JPS6178564A - 自動溶接機における溶接制御方式 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （Ｉイ又ヒの利用分野） 本発明は、自動溶接機における溶接制御方式に係り、特
に、ウィービングパターンを溶接の態様に６合させて選
択可能にした自動溶接機における重接制御方式に関する
。

（従来技術） ワイヤと溶接部材との間に電圧を印加してワイヤ先端よ
り７−クを発生すると共に、ワイヤを順次少量ずつ繰り
出しながらワイヤ先端を溶接ａ路に沿って移動させて溶
接する溶接部がある。第４図はかかる溶接機の概略図で
あり、ワイヤＷＲは繰り出しローラＦＲにより矢印方向
に少量ずつ繰り出され、案内部材ＧＢを経由して、トー
チＴＣの先端より突出し、ワイヤ先端が溶接部材ＷＫの
表面より所定量離れた位置にあるよラワイヤＷＲのフィ
ード量が、ｖ１限されている。溶接電源ＰＳより発生し
、所定の周期で断続する高電圧のプラス側は案内部材Ｃ
Ｂを介してワイヤＷＲに加えられ、マイナス側は溶接部
材ＷＫに加えられている。

更に、図示しないガス供給部から矢印に示すようにトー
チＴＣ内部を通って溶接部材に当るようにガスが供給さ
れ、溶接部分の酸化を防いでいる、さて、カス供給部よ
りガスを供給し、且つワイヤを少量ずつ縁り出しながら
溶接電源ＰＳより高電圧を断続的に発生するとワイヤ先
端よりアークが発生すると共にワイヤ及び溶接部分が溶
け、溶融部分が一体に溶接される。そして、最近はかか
る溶接作業をロボットにより行わせるようになってきて
いる、即ち、Ｒ接機のトーチをロボットにより把持させ
、該ロボットをしてトーチ（ワイヤ先端）を溶接通路に
沿って移動させ、溶接部分の溶接を行なっている。そし
て、溶接部材をロボットに溶接させるためにはロボット
にトーチが移動すべき位置、トーチの移動速度を教示す
る必要がある。

そこで、教示位置データに従って溶接を行なっていく場
合には、最近ではロボットの旋回軸、上腕軸、下腕軸及
び手首部各軸６軸の合成運動によるソフトウィービング
機能を持たせるようにしている。

第５図は、そのウィービングパターンの一例を示す図で
あり、図から明らかなように、振幅は溶接線を中心線と
して左側も右側も同じ振幅ａになるようにしている。こ
れは、例えば、プログラム（Ｇａ４，１．ｆ、ａ）とし
て示される。ここで、Ｇ８ｚはウィービング指令、ｌは
パターン、ｆは周波数、ａは振幅を示す、従って、この
ようにウィービングすると、第６図乃至第７図に示され
るように溶接部材ＷＫの溶接線を中心線として＋−均し
て溶接材Ｍを盛ることができる。

（従来技術の問題点） 前記したように従来の溶接方式によれば、溶接部に平均
して溶接材を盛る場合を前提にしたウィービングが行な
われていた。

ところが１時によっては溶接部に溶接材を溶接中心線に
対して岸寄らせて盛ることが必要な場合が生じていた。

これは種々の理由があるが１例えば、異種の金属を溶接
したり、溶接部の形状によって−・方側に溶接材を片寄
らせることによって一方側を強固に溶接したい場合など
がある。

第２図及び第３図はかかる場合を示す説明図であり、第
２図の場合は溶接すべきＶ溝の右側の方へ片寄らせて溶
接材Ｍを盛るようにした場合であり、第３図はＬ形溶接
部分の右側に溶接材Ｍを片寄らせて盛るようにしたもの
である。

このような場合に、従来の溶接方式によれば。

溶接部分に溶接材Ｍを溶接の態様に適合させて適宜変更
可能に盛ることが困難であった。

（発明の目的） 本発明は、溶接部分−溶接材を盛る場合に、溶接部分の
態様に適合して溶接材を盛ることができるようにした自
動溶接機における溶接制御方式を（ｕ（共することを目
的とする。

（発明の概要） 未発明は、自動溶接機における溶接制御方式において、
自動溶接機のトーチの先端をウィービングさせる場合に
、溶接線を中心線にして左側と右側との振幅を独１’７
１こ指定できるようになし、溶接部分に溶接材を１１１
１記中心線より片寄らせて盛ることができるようにした
ことを特徴とす葛。

（″、ｉ￥施例） 以下、本発明の一実施例について図面を参照しながら詳
細に説明する。

第１図は本発明に係る溶接制御方式を実施するために用
いられるウィービングパターンの一実施例の説明図であ
る。

第２図及び第３図は第１図に係る溶接制御方式を実行す
ることによって得られる溶接部の説明図である。

そこで　ｉ１図から明らかなように、ウィービングする
場合に、溶接線を中心線として左ｇｌｌ＆Ｌと右側ａＲ
の振幅を独立に指定できるウィービングパターンを用い
るようにする。

そのためには、プログラムによって溶接線を中心線とし
て左側ａしと右側ａＲの振幅を独立に指定する。例えば
、 Ｇ　８１　　、　１　　、　　ｆ　　、ａ　Ｌ　ｌ　ａ
Ｒとする。

ここで、Ｇａ４；ウィービング指令 ｌ；パターン ｆ；周波数 ａ；振幅 を示す。

このように、指定されたソフトウィービングによると１
例えば、第１図に示されるようなウィービングパターン
を得ることができる。

そして、かかるウィービングによって溶接を行なうと、
第２図あるいは第３図に示されるように溶接材Ｍは溶接
線に対して右側に片寄った状態に盛られることになる。

（発明の効果） 未発明によれば、ウィービングを行なう場合に耐接線を
中心線にして左側と右側の振幅を独立に指定できるよう
にしたので、溶接部分の溶接態様に適合する形で、溶接
材の盛り方を変更することができ、溶接態様に広した迅
速かつ的確な溶接を行なうことができる。そのための構
成も簡単であり、費用対効果は大なるものがある。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係るウィービングパターンの説明図、
第２図及び第３図は溶接部分の説明図、第４図は自動溶
接機の概略構成図、第５図は従来のウィービングパター
ンの説明図、第６図及び第７図は従来溶接制御方式によ
る溶接部分の説明図である。 ＷＫ・・・溶接部材、Ｍ・・・溶接材、ａＬ・・・左側
振幅ａＲ・・・右側振幅。 第１図 手続補正書（自発） 昭和６０年１２月２０日 昭和５９年　特許願　纂２０２３４７号２　発明の名称 自動溶接機における溶接制御方式 ３　補正をする者 車体との関係　　特許出願人 名称　　ファナック株式会社 代表者　稲　葉　清右衛門 ４代理人 住所　〒１０１東京都千代田区神田小川町３−１４５　
′４正命令の日付　　　（自発） ６　補正の対象 明細書のｒ特許請求の範囲」の欄、およびｒ発明の詳細
な説明ｊの欄 ６Ｃ二１゛　Ｊ （１）特許請求の範囲を別紙の通り訂正する。 （２）明１匍占第４頁第４行及び第１８行のｒ溶１衷方
式ｊを、ｒ溶接制御方式Ａと訂正する。 （３）明細書第４頁第１０行のｆ異種の金属を溶接した
り」を、Ｖ異種の金属間を溶接した５％場合や−と訂ｉ
Ｅする。 （４）明細１１＋第５頁：５７行乃至第ｉｏ行のＣ自動
溶接機・・・できるようになし１．ｌを、Ｖ溶接用のト
ーチを溶接線に対して左右にウィービングしつつ溶接を
行なう自動溶接機における溶接制御力式において、前記
溶接線を設定し記憶する手段と、この溶接線を中心にし
て左側と右側との振幅を独ヴに指令して１ｔ１記トーチ
の先端をｊ４−ピングさせる子役とを具備し、Ａと訂正
する。 （５）明細号第６頁第６行のｒプログラムＡを。 ｆ以ドの溶接制御のための指令フォーマｙ）Ｊ　と訂１
１する。 （６）明細書第６頁第１２行の１パターンｊを、１パタ
一ン指定番号λと訂正する。 （７）明細；４；第６頁第１３行の１周波数層を、−ウ
ｆ−ヒノグ周１皮欣１と訂正する。 （８）明；１１１１　、’：第６頁第１４行を次の通り
訂正する。 ａＬ、　ａｙ：左右の振幅値（ａＬ＜　ａＲ）（９）明
１（１１１＋４？　Ｅ＋１６　貞節１６行のｒこのよう
＋、：、−を、曹このような指令フォーマントで１と訂
正する。 （１０）明ｆｄｌＩ　；！？　Ｅｎ　６頁第１８行（７
）　（コトかテ３る。麿の後に、丁なお、溶接実行の＋
ｉり操作として、溶接線の位置データやウィービング動
作を指令する各種のデータは、教示操作やデータ入力動
作により終了しているものとし、そのように設定された
溶接線のデータが記憶されているものとする。」を加入
する。 ２・特”’Ｉ’　＋ｊｌ’ｊ求の範囲 °　′ｉの１・−チや・　朱に・して　右にウ　−ヒノ
グしつつ″　±」」自動溶接機における溶）髪制御力式
において、小ｔ′Ｉ”　　１１−シ；　音ｑエニ９溶接
線を中心にして左’１＋１１と右側との（辰叫；を独立
に指令し　庁ｔ　トーチの一゛端つ、−ヒ／グさせる−
　　　　備し、溶接部分に溶接材を１１１１記中心線よ
り片寄らせて盛ることかできるようにしたことを特徴と
する自動溶接機における落Ｉ寝制御方式。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 自動溶接機における溶接制御方式において、自動溶接機
   のトーチ先端をウィービングさせる場合に、溶接線を中
   心にして左側と右側との振幅を独立に指定できるように
   なし、溶接部分に溶接材を前記中心線より片寄らせて盛
   ることができるようにしたことを特徴とする自動溶接機
   における溶接制御方式。