KR900014964A - 산업용 로보트의 속도 제어방법 및 장치 - Google Patents

산업용 로보트의 속도 제어방법 및 장치 Download PDF

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Abstract

내용 없음.

Description

사업용 로보트의 속도 제어방법 및 장치
본 내용은 요부공개 건이므로 전문내용을 수록하지 않았음
제1도는 본 발명이 응용된 산엽용 로보트의 속도 제어용 장치의 블록도,
제2도 및 제3도는 제1도에서 도시한 장치에 의해 로보트 이동의 다른 스탭을 설명하는 도표.

Claims (6)

  1. 교시점간에 재생(playback)동작을 하며, 각각의 필요한 제어주기후에 교시점간의 거리를 다수의 구간으로 분할하는 분할점중 하나에 의해 제공되는 목표지점으로 상기 로보트의 위치를 제어하기 위한 시기를 제공하는 트리거 신호를 발생하는 형태의 산업용 로보트의 속도제어방법에 있어서, 제1스텝으로 상기 산업용 로보트의 축 각각에 대한 가속구간 또는 감속구간으로 허용속도를 설정하는 스텝, 제1스텝에서 각각의 상기 축에 대한 지령속도와 대응허용속도를 서로 비교하는 스텝, 지령속도가 허용속도보다 높을때 후속 트리거 신호가 허용속도와 지령속도의 값을 사용하여 발생된 후 제어주기를 수정하는 스텝, 및 가속구간 또는 감속구간에 대하여 수정된 제어주기를 유지하는 스텝을 포함하는 것을 특징으로 하는 산업용 로보트의 속도 제어방법.
  2. 제1항에 있어서, 가속구간 또는 감속구간에 대하여 수정된 제어주기를 유지하는 동안 첫번째의 재생동작이 수행되고, 그러한 제어주기의 수정에 의해 도달하는 최대 속도와 관련된 데이타는 메모리에 기억되어, 그 후 제2 및 그후의 재생동작 각각에 있어서 최대 속도가 기억된 데이타에 따라 연산되고, 연산된 최대 속도는 지령속도 대신에 사용되는 것을 특징으로 하는 산업용 로보트의 속도제어방법.
  3. 교시점간에 재생동작을 하며, 각각의 필요한 제어주기후에 고시점간의 거리를 다수의 구간으로 분할하는 분할점중 하나에 의해 제공되는 목표지점으로 로보트의 위치를 제어하기 위한 시기를 제공하는 트리거 신호를 발생하는 형태의 산업용 로보트의속도제어방법에 있어서, 각 스텝에 대한 허용속도를 상기 상업용 로보트의 각각의 축에 대한 가속 구간 또는 감속구간으로 설정하는 스텝, 가속구간 또는 감속구간의 각 스텝에서 각각의 상기 축에 대한 지령속도와 대응하는 허용속도를 비교하는 스텝, 및 지령속도가 허용속도보다 높을때 다음의 트리거 신호가 허용속도와 지령속도 각각의 값을 사용하여 발생된 후 제어주기를 수정하는 스텝을 포함하는 것을 특징으로 하는 산업용 로보트의 속도제어방법.
  4. 제3항에 있어서, 첫 번째의 재생동작은 제어주기를 수정하는 동안 수행되고, 제어주기의 수정에 의해 도달되는 최대 속도에 관한 데이타가 메모리에 기억되어, 그후 제2 및 그후의 재생동작 각각에 있어서 최대 속도는 기억된 데이타에 따라 연산되고, 연산된 최대 속도는 지령속도 대신에 사용하는 것을 특징으로 하는 산업용 로보트의 속도제어방법.
  5. 교시점간에 재생동작을 하며, 각각의 필요한 제어주기후에 고시점간의 거리를 다수의 구간으로 분할하는 분할점중 하나에 의해 제공되는 목표지점으로 로보트의 위치를 제어하기 위한 시기를 제공하는 트리거 신호를 발생하는 형태의 산업용 로보트의 속도제어방법에 있어서,상기 산업용 로보트의 각 축에 대한 가속구간 또는 감속구간에서 제1스텝 또는 각 스텝에 대한 허용속도를 설정하는 허용속도 설정수단, 제1스텝과 각각의 스텝들에서 각각의 축에 대한 지령속도와 대응하는 허용속도를 비교하는 비교수단, 지령속도가 허용속도보다 높을때, 다음 트리가 신호가 허용속도와 지령속도 각각의 값을 사용하여 발생된후 제어주기를 수정하기 위해 비교수단으로부터의 비교결과에 응하는 제어주기연산수단, 상기 제어주기 연산수단에 의해 제어주기를 수정하여 도달되는 최대속도에 관련된 제1시간 데이타를 재생동작에 기억시키는 기억수단 및 제2와 그후 시간중 어느때의 재생동작에서 기억수단으로 부터의 데이타에 따라 최대속도를 연산하고 지령속도 대신에 얻어진 최대속도를 설정하는 최대속도연산수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 산업용 로보트의 속도제어장치.
  6. 재생동작을 수행하기 위해 교시점간의 거리를 소정궤적으로 보간하는 형태의 산업용 로보트의 속도제어장치에 있어서, 교시점간의 이동 지령속도를 상기 산업용 로보트의 각각의 축에 대한 지령 속도로 변환시키고 상기축에 대한 각각의 변환된 지령속도를 상기 축에 대한 허용속도중 대응하는 속도와 비교하고, 지령속도가 허용속도보다 높을때 대응 허용속도에 대한 지령속도의 비율이 최대치를 나타내는 축들중 하나를 선택하고 그리고 한 개의 축의 지령속도가 허용속도보다 낮을수 있는 고시점간의 이동 지령속도를 수정하는 속도제어수단, 교시점간의 수정된 이동지령속도를 연산하는 연산수단, 교시점간의 수정된 이동지령속도를 연산하는 연산수단; 및 상기연산수단에 의해 연산된 이동지령속도로 표시하는 표시수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 산업용 로보트의 속도제어장치.
    ※ 참고사항 : 최초출원 내용에 의하여 공개하는 것임.
KR1019890010881A 1989-03-29 1989-07-31 산업용 로보트의 속도 제어방법 및 장치 KR910009266B1 (ko)

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