KR940008823A - 다관절 로보트의 연속이동 제어방법 - Google Patents

다관절 로보트의 연속이동 제어방법 Download PDF

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KR940008823A
KR940008823A KR1019920019183A KR920019183A KR940008823A KR 940008823 A KR940008823 A KR 940008823A KR 1019920019183 A KR1019920019183 A KR 1019920019183A KR 920019183 A KR920019183 A KR 920019183A KR 940008823 A KR940008823 A KR 940008823A
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홍용준
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윤종용
삼성전자 주식회사
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators

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  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Numerical Control (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

본 발명은 여러개의 관절로 이루어진 다관절로보트에 있어서, 중간경유점을 경유하지 않고 최초 이동개시점에서부터 최종 이동종료점까지 연속적으로 구동함으로써 이동시간을 단축시킴은 물론, 로보트의 성능을 향상시킬 수 있는 로보트의 연속이동 제어방법에 관한 것으로써 로보트가 이동해야할 목표위치에 대한 데이타를 입력하는 제1스텝과, 로보트가 단위시간 동안 이동할 위치데이타를 생성하고, 연속이동 동작 생성모드가 온 되지 않았을 경우에는 상기 위치데이타를 속도명령으로 송출하는 제2스텝과, 연속이동 동작 실행모드가 온되고, 로보트가 현재 가속중일 경우에는 현재의 속도명령에 감속데이타를 보상하여 목표위치까지의 이동데이타를 생성하는 제3스텝으로 이루어진 것을 특징으로 한다.

Description

다관절 로보트의 연속이동 제어방법.
본 내용은 요부공개 건이므로 전문내용을 수록하지 않았음
제3도는 본 발명의 일실시예에 의한 제어시스템의 구성블록도.
제4도는 본 발명에 의해 발생되는 속도파형도.
제5도는 본 발명의 연속이동 제어방법의 동작순서를 도시한 플로우챠트.

Claims (3)

  1. 로보트가 이동해야할 목표위치에 대한 데이타를 입력하는 제1스텝과, 로보트가 단위시간 동안 이동할 위치데이타를 생성하고, 연속이동 동작생성모드가 온 되지 않았을 경우에는 상기 위치데이타를 속도명령으로 송출하는 제2스텝과, 연속이동 동작 실행모드가 온되고, 로보트가 현재 가속중일 경우에는 현재의 속도명령에 감속데이타를 보상하여 목표위치까지의 이동데이타를 생성하는 제3스텝으로 이루어진 것을 특징으로 하는 다관절 로보트의 연속이동 제어방법.
  2. 제1항에 있어서, 상기 제2스텝에서 연속이동동작 생성모드가 온되고 현재 로보트가 감속중일 경우에는 감속데이타를 저장한 후 목표위치까지의 이동데이타 생성 여부를 판별하는 것을 특징으로 하는 다관절 로보트의 연속이동 제어방법.
  3. 제1항에 있어서, 상기 제3스텝에서 연속이동 동작 실행모드가 온되지 않고 로보트가 현재 가속중이 아닐 경우에는 현재의 속도명령에 감속데이타를 보상함이 없이 직접 목표위치까지의 이동데이타 생성 여부를 판별하는 것을 특징으로 하는 다관절 로보트의 연속이동 제어방법.
    ※ 참고사항 : 최초출원 내용에 의하여 공개하는 것임.
KR1019920019183A 1992-10-19 1992-10-19 다관절 로보트의 연속이동 제어방법 KR0161004B1 (ko)

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Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR100427522B1 (ko) * 2000-10-28 2004-04-30 (주)다사테크 연속이동경로 생성방법

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KR100427522B1 (ko) * 2000-10-28 2004-04-30 (주)다사테크 연속이동경로 생성방법

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