KR920014568A - 로보트의 가감속 궤적발생방법 - Google Patents
로보트의 가감속 궤적발생방법 Download PDFInfo
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Abstract
내용 없음.
Description
본 내용은 요부공개 건이므로 전문내용을 수록하지 않았음
제1도는 종래의 로보트의 위치제어방법에 있어서의 직선가감속 방식을 도시한 그래프, 제2도는 제1도를 미분한 경우의 스텝파형도, 제3도는 본 발명에 의한 로보트의 가감속 궤적발생방법을 구현하기 위한 블록도, 제4도 및 제5도는 본 발명에 의한 로보트의 가감속 궤적발생방법의 예시도, 제6도는 본 발명의 동작순서를 도시한 플로우챠트.
Claims (2)
- 로보트의 최대속도를 입력하는 제1스텝과, 로보트의 가감속구간을 입력하는 제2스텝과, 사다리꼴피를 생성하는 제3스텝과, 상기 제1스텝 및 제2스텝에서 입력된 최대속도 및 가감속구간 입력데이타에 의해 로보트 이동경로의 가감속 파형을 생성하는 제4스텝과 상기 가감속파형을 출력하는 제5스텝과, 상기 제5스텝에서 출력된 가감속 파형에 따라 로보트를 구동하는 제6스텝으로 이루어진 것을 특징으로 하는 로보트의 가감속궤적발생방법.
- 제1항에 있어서, 상기 가감속 파형은 부드러운 S자곡선인 것을 특징으로 하는 로보트의 가감속궤적발생방법.※ 참고사항 : 최초출원 내용에 의하여 공개하는 것임.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1019910001471A KR940002171B1 (ko) | 1991-01-29 | 1991-01-29 | 로보트의 가감속 궤적발생방법 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1019910001471A KR940002171B1 (ko) | 1991-01-29 | 1991-01-29 | 로보트의 가감속 궤적발생방법 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| KR920014568A true KR920014568A (ko) | 1992-08-25 |
| KR940002171B1 KR940002171B1 (ko) | 1994-03-18 |
Family
ID=19310429
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| KR1019910001471A KR940002171B1 (ko) | 1991-01-29 | 1991-01-29 | 로보트의 가감속 궤적발생방법 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| KR (1) | KR940002171B1 (ko) |
-
1991
- 1991-01-29 KR KR1019910001471A patent/KR940002171B1/ko not_active IP Right Cessation
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| KR940002171B1 (ko) | 1994-03-18 |
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