KR970058856A - 로봇의 속도연산장치 및 로봇의 속도연산방법 - Google Patents

로봇의 속도연산장치 및 로봇의 속도연산방법 Download PDF

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    • G05B19/4103—Digital interpolation

Abstract

원점근처를 직선보간동작으로 통과하는 경우에도, 관절축의 정격최대각속도를 초과하지 않는 범위에서 로봇 선단의 최대속도를 구한다.
스텝(116)에 의해 직선걸간의 개시위치와 종료위치를 연결하는 진로에 따른 단위백터를 산출하고, 다음의 스텝(117)에 의해 로봇의진로와 X축이 이루는 진로경사룰 산출하며, 스템(103)에서는 나머지 거리를 갱신하고, 이어지는 스텝(104)~(106)에 의해 각각 지정속도의 계산, 가속패턴에서의 속도계산, 감속팬턴에서의 속도계산을 하며, 이어지는 스템(118)에 의해 관절각도를 수정하여, 다음의 스텝(107)에 의해 로봇선단의 직선보간동작에 있어서 취할 수 있는 허용한계속도를 산출하고, 다음의 스텝(108)에 의해 스텝(104)~(107)의 각 스텝에서 산출한 4개의 속도 중에서 최소의 것을 지령속도로서 채용한다.

Description

로봇의 속도연산장치 및 로봇 속도연산방법
본 내용은 요부공개 건이므로 전문내용을 수록하지 않았음
제1도는 본 발명에 관한 로봇의 속도연산장치 및 로봇의 속도연산장치 및 로봇의 속도연산방법을 채용한 로봇의 궤적제어장치와 로봇 본체와의 전기적 구성도
제2도는 본 발명에 관한 로봇속도연산장치의 실시의 형태1의 동작을 표시하는 플로챠트
제3도는 본 발명에 관한 로봇의 동작속도 상태도
제4도는 실시의 형태1이 제어대상으로 하는 로봇수평면내 2자유도스칼라형 로봇의 기구도 일실시예에 따른 스카라 로봇의 단면도이다.
제3도는 제2도의 스카라 로봇의 동작설명도이다.
제4도는 본 발명의 다른 실시예에 따른 스카라 로봇이 단면도이다.
제5도는 로봇의 동작경로설명도
제6도는 종축을 로봇선단의 속도 및 제1관절축의 회전각속도를 취하고, 횡축에서 시각을 취한 속도상태도
제7도는 실시의 형태2가 제어대상으로 하는 선단 자세축을 가지는 수평면내 3자유도 스칼라형 로봇의 기구도
제8도는 실시의 형태2의 동작을 표시하는 플로챠트
제11도는 실시의 형태 4의 동작을 표시하는 플로챠트
제14도는 실시의 형태 5의 동작을 표시하는 플로챠트
제17도는 실시의 형태6인 로봇의 시뮬레이션장치의 전기적 구성도

Claims (2)

  1. 로봇의 현재위치정보와 현재 관찰정보중의 어느 것인가를 취득하는 수단과, 로봇의 관절의 정격최고 속도 정보를 취득하는 수단과, 상기 로봇현재위치정보와 상기 현재관절정보중의 어느 것인가와 상기 관절정격 최고 속도 정보에 따라서 로봇선단의 직선보간 동작에 있어서 취할 수 있는 허용한계속도를 산출하는 수단을 구비하는 것을 특징으로 하는 로봇의 속도연산장치
  2. 로봇의 현재위치정보와 현재 관찰정보중의 어느 것인가를 취득하는 스텝과, 로봇의 관절의 정격최고 속도 정보를 취득하는 스텝과, 상기 로봇현재위치정보와 상기 현자관절정보중의 어느 것인가와 상기 관절정격 최고속도 정보에 따라서 로봇선단의 직선보간 동작에 있어서 취할 수 있는 허용한계속도를 산출하는 수단을 구비하는 것을 특징으로 하는 로봇의 속도연산방법
    ※ 참고사항 : 최초출원 내용에 의하여 공개하는 것임.
KR1019970002075A 1996-01-24 1997-01-24 로봇의속도연산장치및로봇의속도연산방법 KR100262382B1 (ko)

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