KR940006719A - 로보트의 구동경로 계획방법 - Google Patents

로보트의 구동경로 계획방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 로보트의 각축을 구동시키기 위한 속도명령을 부드럽게 발생시킴과 동시에 구동경로 발생시간을 단축시켜서 작업효율과 생산성을 증대시킬 수 있는 로보트의 구동경로 계획 방법에 관한 것으로써, 로보트의 아암의 종단부에 위치한 엔드-이펙터를 한 지점에서 다른 지점으로 이동시키도록 원하는 위치량 만큼 이동시키기 위해서 주어진 샘플링시간, 최대속도, 가감속시간, 이동해야 할 거리를 만족시키는 일정 형태의 속도명령 파형을 생성하는 속도명령파형 생성 단계와, 전체속도명령 지속시간을 구하고, 가감속구간에서의 매샘플링 시간마다의 필요속도 및 필요 이동량을 구하는 속도 및 이동량 연산 단계와, 상기 가감속구간에서의 매 샘플링 시간마다의 필요속도 및 필요이동량을 써보모터에 인가하여 로보트가 계획된 경로를 구동토록하는 로보트 구동단계를 이루어진 로보트의 구동경로계획 방법에 있어서, 상기 속도명령은 가감속시간에서 매 샘플링시간마다 사다리꼴형태의 속도명령에 대응하는 부드러운 형태의 속도명령비율을 미리 기억장치에 저장하여 우선 사다리꼴 형태의 속도명령을 생성한 후, 이 생성된 속도명령값에 상기 기억장치에 기억된 비율값을 승산하는 방법으로 생성하는 것을 특징으로 한다.

Description

로보트의 구동경로 계획방법
본 내용은 요부공개 건이므로 전문내용을 수록하지 않았음
제4도는 로보트를 부드럽게 가감속하기 위한 구성블록도.
제5도는 본 발명이 일실시예에 적용되는 로보트시스템의 개략적인 블록도.
제6도는 제5도에 있어서의 로보트몸체중 1축을 제어하는 위치제어장치의 블록도.

Claims (3)

  1. 로보트의 아암의 종단부에 위치한 엔드-이펙터를 한 지점에서 이동시키기 위하여 각각의 축에 부착된 써보모터를 구동시키도록 원하는 위치량 만큼 이동시키기 위해서 주어진 샘플링 시간, 최대속도, 가감속시간, 이동해야 할 거리를 만족시키는 일정 형태의 속도명령 파형을 생성하는 속도명령파형 생성 단계와, 전체속도명령 지속시간을 구하고, 가감속 구간에서의 매 샘플링 시간마다의 필요속도 및 필요이동량을 구하는 속도 및 이동량 연산 단계와, 상기 가감속구간에서의 매 샘플링 시간마다의 필요속도 및 필요이동량을 써보모터에 인가하여 로보트가 계획된 경로를 구동토록하는 로보트 구동단계를 이루어진 로보트의 구동경로 계속방법에 있어서, 상기 속도명령은 가감속시간에서 매 샘플링시간마다 사다리꼴 형태의 속도명령에 대응하는 부드러운 형태의 속도명령 비율을 미리 기억장치에 저장하여 우선 사다리꼴 형태의 속도명령을 생성한 후 이 생성된 속도명령값에 상기 기억장치에 기억된 비율값을 승산하는 방법으로 생성하는 것을 특징으로 하는 로보트의 구동경로 계획방법.
  2. 제1항에 있어서, 상기 속도명령은 가감속시간이 같은 사다리꼴형태 속도명령을 이용하는 것을 특징으로 하는 로보트의 구동경로 계획방법.
  3. 제1항에 있어서, 상기 속도명령은 가감속시간이 다른 사다리꼴형태의 속도명령을 이용하는 것을 특징으로 하는 로보트의 구동경로 계획방법.
    ※ 참고사항 : 최초출원 내용에 의하여 공개하는 것임.
KR1019920017062A 1992-09-18 1992-09-18 로보트의 구동경로 계획방법 KR0160998B1 (ko)

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