JPH0726723Y2 - ロボツト制御装置 - Google Patents
ロボツト制御装置Info
- Publication number
- JPH0726723Y2 JPH0726723Y2 JP16677584U JP16677584U JPH0726723Y2 JP H0726723 Y2 JPH0726723 Y2 JP H0726723Y2 JP 16677584 U JP16677584 U JP 16677584U JP 16677584 U JP16677584 U JP 16677584U JP H0726723 Y2 JPH0726723 Y2 JP H0726723Y2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- ram
- work
- contents
- cartridge
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
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Description
【考案の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ この考案はロボット制御装置に関し、一層詳細には所定
のロボットが行う一連の作業の一部を他のロボットに代
替させることが可能なロボット制御装置に関する。
のロボットが行う一連の作業の一部を他のロボットに代
替させることが可能なロボット制御装置に関する。
［従来の技術］ ロボットを複数台同一の作業ラインに配置して、溶接の
如き一連の作業を行わせようとする場合、１台のロボッ
トが故障等により作動しなくなると作業ライン全体が停
止してしまう。そして、前記のような状態に至ると、作
業ラインが停止している期間内に前記故障に係るロボッ
トの修復を行うのが通常である。
如き一連の作業を行わせようとする場合、１台のロボッ
トが故障等により作動しなくなると作業ライン全体が停
止してしまう。そして、前記のような状態に至ると、作
業ラインが停止している期間内に前記故障に係るロボッ
トの修復を行うのが通常である。
しかし、前記の場合において、作業ラインの作業速度を
低下させてもライン全体を作動させ、生産活動を続けた
方が望ましく、この間に前記停止したロボットを修復す
ればよく、このためには停止したロボットの作業分を人
間が代わって作業をすることによって対処していた。
低下させてもライン全体を作動させ、生産活動を続けた
方が望ましく、この間に前記停止したロボットを修復す
ればよく、このためには停止したロボットの作業分を人
間が代わって作業をすることによって対処していた。
［考案が解決しようとする課題］ 然しながら、このような方法によれば、溶接等の特定の
作業に熟達した作業者が常時ラインを監視していなけれ
ばならず、しかも生産効率も大幅にダウンする等の不都
合が惹起する。さらにまた、一群のロボットが作業する
ラインに作業者が一時的にせよ入り込んで作業を行うこ
とは安全対策上も好ましいことではない。
作業に熟達した作業者が常時ラインを監視していなけれ
ばならず、しかも生産効率も大幅にダウンする等の不都
合が惹起する。さらにまた、一群のロボットが作業する
ラインに作業者が一時的にせよ入り込んで作業を行うこ
とは安全対策上も好ましいことではない。
本考案は前記の不都合を克服するためになされたもので
あって、停止したロボットに代わって他のロボットで作
業が代替出来るようにしたロボット制御装置を提供する
ことを目的とする。
あって、停止したロボットに代わって他のロボットで作
業が代替出来るようにしたロボット制御装置を提供する
ことを目的とする。
［課題を解決するための手段］ 前記の目的を達成するために、本考案はコンピュータを
備えロボットを制御するロボット制御装置において、 前記ロボットの作業内容を記憶するカートリッジ化され
た複数のRAMと、 前記ロボット制御装置に前記カートリッジ化されたRAM
を着脱自在に接続するRAM接続手段と、 前記夫々のRAMに記憶された作業内容を読み取る際の読
取順序を設定する読取順序設定手段と、 前記設定された読取順序に従って前記RAM接続手段に接
続された夫々のRAMの内容を読み取り、当該内容に基づ
いて前記ロボットを制御する制御手段と、 を備えることを特徴とする。
備えロボットを制御するロボット制御装置において、 前記ロボットの作業内容を記憶するカートリッジ化され
た複数のRAMと、 前記ロボット制御装置に前記カートリッジ化されたRAM
を着脱自在に接続するRAM接続手段と、 前記夫々のRAMに記憶された作業内容を読み取る際の読
取順序を設定する読取順序設定手段と、 前記設定された読取順序に従って前記RAM接続手段に接
続された夫々のRAMの内容を読み取り、当該内容に基づ
いて前記ロボットを制御する制御手段と、 を備えることを特徴とする。
［作用］ 本考案ではロボットに行わせる作業内容を区分して、カ
ートリッジ化された複数のRAMに記憶し、前記夫々のRAM
をロボット制御装置のRAM接続手段に装着する。
ートリッジ化された複数のRAMに記憶し、前記夫々のRAM
をロボット制御装置のRAM接続手段に装着する。
次いで、制御手段が読取順序設定手段に設定された読取
順序に従って、前記RAM接続手段に接続されるカートリ
ッジ化されたRAMの内容を読み取り、この内容に基づい
て前記ロボットを制御する。
順序に従って、前記RAM接続手段に接続されるカートリ
ッジ化されたRAMの内容を読み取り、この内容に基づい
て前記ロボットを制御する。
従って、複数台のロボットを同一の作業ラインで作業を
行わせている場合に、１台のロボットが故障等により作
動しなくなると、故障したロボットに配設されたカート
リッジ化されたRAMを代替作業が可能な他のロボットに
差し替え、且つ、前記他のロボットに配設された順序指
示スイッチを操作して、新たな作業順序を設定すること
により、故障したロボットの作業内容を他のロボットで
代替することが可能となる。
行わせている場合に、１台のロボットが故障等により作
動しなくなると、故障したロボットに配設されたカート
リッジ化されたRAMを代替作業が可能な他のロボットに
差し替え、且つ、前記他のロボットに配設された順序指
示スイッチを操作して、新たな作業順序を設定すること
により、故障したロボットの作業内容を他のロボットで
代替することが可能となる。
［実施例］ 次に、本考案に係るロボット制御装置について好適な実
施例を挙げ、添付の図面を参照して以下詳細に説明す
る。
施例を挙げ、添付の図面を参照して以下詳細に説明す
る。
第１図において、参照符号10はロボット制御装置本体を
示し、前記ロボット制御装置本体10はCPU12、プログラ
ムを記憶させたROM14、RAM16、バッファドライバ18、入
力ポート20、出力ポート22を備えている。バッファドラ
イバ18はコネクタ24a乃至24fを介してRAM26a乃至26fを
夫々に備えたカートリッジ28a乃至28fに接続してある。
例えば、CPU12を８ビットCPUとした時の最大メモリ空間
は64Kバイトであって、第２図に示すようにROM14を8Kバ
イト、RAM16を8Kバイトとしカートリッジ28a乃至28fに
夫々収納されているRAM26a乃至26fも8Kバイトとして選
択しておく。
示し、前記ロボット制御装置本体10はCPU12、プログラ
ムを記憶させたROM14、RAM16、バッファドライバ18、入
力ポート20、出力ポート22を備えている。バッファドラ
イバ18はコネクタ24a乃至24fを介してRAM26a乃至26fを
夫々に備えたカートリッジ28a乃至28fに接続してある。
例えば、CPU12を８ビットCPUとした時の最大メモリ空間
は64Kバイトであって、第２図に示すようにROM14を8Kバ
イト、RAM16を8Kバイトとしカートリッジ28a乃至28fに
夫々収納されているRAM26a乃至26fも8Kバイトとして選
択しておく。
一方、入力ポート20には作業順序を示すサムホイールス
イッチ30a乃至30nからなる順序指示スイッチ群32の出力
が供給されるよう接続構成し、また、出力ポート22を介
した警報出力は警報器34に供給するよう構成する。な
お、第１図において、ロボットからの各種センサ入力、
ロボットの駆動部を制御する制御出力は省略している。
イッチ30a乃至30nからなる順序指示スイッチ群32の出力
が供給されるよう接続構成し、また、出力ポート22を介
した警報出力は警報器34に供給するよう構成する。な
お、第１図において、ロボットからの各種センサ入力、
ロボットの駆動部を制御する制御出力は省略している。
ところで、前記カートリッジ28a乃至28fは、第３図に示
すように、RAM26a乃至26fにアドレスデータを供給する
アドレスデコーダ36a乃至36fを備えており、アドレスデ
コーダ36a乃至36fにはカートリッジ28a乃至28fのアドレ
ス（バンク）を選択するスイッチ38a乃至38fの出力が供
給されるように構成する。また、カートリッジ28a乃至2
8fにはRAM26a乃至26fのデータ、読出し信号および書込
み信号を入力するデータバスドライバ40a乃至40f、RAM2
6a乃至26fの内容を保護するためのライト保護スイッチ4
2a乃至42fおよびRAM26a乃至26fを不揮発化させるバック
アップ電源44a乃至44fとロボット制御装置本体の電源と
を切り替えるバックアップ切替回路46a乃至46fとを備え
る。
すように、RAM26a乃至26fにアドレスデータを供給する
アドレスデコーダ36a乃至36fを備えており、アドレスデ
コーダ36a乃至36fにはカートリッジ28a乃至28fのアドレ
ス（バンク）を選択するスイッチ38a乃至38fの出力が供
給されるように構成する。また、カートリッジ28a乃至2
8fにはRAM26a乃至26fのデータ、読出し信号および書込
み信号を入力するデータバスドライバ40a乃至40f、RAM2
6a乃至26fの内容を保護するためのライト保護スイッチ4
2a乃至42fおよびRAM26a乃至26fを不揮発化させるバック
アップ電源44a乃至44fとロボット制御装置本体の電源と
を切り替えるバックアップ切替回路46a乃至46fとを備え
る。
そこで、カートリッジ28a乃至28fをコネクタ24a乃至24f
を介して切り離した時、電源44a乃至44fによりバックア
ップされてRAM26a乃至26fの記憶データは保護されてい
る。また、前記RAM26a乃至26fへのアドレスデータはア
ドレスデコーダ36a乃至36fでデコードされて供給され、
一方、RAM26a乃至26fの記憶データはデータバスドライ
バ40a乃至40fを介してコネクタ24a乃至24fを経てCPU12
に供給される。
を介して切り離した時、電源44a乃至44fによりバックア
ップされてRAM26a乃至26fの記憶データは保護されてい
る。また、前記RAM26a乃至26fへのアドレスデータはア
ドレスデコーダ36a乃至36fでデコードされて供給され、
一方、RAM26a乃至26fの記憶データはデータバスドライ
バ40a乃至40fを介してコネクタ24a乃至24fを経てCPU12
に供給される。
この場合、カートリッジ28a乃至28fは、例えば、第４図
に示すように、ホルダ本体48のホルダ50a乃至50nに装着
しておく。
に示すように、ホルダ本体48のホルダ50a乃至50nに装着
しておく。
本考案は、基本的には以上のように構成されるものであ
って、次にその作用並びに効果をROM14に記憶してある
プログラムに従った一つの作業について説明する。
って、次にその作用並びに効果をROM14に記憶してある
プログラムに従った一つの作業について説明する。
プログラムをスタートさせると（ステップａ）、入力ポ
ート20を介して順序指示スイッチ群32の出力を読み込み
（ステップｂ）、読み込んだ順序指示スイッチ群32の出
力が許可されたホルダ番号からのものかをチェックする
（ステップｃ）。ステップｃにおいて許可されたホルダ
番号からのものでない時は出力ポート22を介して警報器
34に出力され警報を発生させる（ステップｄ）。ステッ
プｃにおいて許可され且つホルダ番号からのものである
時は、順序指示スイッチ群32からの出力を汎用レジスタ
に一旦記憶し（ステップｅ）、次いでRAM16に設けた所
定記憶エリアに記憶し（ステップｆ）、記憶されたデー
タは正しいかがチェックされる（ステップｇ）。ステッ
プｇにおいて記憶されたデータが正しくない時はステッ
プｄが実行される。ステップｇにおいて記憶されたデー
タが正しい時は、ステップｇに続いて、順序指示スイッ
チ群32により指定された番号のRAMの内容が読み込まれ
て、その内容に対応してロボットが制御され作業が行わ
れ（ステップｈ）、ステップｈにおける作業が完了する
まで行われ（ステップｉ）、ステップｉにおいて当該作
業が完了すれば次に指定されているRAMの内容が読み出
されて同時に実行され、順序指示スイッチ群32により指
定された全部のRAMの内容の作業が実行される（ステッ
プｊ）。
ート20を介して順序指示スイッチ群32の出力を読み込み
（ステップｂ）、読み込んだ順序指示スイッチ群32の出
力が許可されたホルダ番号からのものかをチェックする
（ステップｃ）。ステップｃにおいて許可されたホルダ
番号からのものでない時は出力ポート22を介して警報器
34に出力され警報を発生させる（ステップｄ）。ステッ
プｃにおいて許可され且つホルダ番号からのものである
時は、順序指示スイッチ群32からの出力を汎用レジスタ
に一旦記憶し（ステップｅ）、次いでRAM16に設けた所
定記憶エリアに記憶し（ステップｆ）、記憶されたデー
タは正しいかがチェックされる（ステップｇ）。ステッ
プｇにおいて記憶されたデータが正しくない時はステッ
プｄが実行される。ステップｇにおいて記憶されたデー
タが正しい時は、ステップｇに続いて、順序指示スイッ
チ群32により指定された番号のRAMの内容が読み込まれ
て、その内容に対応してロボットが制御され作業が行わ
れ（ステップｈ）、ステップｈにおける作業が完了する
まで行われ（ステップｉ）、ステップｉにおいて当該作
業が完了すれば次に指定されているRAMの内容が読み出
されて同時に実行され、順序指示スイッチ群32により指
定された全部のRAMの内容の作業が実行される（ステッ
プｊ）。
例えば、第１図に示す如くカートリッジ５、３、１、
４、０…の順序で指定されている時は、カートリッジ28
eのRAM26e、カートリッジ28cのRAM26c、カートリッジ28
aのRAM26a、カートリッジ28dのRAM26dの作業内容が順次
行われることになる。
４、０…の順序で指定されている時は、カートリッジ28
eのRAM26e、カートリッジ28cのRAM26c、カートリッジ28
aのRAM26a、カートリッジ28dのRAM26dの作業内容が順次
行われることになる。
今、複数台のロボットが作業する同一の作業ラインにお
いて、一台のロボットが故障等により停止した場合は、
前記停止したロボットの作業内容を記憶したRAMを、前
記停止したロボットの作業を代行させるロボットに差し
替え、且つ、順序指示スイッチ群を操作して、作業を代
行させるロボットの作業順序内に前記停止したロボット
のRAMに記憶された作業内容を挿入する。
いて、一台のロボットが故障等により停止した場合は、
前記停止したロボットの作業内容を記憶したRAMを、前
記停止したロボットの作業を代行させるロボットに差し
替え、且つ、順序指示スイッチ群を操作して、作業を代
行させるロボットの作業順序内に前記停止したロボット
のRAMに記憶された作業内容を挿入する。
このように、作業ラインを流れる加工対象物（ワーク）
に対して、故障したロボットと同一の作業が可能な位置
関係にある他のロボットに、前記故障したロボットの作
業内容を記憶したRAMを装着することにより、故障した
ロボットの作業内容を代行させることが出来る。
に対して、故障したロボットと同一の作業が可能な位置
関係にある他のロボットに、前記故障したロボットの作
業内容を記憶したRAMを装着することにより、故障した
ロボットの作業内容を代行させることが出来る。
［考案の効果］ 以上説明したように本考案によれば、ロボットの作業内
容を記憶したRAMをカートリッジとし、該カートリッジ
をロボット制御装置本体に選択的に接続可能に構成し、
作業順序を指示する順序指示スイッチの指示順序に従っ
てカートリッジを選択して該カートリッジのRAMに記憶
した作業内容を実行させるようにしたため、作業ライン
中に停止したロボットの作業内容を記憶したRAMを他の
ロボットに差し替えることにより、停止したロボットの
作業を他のロボットに代替して行わせることが出来る。
容を記憶したRAMをカートリッジとし、該カートリッジ
をロボット制御装置本体に選択的に接続可能に構成し、
作業順序を指示する順序指示スイッチの指示順序に従っ
てカートリッジを選択して該カートリッジのRAMに記憶
した作業内容を実行させるようにしたため、作業ライン
中に停止したロボットの作業内容を記憶したRAMを他の
ロボットに差し替えることにより、停止したロボットの
作業を他のロボットに代替して行わせることが出来る。
第１図は本考案の一実施例の構成を示すブロック図、第
２図は本考案の一実施例のメモリ構成を示す説明図、第
３図はカートリッジの構成を示すブロック図、第４図は
カートリッジを収納するホルダの一例を示す斜視図、第
５図は本考案の作用の説明に供するフローチャートであ
る。 10……ロボット制御装置本体、12……CPU、14……ROM、
16……RAM、18……バッファドライバ、20……入力ポー
ト、22……出力ポート、24a〜24f……コネクタ、26a〜2
6f……RAM、28a〜28f……カートリッジ、30a〜30n……
サムホイールスイッチ、32……順序指示スイッチ群、34
……警報、36a〜36f……アドレスデコーダ、38a〜38f…
…スイッチ、40a〜40f……データバスドライバ、42a〜4
2f……ライト保護スイッチ、44a〜44f……バックアップ
電源、46a〜46f……バックアップ切替回路、48……ホル
ダ本体、50a〜50n……ホルダ
２図は本考案の一実施例のメモリ構成を示す説明図、第
３図はカートリッジの構成を示すブロック図、第４図は
カートリッジを収納するホルダの一例を示す斜視図、第
５図は本考案の作用の説明に供するフローチャートであ
る。 10……ロボット制御装置本体、12……CPU、14……ROM、
16……RAM、18……バッファドライバ、20……入力ポー
ト、22……出力ポート、24a〜24f……コネクタ、26a〜2
6f……RAM、28a〜28f……カートリッジ、30a〜30n……
サムホイールスイッチ、32……順序指示スイッチ群、34
……警報、36a〜36f……アドレスデコーダ、38a〜38f…
…スイッチ、40a〜40f……データバスドライバ、42a〜4
2f……ライト保護スイッチ、44a〜44f……バックアップ
電源、46a〜46f……バックアップ切替回路、48……ホル
ダ本体、50a〜50n……ホルダ
Claims (1)
- 【請求項１】コンピュータを備えロボットを制御するロ
ボット制御装置において、 前記ロボットの作業内容を記憶するカートリッジ化され
た複数のRAMと、 前記ロボット制御装置に前記カートリッジ化されたRAM
を着脱自在に接続するRAM接続手段と、 前記夫々のRAMに記憶された作業内容を読み取る際の読
取順序を設定する読取順序設定手段と、 前記設定された読取順序に従って前記RAM接続手段に接
続された夫々のRAMの内容を読み取り、当該内容に基づ
いて前記ロボットを制御する制御手段と、 を備えることを特徴とするロボット制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16677584U JPH0726723Y2 (ja) | 1984-11-02 | 1984-11-02 | ロボツト制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16677584U JPH0726723Y2 (ja) | 1984-11-02 | 1984-11-02 | ロボツト制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6181307U JPS6181307U (ja) | 1986-05-30 |
| JPH0726723Y2 true JPH0726723Y2 (ja) | 1995-06-14 |
Family
ID=30724585
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP16677584U Expired - Lifetime JPH0726723Y2 (ja) | 1984-11-02 | 1984-11-02 | ロボツト制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0726723Y2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| SE544035C2 (en) * | 2018-04-04 | 2021-11-16 | Husqvarna Ab | Improved maintenance for a robotic working tool |
-
1984
- 1984-11-02 JP JP16677584U patent/JPH0726723Y2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| SE544035C2 (en) * | 2018-04-04 | 2021-11-16 | Husqvarna Ab | Improved maintenance for a robotic working tool |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6181307U (ja) | 1986-05-30 |
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