゲージ装置（３）の駆動部材を
直接指示して駆動信号を出力する駆動信号発信部（３
３）と、作業者の前記指示および上記駆動信号発信部
（３３）の駆動信号に基づいて前記バックゲージ装置
（３）の各駆動部材を制御するバックゲージ装置制御部
（４４）と、前記突き当て手段（２２）に折曲げ加工す
る板材を突き当てたときの前記突き当て手段（２２）の
Ｘ，Ｙ，Ｚの座標位置の測定データを入力する測定デー
タ入力部（２７）と、この測定データ入力部（２７）に
入力されたデータを記憶させるための記憶開始信号を出
力する測定データ記憶指示部（２９）と、前記測定デー
タを記憶する測定データ記憶部（３５）と、前記駆動信
号発信部（３３）から駆動信号を出力せしめるための手
動モードまたは前記測定データ記憶指示部（２９）から
前記記憶開始信号を出力するための記憶モードに切り替
え自在の選択部（３１）とを備えた構成である。
【００２１】上記構成により、本発明によれば、選択部
３１により手動モードに切替えると共にバックゲージ装
置３の駆動部材を指示し、駆動信号発信部３３から出力
される駆動信号により突き当て手段２２をＹ軸方向，Ｚ
軸方向に移動させ、その後に板材を突き当て手段２２に
突き当てて位置決めすると共に前記選択部３１により記
憶モードに切替えて前記突き当て手段２２のＸ，Ｙ，Ｚ
軸の座標位置の測定データを測定データ記憶部３５に取
り込むことができるものである。したがって、上記測定
データ記憶部３５に記憶した測定データにより動作プロ
グラムを修正して前記突き当て手段２２の位置決めを行
うことによりＸ，Ｙ，Ｚ軸方向の位置決めを常に正確に
行い得るものである。よって、例えば板材の後部に凹部
等が形成してある場合や、数回の折曲げ加工によって上
記後端部の高さ位置が変化したような場合であっても、
板材の所望位置を前記突き当て手段に当接して位置決め
することができるものである。
３１により手動モードに切替えると共にバックゲージ装
置３の駆動部材を指示し、駆動信号発信部３３から出力
される駆動信号により突き当て手段２２をＹ軸方向，Ｚ
軸方向に移動させ、その後に板材を突き当て手段２２に
突き当てて位置決めすると共に前記選択部３１により記
憶モードに切替えて前記突き当て手段２２のＸ，Ｙ，Ｚ
軸の座標位置の測定データを測定データ記憶部３５に取
り込むことができるものである。したがって、上記測定
データ記憶部３５に記憶した測定データにより動作プロ
グラムを修正して前記突き当て手段２２の位置決めを行
うことによりＸ，Ｙ，Ｚ軸方向の位置決めを常に正確に
行い得るものである。よって、例えば板材の後部に凹部
等が形成してある場合や、数回の折曲げ加工によって上
記後端部の高さ位置が変化したような場合であっても、
板材の所望位置を前記突き当て手段に当接して位置決め
することができるものである。
【図１】この発明である突き当て制御装置を搭載したバ
ックゲージ装置の構成図である。
ックゲージ装置の構成図である。
【図２】突き当て制御装置による突き当て手段の位置補
正を行うための説明図である。
正を行うための説明図である。
【図３】突き当て制御装置のブロック図である。
【図４】突き当て位置の入力方法を説明するためのフロ
ーチャートである。
ーチャートである。
１ 突き当て制御装置 ３ バックゲージ装置（突き当て装置） ５ プレスブレーキ（板金加工機） ２２ 突き当て手段 ２７ 測定データ入力部（情報入力部部） ２９ 測定データ記憶指示部（情報記憶指示部） ３１ 選択部 ３５ 測定データ記憶部（情報記憶部）
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B21D 5/02 B21D 43/00
Claims (1)
- 【請求項１】 プレスブレーキ（５）に備えられたバッ
クゲージ装置（３）に、前後方向であるＸ軸方向へ移動
自在の可動台（１７）を設け、この可動台（１７）に左
右方向であるＹ軸方向及び上下方向であるＺ軸方向へ移
動自在に支持された突き当て手段（２２）の制御を行う
板金加工機の突き当て制御装置において、作業者が前記
バックゲージ装置（３）の駆動部材を直接指示して駆動
信号を出力する駆動信号発信部（３３）と、作業者の前
記指示および上記駆動信号発信部（３３）の駆動信号に
基づいて前記バックゲージ装置（３）の各駆動部材を制
御するバックゲージ装置制御部（４４）と、前記突き当
て手段（２２）に折曲げ加工する板材を突き当てたとき
の前記突き当て手段（２２）のＸ，Ｙ，Ｚの座標位置の
測定データを入力する測定データ入力部（２７）と、こ
の測定データ入力部（２７）に入力されたデータを記憶
させるための記憶開始信号を出力する測定データ記憶指
示部（２９）と、前記測定データを記憶する測定データ
記憶部（３５）と、前記駆動信号発信部（３３）から駆
動信号を出力せしめるための手動モードまたは前記測定
データ記憶指示部（２９）から前記記憶開始信号を出力
するための記憶モードに切り替え自在の選択部（３１）
とを備えたことを特徴とする板金加工機の突き当て制御
装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23666392A JP3181394B2 (ja) | 1992-09-04 | 1992-09-04 | 板金加工機の突き当て制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23666392A JP3181394B2 (ja) | 1992-09-04 | 1992-09-04 | 板金加工機の突き当て制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0679354A JPH0679354A (ja) | 1994-03-22 |
| JP3181394B2 true JP3181394B2 (ja) | 2001-07-03 |
Family
ID=17003948
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP23666392A Expired - Fee Related JP3181394B2 (ja) | 1992-09-04 | 1992-09-04 | 板金加工機の突き当て制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3181394B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3165638B2 (ja) * | 1996-02-23 | 2001-05-14 | 東洋鋼鈑株式会社 | プレスブレーキ用ロボットの操作方法および制御装置 |
-
1992
- 1992-09-04 JP JP23666392A patent/JP3181394B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0679354A (ja) | 1994-03-22 |
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