KR860009327A - 로보트의 연속경로 제어방법 - Google Patents

로보트의 연속경로 제어방법 Download PDF

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히도시 구보다
마스오 마쯔모도
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마쯔시다덴기산교 가부시기가이샤
다니이 아끼오
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    • G05B19/02—Programme-control systems electric
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Abstract

내용 없음

Description

로보트의 연속경로 제어방법
본 내용은 요부공개 건이므로 전문내용을 수록하지 않았음
제3도는 본 발명의 제1의 실시예에 있어서의 로보트 제어장치의 설명도.
제4도는 본 발명의 제1의 실시예에 있어서의 로보트의 연속경로 제어방법을 도시한 설명도.
제6도는 본 발명의 제2의 실시예에 있어서의 로보트 제어장치의 설명도.
(117) : 경로데이터 처리모우드의 표시문자 (119)(216) : 로보트아암
(120)(217) : 모우터 (124)(224) : 위치지령
(126) : 위치피이드백신호 (127) : 속도지령
(130) : 속도피이드백신호 (219) : 경로데이터기입수단
(220) : 데이터기억수단 (221) : 경로데이터 처리모우드입력수단
(222) : 경로데이터 처리모우드의 표시문자 (223)위치지령연산수단

Claims (5)

  1. 다이렉트티이칭에 의해서 얻은 로보트의 경로데이터로부터 로보트 제어장치의 위치지령을 출력할 때까지의 처리로서,
    (a) 다이렉트티이칭시에 경로데이터 샘플링을 행하고, 플레이백시에는 티이칭시의 동작의 충실한 재현을 행하는 경로데이터 처리모우드 A,
    (b) 다이렉트티이칭시에 경로데이터 처리모우드 A보다 거치른 경로데이터의 샘플링을 행하고, 플레이백시에는 경로데이터를 원활하게 보간함으로서 로보트아암 선단부에 경로를 원활하게 하는 경로데이터 처리모우드 B,
    (c) 다이렉트티이칭시에 경로데이터 처리모우드 B와 마찬가지로 거치른 경로데이터의 샘플링을 행하고, 플레이백시에는 경로데이터를 원활하게 근사시킴으로서 로보트아암 선단부의 경로를 경로데이터 처리모우드 B 보다 원활하게 하는 경로데이터 처리모우드 B 보다 원활하게 하는 경로데이터 처리모우드 C, 의 3종류의 경로데이터 처리모우드 중 적어도 2종류를 선택적으로 실행하는 로보트의 연속경로 제어방법,
  2. 제1항에 있어서,
    다이렉트티이칭 개시시에 로보트조작자의 손조작 입력에 의해서 상기 경로데이터 처리모우드의 1종류를 선택하는 것을 특징으로 하는 로보트의 연속경로 제어방법.
  3. 티이칭에 의해서 로보트 제어장치의 기억수단에 기억된 로보트아암 선단부의 경로데이터를 근거로 로보트가 플레이백 동작할 경우에, (a) 티이칭에 의해서 얻은 로보트의 경로데이터를 클레이백시의 로보트제어장치의 위치지령으로 하는 티이칭시의 경로의 재현성을 중시하는 경로데이터 처리모우드 A,
    (b) 티이칭에 의해서 얻은 로보트의 시계열적인 경로데이터를 일정한 방법으로 솎아내고, 솎아낸 경로데이터를 일정한 보간법에 의해서 원활하게 보간하고, 이 보간된 경로데이터를 플레이백시의 로보트 제어장치의 위치지령으로 함으로서 로보트아암 선단부의 경로의 원활하게 하는 경로데이터 처리모우드 B,
    (c) 티이칭에 의해서 얻은 로보트의 시계열적인 경로데이터를 일정한 방법으로 솎아내고, 솎아낸 경로데이터를 일정한 근사법에 의해서 원활하게 근사시켜, 이 근사한 경로데이터를 플레이백시의 로보트의 위치지령으로 함으로서 로보트아암 선단부의 경로를 원활함을 상기 경로데이터 처리모우드 B 보다 중시 하는 경로데이터 처리모우드 C, 의 종류의 경로데이터 처리모우드 중 적어도 2종류를 선택가능하게 하고, 실행시에 이것으로부터 1종류의 처리모우드를 선택실행하는 것을 특징으로 하는 로보트의 연속경로 제어방법,
  4. 제3항에 있어서,
    경로데이터로부터 로보트 제어장치의 위치지령치를 얻을때까지의 경로데이터의 처리방법을 결정하는 경로데이터 처리모우드의 표시문자를 로보트 조작자의 손조작 입력에 의해서 로보트 제어장치의 기억수단에 유지하고, 로보트의 플레이백 동작시에 로보트 제어장치는 상기 경로데이터 처리모우드의 표시문자를 판단해서 경로데이터 처리모우드를 선택적으로 실행하는 것을 특징으로 하는 로보트의 연속경로 제어방법.
  5. 제1항 또는 제3항의 어느 한 항에 있어서,
    경로데이터를 직교좌표계에 의해 기억해 놓음으로서 모우터회전각 혹은 로보트아암 회전각으로 좌표변환해서 플레이백시의 로보트제어장치의 위치지령으로 하는 로보트의 연속경로 제어방법.
    ※ 참고사항 : 최초출원 내용에 의하여 공개하는 것임.
KR1019860004129A 1985-05-30 1986-05-27 로보트의 연속경로 제어방법 KR900008539B1 (ko)

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JP60116925A JPS61273609A (ja) 1985-05-30 1985-05-30 ロボツトの連続経路制御方法
JP116914 1985-05-30
JP60116914A JPS61273607A (ja) 1985-05-30 1985-05-30 ロボツトの連続経路制御方法

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KR900008539B1 KR900008539B1 (ko) 1990-11-24

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