JPS60213362A - 工業用ロボツトの自動ウイ−ビング装置 - Google Patents
工業用ロボツトの自動ウイ−ビング装置Info
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- JPS60213362A JPS60213362A JP6867984A JP6867984A JPS60213362A JP S60213362 A JPS60213362 A JP S60213362A JP 6867984 A JP6867984 A JP 6867984A JP 6867984 A JP6867984 A JP 6867984A JP S60213362 A JPS60213362 A JP S60213362A
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K9/00—Arc welding or cutting
- B23K9/24—Features related to electrodes
- B23K9/28—Supporting devices for electrodes
- B23K9/287—Supporting devices for electrode holders
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K9/00—Arc welding or cutting
- B23K9/02—Seam welding; Backing means; Inserts
- B23K9/032—Seam welding; Backing means; Inserts for three-dimensional seams
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Plasma & Fusion (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は、工業用ロボットの自動ウィービング装置に
係り、殊に複雑な形状のワークに対しても容易にウィー
ビングをなしうる自動ウィービング装置に関する。
係り、殊に複雑な形状のワークに対しても容易にウィー
ビングをなしうる自動ウィービング装置に関する。
工業用ロボットの中でも溶接、塗装、Ｕ磨、 ｒ＃削加
工等を行うものにおいては、溶接炎、塗斑。
工等を行うものにおいては、溶接炎、塗斑。
その他の加工斑を防止するために、ウィービングを行う
ことが必要である。
ことが必要である。
ウィービングは、たとえば第１図に示すような二字形の
ワークＨのずみ内部Ａを溶接の場合、ワークＨを第１図
（ａ）のように傾けて置いたときは水平方向（矢印α、
）に行うのが好ましく、またワークＨを第１図（ｂ）の
ように置いたときは４５°方向（矢印α２）に行うのが
好ましいとされてい）ように、状況に応じ°ζ方向を適
切に選択して行わなければならない。
ワークＨのずみ内部Ａを溶接の場合、ワークＨを第１図
（ａ）のように傾けて置いたときは水平方向（矢印α、
）に行うのが好ましく、またワークＨを第１図（ｂ）の
ように置いたときは４５°方向（矢印α２）に行うのが
好ましいとされてい）ように、状況に応じ°ζ方向を適
切に選択して行わなければならない。
そこで従来は、工業用ロボットに適切なウィービング方
向をオペレータが指示していたが、ワークの形状が頓純
でウィービング方向の変化が少ない場合はよいとしても
、ワークの形状が複雑になってウィービング方向の変化
が多い場合には十分な指示を与えることが困難となる。
向をオペレータが指示していたが、ワークの形状が頓純
でウィービング方向の変化が少ない場合はよいとしても
、ワークの形状が複雑になってウィービング方向の変化
が多い場合には十分な指示を与えることが困難となる。
たとえば第４図に示すワークＮの場合、溶接線Ｒ′で示
すようにウィービング方向を時々・刻々変化させなけれ
ばならないため、小区間毎に細かく教示させねばならな
いが、その都度ウィービングの方向を教示する従来の方
法は極めて能率が悪かった。
すようにウィービング方向を時々・刻々変化させなけれ
ばならないため、小区間毎に細かく教示させねばならな
いが、その都度ウィービングの方向を教示する従来の方
法は極めて能率が悪かった。
この発明は、適切なウィービング方向を自動的に算出し
てウィービングする装置の提供を目的とするものであっ
て、これによりオペレータがウィービング方向を指示す
る負担をなくし、また複雑な形状のワークのウィービン
グにも十分に対処可能とするものである。
てウィービングする装置の提供を目的とするものであっ
て、これによりオペレータがウィービング方向を指示す
る負担をなくし、また複雑な形状のワークのウィービン
グにも十分に対処可能とするものである。
すなわちこの発明は、所定の手順にしたがって工具の移
動の制御と工具の姿勢の制御とを行う工業用ロボットに
おいて、工具の移動に関するデータから工具の移動方向
ベクトルを算出する移動方向ベクトル算出手段と、工具
の姿勢に関するデータから工具の軸芯方向ベクトルを算
出する軸芯方向ベクトル算出手段と、前記移動方向ベク
トルと軸芯方向ベクトルからそれらの外積ベクトルを算
出する外積ベクトル算出手段と、その外積ベクトルの方
向をウィービング方向としてウィービングを行わせるべ
く工具の移動および／または姿勢を１ｌｉＩＩｒＢする
ウィービング制御手段とを具備したことを構成上の要旨
とする工業用ロボットの自動ウィービング装置を提供す
るものである。
動の制御と工具の姿勢の制御とを行う工業用ロボットに
おいて、工具の移動に関するデータから工具の移動方向
ベクトルを算出する移動方向ベクトル算出手段と、工具
の姿勢に関するデータから工具の軸芯方向ベクトルを算
出する軸芯方向ベクトル算出手段と、前記移動方向ベク
トルと軸芯方向ベクトルからそれらの外積ベクトルを算
出する外積ベクトル算出手段と、その外積ベクトルの方
向をウィービング方向としてウィービングを行わせるべ
く工具の移動および／または姿勢を１ｌｉＩＩｒＢする
ウィービング制御手段とを具備したことを構成上の要旨
とする工業用ロボットの自動ウィービング装置を提供す
るものである。
上記構成において工具の移動に関するデータとは換言す
ればウィービングの無いときの工具の軌跡のデータであ
り、また移動方向ベクトルとはその軌跡の接線方向のベ
クトルである。軌跡のデータから接線方向のベクトルを
得る演算自体は、従来公知の接線算出手法を用いればよ
い。
ればウィービングの無いときの工具の軌跡のデータであ
り、また移動方向ベクトルとはその軌跡の接線方向のベ
クトルである。軌跡のデータから接線方向のベクトルを
得る演算自体は、従来公知の接線算出手法を用いればよ
い。
また上記構成において、工具の姿勢に関するデータとは
換言すればウィービングの無いときの工具軸芯の角度デ
ータであり、そのデータから容易に工具の軸芯方向ベク
トルが算出される。
換言すればウィービングの無いときの工具軸芯の角度デ
ータであり、そのデータから容易に工具の軸芯方向ベク
トルが算出される。
更に上記工具の移動に関するデータや姿勢に関するデー
タを得るための教示作業は、後記実施例に示したＦＴＰ
教示によってもまたいわゆるＣＰ教示等によって行って
もよい。
タを得るための教示作業は、後記実施例に示したＦＴＰ
教示によってもまたいわゆるＣＰ教示等によって行って
もよい。
さて、第２図に、１を跡Ｕと、各点Ｐ１．Ｐ２゜Ｐ、に
おける接線方向のベクトルすなわち移動方向ベクトルｔ
、、 、 Ｌ２’＋ ｔ＋）と、それら各点Ｐ。
おける接線方向のベクトルすなわち移動方向ベクトルｔ
、、 、 Ｌ２’＋ ｔ＋）と、それら各点Ｐ。
、ｐ、、ｐ、における好ましいウィービング方向（矢印
β１．β２．β３）を作図しているが、この図より容易
に理解されるように、ウィービング方向（矢印β１、β
７．β３）はそれぞれ移動方向ベクトルＬ、、Ｌ、、Ｌ
３に垂直な面内にあることが好ましい。一方、第１図（
ａ）、（ｂ）より容易に理解されるように、ウィービン
グ方向（矢印α１．α２）はそれぞれ工具にの軸芯方向
ベクトル”ｒ、、”ｒ２に垂直な面内にあるのが好まし
い、そこで結局のところ、ウィービング方向は移動方向
ベクトルおよび工具軸芯方向ベクトルの両者に垂直な方
向が好ましいことになるが、上記この発明の構成におけ
る外積ベクトルを算出することによって両者に垂直な方
向を好適にめることができる。
β１．β２．β３）を作図しているが、この図より容易
に理解されるように、ウィービング方向（矢印β１、β
７．β３）はそれぞれ移動方向ベクトルＬ、、Ｌ、、Ｌ
３に垂直な面内にあることが好ましい。一方、第１図（
ａ）、（ｂ）より容易に理解されるように、ウィービン
グ方向（矢印α１．α２）はそれぞれ工具にの軸芯方向
ベクトル”ｒ、、”ｒ２に垂直な面内にあるのが好まし
い、そこで結局のところ、ウィービング方向は移動方向
ベクトルおよび工具軸芯方向ベクトルの両者に垂直な方
向が好ましいことになるが、上記この発明の構成におけ
る外積ベクトルを算出することによって両者に垂直な方
向を好適にめることができる。
このように工具の移動方向ベクトルと工具の軸芯方向ベ
クトルとから通切なウィービング方向を得ることができ
るのは、工具の移動方向ベクトルも工具の姿勢方向ベク
トルも、溶接線等のワークの形状によってその最適な方
向が一義的に定まるからである。
クトルとから通切なウィービング方向を得ることができ
るのは、工具の移動方向ベクトルも工具の姿勢方向ベク
トルも、溶接線等のワークの形状によってその最適な方
向が一義的に定まるからである。
ウィービング方向を得ることができれば、与えられたウ
ィービング周波数とウィービング振幅のデータとに基づ
いてウィービングするのは、従来と同様に行いうる。
ィービング周波数とウィービング振幅のデータとに基づ
いてウィービングするのは、従来と同様に行いうる。
続いて第３図以下の添付図面を参照しつつ、この発明を
具体化した実施例につき説明する。ここに第３図はこの
発明の一実施例に係る溶接用ロボットの構成説明図、第
４図は２つのパイプを溶接するワークの斜視図、第５図
は移動方向ベクトルと軸芯方向ベクトルとウィービング
方向ベクトルとの関係を示すベクトル図、第６図は第３
図に示す装置における制御手順の主要部分のフローチャ
ートである。なお制御子１１ｆｉ（ステップ）の番号を
３１．３２．３３．・・・で表す。
具体化した実施例につき説明する。ここに第３図はこの
発明の一実施例に係る溶接用ロボットの構成説明図、第
４図は２つのパイプを溶接するワークの斜視図、第５図
は移動方向ベクトルと軸芯方向ベクトルとウィービング
方向ベクトルとの関係を示すベクトル図、第６図は第３
図に示す装置における制御手順の主要部分のフローチャ
ートである。なお制御子１１ｆｉ（ステップ）の番号を
３１．３２．３３．・・・で表す。
第３図に示す装置は、アーク′ｆ８接用ロボット装置１
であって、作業工具としての溶接トーチ２を保持してい
る多関節型工業用ロボット３、コンピュータを含む制御
部４および操作盤５からなっている。
であって、作業工具としての溶接トーチ２を保持してい
る多関節型工業用ロボット３、コンピュータを含む制御
部４および操作盤５からなっている。
第４図はワークの一例を示しており、このワークＮは、
バイブｎ１にパイプｎ２を直角に接合するものであって
、その接合線Ｒはくら形の曲線である。この接合線Ｒに
ウィービングを加えたものが溶接線Ｒ′となる。
バイブｎ１にパイプｎ２を直角に接合するものであって
、その接合線Ｒはくら形の曲線である。この接合線Ｒに
ウィービングを加えたものが溶接線Ｒ′となる。
アーク溶接用ロボット装Ｗ１によってワークＮを溶接す
るには１、操作盤５を用いてオペレータが工業用ロボッ
ト３を駆動し、溶接トーチ２をとびとびの溶接位置（教
示値１）に誘導すると共に、その位置データを記憶する
ことにより、ウィービングを加えないで溶接するものと
したときの教示点（接合線Ｒに沿った軌跡をなす）のデ
ータ（θ８．５ θ１．．θ３１． θ、□５ θ６、
）を教示すると共に、ウィービングに関してはウィービ
ング周波数ｆおよび振幅りを教示するか、又は予め記憶
させておく、さらに再生時の位置決め時間間隔Δｔと、
再生速度Ｖと、円弧補間又は直線補間を行うべき指示と
を教示し、あるいは記憶させておく。
るには１、操作盤５を用いてオペレータが工業用ロボッ
ト３を駆動し、溶接トーチ２をとびとびの溶接位置（教
示値１）に誘導すると共に、その位置データを記憶する
ことにより、ウィービングを加えないで溶接するものと
したときの教示点（接合線Ｒに沿った軌跡をなす）のデ
ータ（θ８．５ θ１．．θ３１． θ、□５ θ６、
）を教示すると共に、ウィービングに関してはウィービ
ング周波数ｆおよび振幅りを教示するか、又は予め記憶
させておく、さらに再生時の位置決め時間間隔Δｔと、
再生速度Ｖと、円弧補間又は直線補間を行うべき指示と
を教示し、あるいは記憶させておく。
制御部４は教示された関節角度データ（θ１゜、θ２Ｌ
−θ３□、θ、□、θ５□）から順座標変換してデータ
（Ｘ工、ｙ、、ｚ工、θ４Ｌ、θ５工）を得、さらに座
標変換して工具の姿勢に関するデータを方向余弦の形態
で含んだデータ（Ｘ□。
−θ３□、θ、□、θ５□）から順座標変換してデータ
（Ｘ工、ｙ、、ｚ工、θ４Ｌ、θ５工）を得、さらに座
標変換して工具の姿勢に関するデータを方向余弦の形態
で含んだデータ（Ｘ□。
Ｙ工、Ｚ□、ＥＬ、Ｆ□、Ｇ□）を得る０次にこれから
教示点間の補間点データ（Ｘ＋ 、Ｙ＋ 、Ｚｒ、Ｅ、
、Ｆ、、Ｇ、）を算出する。これらの座標変換および演
算は従来公知の処理と同様である。
教示点間の補間点データ（Ｘ＋ 、Ｙ＋ 、Ｚｒ、Ｅ、
、Ｆ、、Ｇ、）を算出する。これらの座標変換および演
算は従来公知の処理と同様である。
次に第６図を参照して上記各データからウィービング方
向を算出する手順を説明するが、説明の都合ヒ、教示点
もしくは補間点の任意の一点Ａｍ（０≦ｍ、Ａ、は始め
の教示点とする）のデータが（Ｘｍ、Ｙｍ、Ｚｍ、Ｅｍ
、Ｐｍ、Ｇｍ）であるとし、その次の一点Ａｎのデータ
が（Ｘｎ、Ｙｎ、Ｚｎ、Ｅｎ、Ｆｎ、Ｇｎ）であるとす
る（即ちｎ＝ｒｎ＋１）。
向を算出する手順を説明するが、説明の都合ヒ、教示点
もしくは補間点の任意の一点Ａｍ（０≦ｍ、Ａ、は始め
の教示点とする）のデータが（Ｘｍ、Ｙｍ、Ｚｍ、Ｅｍ
、Ｐｍ、Ｇｍ）であるとし、その次の一点Ａｎのデータ
が（Ｘｎ、Ｙｎ、Ｚｎ、Ｅｎ、Ｆｎ、Ｇｎ）であるとす
る（即ちｎ＝ｒｎ＋１）。
まず第６図にＳｌで示すように、点Ａｎにおける移動方
向ベクトルＬｎをめるが、移動に関するデータは上記の
如くその点の座標を示しているから、（１）式により近
似的ではあるが十分実用的な移動方向ベクトルＬｎを得
られる。
向ベクトルＬｎをめるが、移動に関するデータは上記の
如くその点の座標を示しているから、（１）式により近
似的ではあるが十分実用的な移動方向ベクトルＬｎを得
られる。
Ｌ ｎ ＝（Ｘｎ−Ｘｍ、 Ｙｎ −Ｙｍ、Ｚｎ−Ｚｍ
） −（ｉ ）続いてＳ２で示すように、点、Ａｎにお
ける工具の軸芯方向ベクトルＴｎをめる。かかる工具の
姿勢に関するデータはその点における溶接トーチ２の方
向余弦であるから、そのまま軸芯方向ベクトルをあられ
しており、（ＩＩ）式で示される。
） −（ｉ ）続いてＳ２で示すように、点、Ａｎにお
ける工具の軸芯方向ベクトルＴｎをめる。かかる工具の
姿勢に関するデータはその点における溶接トーチ２の方
向余弦であるから、そのまま軸芯方向ベクトルをあられ
しており、（ＩＩ）式で示される。
Ｔｎ＝ （Ｅｎ、Ｆｎ、Ｇｎ）−（ｉｉ）その後、Ｓ３
で示すように、移動方向ベクトルＬｎと軸芯方向ベクト
ルＴｎの外積ベクトルＷｎを得る。外積ベクトルＷｎは
（ｉｉｉ ）式でめられる。
で示すように、移動方向ベクトルＬｎと軸芯方向ベクト
ルＴｎの外積ベクトルＷｎを得る。外積ベクトルＷｎは
（ｉｉｉ ）式でめられる。
Ｗｎ−ＴｎＸＬｎ
＝（Ｆｎ−（Ｚｎ−Ｚｍ）−Ｇｎ（Ｙｎ −Ｙｍ ）。
Ｇｎ−（Ｘｎ−Ｘｎ＋）−Ｅｎ・（Ｚｎ−Ｚｍ ）Ｅｎ
・（Ｙｎ−Ｙｍ）−Ｆｎ ・（Ｘｎ−Ｘｍ）） −（ｉ
ｉｉ ）さらに、Ｓ４に示すように、ウィービング量Ｃ
ｎをめるが、これは正弦波的にウィービングを行うもの
とすれば、（１ｖ）式によって（Ｍられる。
・（Ｙｎ−Ｙｍ）−Ｆｎ ・（Ｘｎ−Ｘｍ）） −（ｉ
ｉｉ ）さらに、Ｓ４に示すように、ウィービング量Ｃ
ｎをめるが、これは正弦波的にウィービングを行うもの
とすれば、（１ｖ）式によって（Ｍられる。
ＣｎｘＤ−５ｉｎ（２１ｆ ＨΔＬ ・ｎ） −（ｉｖ
）次に、第６図に８５で示すように、ウィービングを加
えたときに点Ａｎが変位する点Ａｎ’をめる。これには
、ます外積ベクトルＷｎの各成分の平方の和で各成分を
除し、かつＣｎを各成分に乗じて外積ベクトルＷｎの長
さをＣｎとしたウィービング・ベクトルＷ ｎ ’を得
、次にそのウィービング・ベクトルＷ ｎ ’の各成分
を点Ａｎにおける移動に関するデータ（Ｘｎ、Ｙｎ、Ｚ
ｎ）の各成分に加えればよい。
）次に、第６図に８５で示すように、ウィービングを加
えたときに点Ａｎが変位する点Ａｎ’をめる。これには
、ます外積ベクトルＷｎの各成分の平方の和で各成分を
除し、かつＣｎを各成分に乗じて外積ベクトルＷｎの長
さをＣｎとしたウィービング・ベクトルＷ ｎ ’を得
、次にそのウィービング・ベクトルＷ ｎ ’の各成分
を点Ａｎにおける移動に関するデータ（Ｘｎ、Ｙｎ、Ｚ
ｎ）の各成分に加えればよい。
ウィービングの実施は、点Ａｎ’のデータを移動に関す
るデータとし、点Ａｎにおける姿勢に関するデータをそ
のまま姿勢に関するデータとして、これらから逆座標変
換によって工業用ロボット３を直接制御可能な関節角度
データ（０＋ｎ’。
るデータとし、点Ａｎにおける姿勢に関するデータをそ
のまま姿勢に関するデータとして、これらから逆座標変
換によって工業用ロボット３を直接制御可能な関節角度
データ（０＋ｎ’。
θ２ｎ’ｒ θ３ｎ′、θ。。′、θ５ｎ′）を得て、
これにより工業用ロボット３を制御すればよい。なお、
これによるウィービングは溶接トーチ２の姿勢を変えず
に溶接トーチ２の平行移動により行う方式のものとなる
。
これにより工業用ロボット３を制御すればよい。なお、
これによるウィービングは溶接トーチ２の姿勢を変えず
に溶接トーチ２の平行移動により行う方式のものとなる
。
他の実施例としては、補藺点データの算出が円弧補間の
場合、（１）式で近似的に移動方向ベクトルをめないで
、円弧補間のときに得られる円の中心および半径のデー
タを用いて正確に接線方向のベクトルを得、これを移動
方向ベクトルとするものが挙げられる。
場合、（１）式で近似的に移動方向ベクトルをめないで
、円弧補間のときに得られる円の中心および半径のデー
タを用いて正確に接線方向のベクトルを得、これを移動
方向ベクトルとするものが挙げられる。
さらに他の実施例としては、点Ａｎ’のデータによって
移動に関するデータだけを補正するのではなく、それと
ともに姿勢に関するデータをも、或いは姿勢に関するデ
ータだけを補正するものが挙げられる。これらの場合、
ウィービングは、溶接トーチ２の軸芯の振れによっても
、或いは振れだけによって実施されることになり、溶接
トーチ２の振れ方向および振れ角度を指定してウィービ
ングを実施することになる。
移動に関するデータだけを補正するのではなく、それと
ともに姿勢に関するデータをも、或いは姿勢に関するデ
ータだけを補正するものが挙げられる。これらの場合、
ウィービングは、溶接トーチ２の軸芯の振れによっても
、或いは振れだけによって実施されることになり、溶接
トーチ２の振れ方向および振れ角度を指定してウィービ
ングを実施することになる。
またさらに他の実施例としては、溶接トーチ２に代えて
塗装ガンやグラインダ等を工業用ロボット３に保持させ
、ウィービングさせつつ塗装や研磨等を行わせるものが
挙げられる。
塗装ガンやグラインダ等を工業用ロボット３に保持させ
、ウィービングさせつつ塗装や研磨等を行わせるものが
挙げられる。
上記実施例ではいわゆるＦＴＰ教示についてのみ説明し
たが、いわゆるＣＰ型の教示方式を採ることも可能であ
り、この場合前記補間計算の手順は不要となる。また使
用する工業用ロボン；・は上記多関節型にかぎらず、直
角座標型、水平多関節型（スカラ型）２円筒座種型、そ
の他にも適用可能であることは言うまでもない。
たが、いわゆるＣＰ型の教示方式を採ることも可能であ
り、この場合前記補間計算の手順は不要となる。また使
用する工業用ロボン；・は上記多関節型にかぎらず、直
角座標型、水平多関節型（スカラ型）２円筒座種型、そ
の他にも適用可能であることは言うまでもない。
この発明は、以上述べたように、所定の手順にしたがっ
て工具の移動の制御と工具の姿勢の制御とを行う工業用
ロボットにおいて、工具の移動に関するデータから工具
の移動方向ベクトルを算出する移動方向ベクトル算出手
段と、工具の姿勢に関するデータから工具の軸芯方向ベ
クトルを算出する軸芯方向ベクトル算出手段と、前記移
動方向ベクトルと軸芯方向ベクトルからそれらの外積ベ
クトルを算出する外積ベクトル算出手段と、その外積ベ
クトルの方向をウィービング方向としてウィービングを
行わせるべく工具の移動および／または姿勢を制御する
ウィービング制御手段とを具備したことを特徴とする工
業用ロボットの自動ウィービング装置を提供するもので
、これによれば、適切なウィービング方向を自動的に選
択させてウィービングを実施できることになるから、教
示時に各教示点におけるウィービング方向をいちいち教
示する必要がなくなり、ウィービング方向を時々刻々変
化させる必要がある複雑な形状のワークに対する作業（
たとえば第４図に示したようなくら型のｉｌｌ線をもつ
ワークの溶接や、開先形状の変化するワークの溶接など
）に対し乙あるいはポジショナ−にのせられてロボット
と同時に連続位置決めされるワークに対して、迅速にウ
ィービングの教示作業を実施可能になる効果がある。
て工具の移動の制御と工具の姿勢の制御とを行う工業用
ロボットにおいて、工具の移動に関するデータから工具
の移動方向ベクトルを算出する移動方向ベクトル算出手
段と、工具の姿勢に関するデータから工具の軸芯方向ベ
クトルを算出する軸芯方向ベクトル算出手段と、前記移
動方向ベクトルと軸芯方向ベクトルからそれらの外積ベ
クトルを算出する外積ベクトル算出手段と、その外積ベ
クトルの方向をウィービング方向としてウィービングを
行わせるべく工具の移動および／または姿勢を制御する
ウィービング制御手段とを具備したことを特徴とする工
業用ロボットの自動ウィービング装置を提供するもので
、これによれば、適切なウィービング方向を自動的に選
択させてウィービングを実施できることになるから、教
示時に各教示点におけるウィービング方向をいちいち教
示する必要がなくなり、ウィービング方向を時々刻々変
化させる必要がある複雑な形状のワークに対する作業（
たとえば第４図に示したようなくら型のｉｌｌ線をもつ
ワークの溶接や、開先形状の変化するワークの溶接など
）に対し乙あるいはポジショナ−にのせられてロボット
と同時に連続位置決めされるワークに対して、迅速にウ
ィービングの教示作業を実施可能になる効果がある。
第１図はワークの方向とウィービング方向の関係を示す
側面図、第２図は工具の移動ｔ４Ｌ跡とウィービング方
向の関係を示す平面図、第３図はこの発明の一実施例の
溶接用ロボットの構成説明図、第４図は２つのパイプを
溶接するワークの斜視図第５図は移動方向ベクトルと軸
芯方向ベクトルとウィービング方向ベクトルとの関係を
示すベクトル図、第６図は第３図に示す装置における制
御手順の主要部分のフローチャートである。 （符号の説明） ■・・・アーク溶接用ロボット装置 ２・・・溶接アーチ ３・・・工業用ロボット ４・・・制御部５・・・操作
盤 Ｎ・・・ワーク Ｒ・・・接合線 Ｒ′・・・溶接線 Ｌｎ・・・移動方向ベクトル Ｔｎ・・・軸芯方向ベクトル Ｗｎ・・・外積ベクトル。 出願人 株式会社神戸１ｉ！１ＩＩＩ所代理人 弁理士
本庄 武男
側面図、第２図は工具の移動ｔ４Ｌ跡とウィービング方
向の関係を示す平面図、第３図はこの発明の一実施例の
溶接用ロボットの構成説明図、第４図は２つのパイプを
溶接するワークの斜視図第５図は移動方向ベクトルと軸
芯方向ベクトルとウィービング方向ベクトルとの関係を
示すベクトル図、第６図は第３図に示す装置における制
御手順の主要部分のフローチャートである。 （符号の説明） ■・・・アーク溶接用ロボット装置 ２・・・溶接アーチ ３・・・工業用ロボット ４・・・制御部５・・・操作
盤 Ｎ・・・ワーク Ｒ・・・接合線 Ｒ′・・・溶接線 Ｌｎ・・・移動方向ベクトル Ｔｎ・・・軸芯方向ベクトル Ｗｎ・・・外積ベクトル。 出願人 株式会社神戸１ｉ！１ＩＩＩ所代理人 弁理士
本庄 武男
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、所定の手順にしたがって工具の移動の制御と工具の
姿勢の制御とを行う工業用ロボットにおいて、 工具の移動に関するデータから工具の移動方向ベクトル
を算出する移動方向ベクトル算出手段と、工具の姿勢に
関するデータカ・ら工具の軸芯方向ベクトルを算出する
軸芯方向ベクトル算出手段と、前記移動方向ベクトルと
軸芯方向ベクトルからそれらの外積ベクトルを算出する
外積ベクトル算出手段と、その外積ベクトルの方向をウ
ィービング方向としてウィービングを行わせるべく工具
の移動および／または姿勢を制御するウィービング１ｉ
１１ｆａｌ１手段とを具備したことを特徴とする工業用
ロボットの自動ウィービング装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6867984A JPS60213362A (ja) | 1984-04-06 | 1984-04-06 | 工業用ロボツトの自動ウイ−ビング装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6867984A JPS60213362A (ja) | 1984-04-06 | 1984-04-06 | 工業用ロボツトの自動ウイ−ビング装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60213362A true JPS60213362A (ja) | 1985-10-25 |
| JPH0424147B2 JPH0424147B2 (ja) | 1992-04-24 |
Family
ID=13380645
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6867984A Granted JPS60213362A (ja) | 1984-04-06 | 1984-04-06 | 工業用ロボツトの自動ウイ−ビング装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60213362A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS647107A (en) * | 1987-06-30 | 1989-01-11 | Yaskawa Denki Seisakusho Kk | Weaving device for industrial robot |
| JPS648406A (en) * | 1987-07-01 | 1989-01-12 | Hitachi Ltd | Method and device for controlling weaving |
| JPH01102604A (ja) * | 1987-10-15 | 1989-04-20 | Fanuc Ltd | Ｎｃデータ作成方式 |
| JPH01205880A (ja) * | 1988-02-10 | 1989-08-18 | Fanuc Ltd | ウィービング溶接制御方法 |
| JPH02139194A (ja) * | 1988-11-18 | 1990-05-29 | Tokico Ltd | 工業用ロボット |
-
1984
- 1984-04-06 JP JP6867984A patent/JPS60213362A/ja active Granted
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS647107A (en) * | 1987-06-30 | 1989-01-11 | Yaskawa Denki Seisakusho Kk | Weaving device for industrial robot |
| JPS648406A (en) * | 1987-07-01 | 1989-01-12 | Hitachi Ltd | Method and device for controlling weaving |
| JPH01102604A (ja) * | 1987-10-15 | 1989-04-20 | Fanuc Ltd | Ｎｃデータ作成方式 |
| JPH01205880A (ja) * | 1988-02-10 | 1989-08-18 | Fanuc Ltd | ウィービング溶接制御方法 |
| WO1989007507A1 (en) * | 1988-02-10 | 1989-08-24 | Fanuc Ltd | Weaving welding method |
| JPH02139194A (ja) * | 1988-11-18 | 1990-05-29 | Tokico Ltd | 工業用ロボット |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0424147B2 (ja) | 1992-04-24 |
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