KR950020091A - 비율연산에 의한 로보트운동 궤적계획 연산방법 - Google Patents

비율연산에 의한 로보트운동 궤적계획 연산방법 Download PDF

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KR950020091A KR1019930029061A KR930029061A KR950020091A KR 950020091 A KR950020091 A KR 950020091A KR 1019930029061 A KR1019930029061 A KR 1019930029061A KR 930029061 A KR930029061 A KR 930029061A KR 950020091 A KR950020091 A KR 950020091A
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Abstract

본 발명은 비율연산에 의한 로봇운동 궤적계획 연산방법에 관한 것이다.
본 발명은 로봇이 두 지점 사이를 이동시 각 축별 총이동량과 도착 지점까지 도달하는데 최장 시간이 걸리는 축선별과 가감속을 고려한 샘플링 구간수를 구하는 단계; 상기 제1단계에서 선별된 축에 대하여 샘플링 구간별 이동량을 계산하는 단계; 상기 제2단계에서 궤적계획 계산루틴에 적용된 축을 제외한 나머지 축에 대하여 비율연산을 수행하여 샘플링 구간별 이동량을 계산하는 단계를 포함하여 된 점에 특징이 있다.
따라서, 궤적계획시 축별로 속도명령 계산루틴을 반복하는 것을 피하고, 비율연산을 수행하여 샘플링 구간별 이동량을 계산하게 되므로 사칙연산의 반복으로 인한 불필요한 시간의 과다소요를 방지할 수 있어 조립공정의 시간단축으로 생산성 향상을 도모할 수 있다.

Description

비율연산에 의한 로봇운동 궤적계획 연산방법
본 내용은 요부공개 건이므로 전문내용을 수록하지 않았음
제1도는 종래의 궤적 계획 루틴에 의한 연산방법의 흐름도.
제2도는 본 발명에 따른 비율연산에 의한 로봇운동 궤적계획 연산방법의 흐름도.

Claims (1)

  1. (1) 로보트가 두 지점 사이를 이동시 각 축별 총이동량과 도착지점까지 도달하는데 최장 시간이 걸리는 축선별과 가감속을 고려한 샘플링 구간수를 구하는 단계; (2) 상기 제(1)단계에서 선별된 축에 대하여 샘플링 구간별 이동량을 계산하는 단졔; (3)상기 제(2)단계에서 궤적계획 계산루틴에 적용된 축을 제외한 나머지 축에 대하여 비율연산을 수행하여 샘플링 구간별 이동량을 계산하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 비율연산에 의한 로봇운동 궤적계획 연산방법.
    ※ 참고사항 : 최초출원 내용에 의하여 공개하는 것임.
KR1019930029061A 1993-12-22 1993-12-22 비율연산에 의한 로보트운동 궤적계획 연산방법 KR0160639B1 (ko)

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Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
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WO2008109801A1 (en) * 2007-03-07 2008-09-12 Kmt Robotic Solutions, Inc. System and method of locating relative positions of objects

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