JP2630132B2 - ロボットの制御装置 - Google Patents
ロボットの制御装置Info
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- JP2630132B2 JP2630132B2 JP24554091A JP24554091A JP2630132B2 JP 2630132 B2 JP2630132 B2 JP 2630132B2 JP 24554091 A JP24554091 A JP 24554091A JP 24554091 A JP24554091 A JP 24554091A JP 2630132 B2 JP2630132 B2 JP 2630132B2
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、溶接，切断，研磨など
におけるロボットの作業時間の短縮が可能なロボットの
制御装置に関する。
におけるロボットの作業時間の短縮が可能なロボットの
制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来のロボットにおいては、施工開始点
に接近するとき自動的にオーバーシュートしないように
減速する制御機能がなかったため、ロボットの作業時間
を短縮するためには、空送は高速で運転し、施工開始点
には低速で到達するように教示した動作区間を設けるこ
とにより、施工開始点における、溶接トーチや工具等の
最終作用器（以下単に最終作用器という）と施工対象物
との干渉を防いでいた。
に接近するとき自動的にオーバーシュートしないように
減速する制御機能がなかったため、ロボットの作業時間
を短縮するためには、空送は高速で運転し、施工開始点
には低速で到達するように教示した動作区間を設けるこ
とにより、施工開始点における、溶接トーチや工具等の
最終作用器（以下単に最終作用器という）と施工対象物
との干渉を防いでいた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】したがって、従来のロ
ボットにおいては、高速で施工開始点に到達するように
教示した場合には、施工開始点の教示位置に対するオー
バーシュートが発生し、最終作用器が施工対象物との接
触または衝突が発生するという問題があった。また、施
工開始点に対して低速で接近するように教示すれば、最
終作用器が施工対象物と接触または衝突するという問題
は避けることができるが、ロボットの作業時間が長くな
り、生産性を低下させるという別の問題が発生する。
ボットにおいては、高速で施工開始点に到達するように
教示した場合には、施工開始点の教示位置に対するオー
バーシュートが発生し、最終作用器が施工対象物との接
触または衝突が発生するという問題があった。また、施
工開始点に対して低速で接近するように教示すれば、最
終作用器が施工対象物と接触または衝突するという問題
は避けることができるが、ロボットの作業時間が長くな
り、生産性を低下させるという別の問題が発生する。
【０００４】本発明は上記の問題を解決しようとするも
ので、高速で施工開始点に接近する場合にも、教示位置
に対するオーバーシュートが防止できるように自動的に
減速するロボットの制御装置を提供することを目的とす
る。
ので、高速で施工開始点に接近する場合にも、教示位置
に対するオーバーシュートが防止できるように自動的に
減速するロボットの制御装置を提供することを目的とす
る。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本発明のロボットの制御装置は、動作命令の属性であ
る施工開始点であることを示す情報を格納する動作命令
の記憶手段と、次の動作区間の動作命令の属性に施工開
始点の情報が存在するどうかを検出する検出手段と、ロ
ボットの動作形態がＰＴＰ（POINTTO POINT）制御であ
る場合のロボットの各軸の減速の度合の標準値を記憶す
る第１の記憶手段と、ロボットの動作形態がＣＰ（CONT
INUOUS PATH）制御における直線補間である場合の所望
の軌跡を描きながら動作するロボットの最終作用点の減
速の度合の標準値を記憶する第２の記憶手段と、ロボッ
トの動作形態がＰＴＰ制御である場合のロボットの各軸
の緩やかな減速の度合を記憶する第３の記憶手段と、ロ
ボットの動作形態がＣＰ制御における直線補間である場
合の所望の軌跡を描きながら動作するロボットの最終作
用点の緩やかな減速の度合を記憶する第４の記憶手段
と、ロボットの動作軌跡を演算するとき各軸の減速の度
合の第１の記憶手段に記憶された値と第３の記憶手段に
記憶された値との変更を行うことが可能な第１の演算手
段と、ロボットの動作軌跡を演算するとき所望の軌跡を
描きながら動作するロボットの最終作用点の減速の度合
の第２の記憶手段に記憶された値と第４の記憶手段に記
憶された値との変更を行うことが可能な所望の軌跡を計
算するための第２の演算手段と、上記計算結果に応じて
ロボットを動作させる駆動手段とを備えたものである。
に本発明のロボットの制御装置は、動作命令の属性であ
る施工開始点であることを示す情報を格納する動作命令
の記憶手段と、次の動作区間の動作命令の属性に施工開
始点の情報が存在するどうかを検出する検出手段と、ロ
ボットの動作形態がＰＴＰ（POINTTO POINT）制御であ
る場合のロボットの各軸の減速の度合の標準値を記憶す
る第１の記憶手段と、ロボットの動作形態がＣＰ（CONT
INUOUS PATH）制御における直線補間である場合の所望
の軌跡を描きながら動作するロボットの最終作用点の減
速の度合の標準値を記憶する第２の記憶手段と、ロボッ
トの動作形態がＰＴＰ制御である場合のロボットの各軸
の緩やかな減速の度合を記憶する第３の記憶手段と、ロ
ボットの動作形態がＣＰ制御における直線補間である場
合の所望の軌跡を描きながら動作するロボットの最終作
用点の緩やかな減速の度合を記憶する第４の記憶手段
と、ロボットの動作軌跡を演算するとき各軸の減速の度
合の第１の記憶手段に記憶された値と第３の記憶手段に
記憶された値との変更を行うことが可能な第１の演算手
段と、ロボットの動作軌跡を演算するとき所望の軌跡を
描きながら動作するロボットの最終作用点の減速の度合
の第２の記憶手段に記憶された値と第４の記憶手段に記
憶された値との変更を行うことが可能な所望の軌跡を計
算するための第２の演算手段と、上記計算結果に応じて
ロボットを動作させる駆動手段とを備えたものである。
【０００６】
【作用】上記の構成によれば、検出手段は次の動作区間
の動作の属性に施工開始点の情報が存在するか否かを検
出する機能を有し、第１の記憶手段にロボットの各軸の
減速の度合の標準値を記憶し、第２の記憶手段に所望の
軌跡を描きながら動作するロボットの最終作用点の減速
の標準値を記憶し、第３の記憶手段にロボットの各軸の
緩やかな減速の度合を記憶し、第４の記憶手段に所望の
軌跡を描きながら動作するロボットの最終作用点の緩や
かな減速の度合を記憶する。
の動作の属性に施工開始点の情報が存在するか否かを検
出する機能を有し、第１の記憶手段にロボットの各軸の
減速の度合の標準値を記憶し、第２の記憶手段に所望の
軌跡を描きながら動作するロボットの最終作用点の減速
の標準値を記憶し、第３の記憶手段にロボットの各軸の
緩やかな減速の度合を記憶し、第４の記憶手段に所望の
軌跡を描きながら動作するロボットの最終作用点の緩や
かな減速の度合を記憶する。
【０００７】動作形態がＰＴＰ制御であるときには、次
の動作区間の動作の属性に施工開始点の情報が無い場合
は第１の記憶手段から、施工開始点の情報がある場合は
第３の記憶手段から、それぞれ検出手段の出力に応じ
て、第１の演算手段が減速の度合を変更し、その変更さ
れた減速の度合に応じた動作軌跡を演算する。もし、動
作形態がＣＰ制御における直線補間（以下単に直線補間
という）である場合には、次の動作区間の動作の属性に
施工開始点の情報が無い場合は第２の記憶手段から、施
工開始点の情報がある場合は第４の記憶手段から、それ
ぞれ検出手段の出力に応じて、第２の演算手段が減速の
度合を変更し、その変更された減速の度合に応じた動作
軌跡を演算する。
の動作区間の動作の属性に施工開始点の情報が無い場合
は第１の記憶手段から、施工開始点の情報がある場合は
第３の記憶手段から、それぞれ検出手段の出力に応じ
て、第１の演算手段が減速の度合を変更し、その変更さ
れた減速の度合に応じた動作軌跡を演算する。もし、動
作形態がＣＰ制御における直線補間（以下単に直線補間
という）である場合には、次の動作区間の動作の属性に
施工開始点の情報が無い場合は第２の記憶手段から、施
工開始点の情報がある場合は第４の記憶手段から、それ
ぞれ検出手段の出力に応じて、第２の演算手段が減速の
度合を変更し、その変更された減速の度合に応じた動作
軌跡を演算する。
【０００８】以上の演算結果はロボットの駆動手段へ出
力され、ロボットの駆動手段はその演算結果に応じてロ
ボットを動作させる。この結果ロボットは施工開始点に
接近する場合には緩やかな減速により、駆動手段は教示
点に対するオーバーシュートを発生させずにロボットを
目標位置に到達させることが可能となる。
力され、ロボットの駆動手段はその演算結果に応じてロ
ボットを動作させる。この結果ロボットは施工開始点に
接近する場合には緩やかな減速により、駆動手段は教示
点に対するオーバーシュートを発生させずにロボットを
目標位置に到達させることが可能となる。
【０００９】
【実施例】本発明の実施例について図面を参照して説明
する。
する。
【００１０】図１は本発明のロボットの制御装置の構成
を図示したブロック図、図２は本発明のロボットの制御
装置を実現するための最低限のハードウェア構成を示す
ブロック図である。
を図示したブロック図、図２は本発明のロボットの制御
装置を実現するための最低限のハードウェア構成を示す
ブロック図である。
【００１１】図１において、１は動作命令の属性である
施工開始点を示す情報を格納する動作命令の記憶手段、
２は次の動作区間の動作命令の属性に施工開始点の情報
が存在するか否かを検出する検出手段、３はロボットの
動作形態がＰＴＰ制御である場合のロボットの各軸の減
速の度合の標準値を記憶する第１の記憶手段、４はロボ
ットの動作形態が直線補間である場合の所望の軌跡を描
きながら動作するロボットの最終作用点の減速の度合の
標準値を記憶する第２の記憶手段、５はロボットの動作
形態がＰＴＰ制御である場合のロボットの各軸の緩やか
な減速の度合を記憶する第３の記憶手段、６はロボット
の動作形態が直線補間である場合の所望の軌跡を描きな
がら動作するロボットの最終作用点の緩やかな減速の度
合を記憶する第４の記憶手段、７はロボットの動作軌跡
を演算するとき各軸の減速の度合の第１の記憶手段３に
記憶された値と第３の記憶手段５に記憶された値との変
更を行うことが可能な第１の演算手段、８はロボットの
動作軌跡を演算するとき所望の軌跡を描きながら動作す
るロボットの最終作用点の減速の度合の第２の記憶手段
４に記憶された値と第４の記憶手段６に記憶された値と
の変更を行うことが可能な所望の軌跡を計算するための
第２の演算手段、９はロボットの駆動手段、１０はロボ
ットである。
施工開始点を示す情報を格納する動作命令の記憶手段、
２は次の動作区間の動作命令の属性に施工開始点の情報
が存在するか否かを検出する検出手段、３はロボットの
動作形態がＰＴＰ制御である場合のロボットの各軸の減
速の度合の標準値を記憶する第１の記憶手段、４はロボ
ットの動作形態が直線補間である場合の所望の軌跡を描
きながら動作するロボットの最終作用点の減速の度合の
標準値を記憶する第２の記憶手段、５はロボットの動作
形態がＰＴＰ制御である場合のロボットの各軸の緩やか
な減速の度合を記憶する第３の記憶手段、６はロボット
の動作形態が直線補間である場合の所望の軌跡を描きな
がら動作するロボットの最終作用点の緩やかな減速の度
合を記憶する第４の記憶手段、７はロボットの動作軌跡
を演算するとき各軸の減速の度合の第１の記憶手段３に
記憶された値と第３の記憶手段５に記憶された値との変
更を行うことが可能な第１の演算手段、８はロボットの
動作軌跡を演算するとき所望の軌跡を描きながら動作す
るロボットの最終作用点の減速の度合の第２の記憶手段
４に記憶された値と第４の記憶手段６に記憶された値と
の変更を行うことが可能な所望の軌跡を計算するための
第２の演算手段、９はロボットの駆動手段、１０はロボ
ットである。
【００１２】さらに、図２において、１１はロボット１
０の制御プログラムを記憶し、かつ第１の記憶手段３と
第２の記憶手段含むＲＯＭ、１２は主としてロボット１
０の動作プログラムを記憶するＲＡＭ、１３はロボット
１０の制御データのＤ／Ａ変換を行うＤ／Ａコンバー
タ、１４はロボット１０の各軸を駆動するサーボアン
プ、１５はロボットシステム全体の制御を行うＣＰＵで
ある。
０の制御プログラムを記憶し、かつ第１の記憶手段３と
第２の記憶手段含むＲＯＭ、１２は主としてロボット１
０の動作プログラムを記憶するＲＡＭ、１３はロボット
１０の制御データのＤ／Ａ変換を行うＤ／Ａコンバー
タ、１４はロボット１０の各軸を駆動するサーボアン
プ、１５はロボットシステム全体の制御を行うＣＰＵで
ある。
【００１３】以下、図１および図２に基づいて、その動
作を説明する。まず、検出手段２はＲＡＭ１２内に保存
された次の動作に関して記述された動作命令の属性を示
す施工開始点命令を格納する動作命令の記憶手段１に、
次の動作から施工を開始することを示す情報が存在する
か否かを検出する。具体的には、施工開始点であること
を示すデータのビットが１であるか０であるかを調べ、
各演算手段が標準の減速の度合を選択するか否かのビッ
トを１または０とする。この実施例においては、データ
のビットは施工開始点であるならば１、または標準の減
速の度合を選択する場合ならば１としている。
作を説明する。まず、検出手段２はＲＡＭ１２内に保存
された次の動作に関して記述された動作命令の属性を示
す施工開始点命令を格納する動作命令の記憶手段１に、
次の動作から施工を開始することを示す情報が存在する
か否かを検出する。具体的には、施工開始点であること
を示すデータのビットが１であるか０であるかを調べ、
各演算手段が標準の減速の度合を選択するか否かのビッ
トを１または０とする。この実施例においては、データ
のビットは施工開始点であるならば１、または標準の減
速の度合を選択する場合ならば１としている。
【００１４】第１の記憶手段３および第２の記憶手段４
は、標準値を記憶する領域であるので、本実施例では図
２のＲＯＭ１１内にこの領域を設けている。第３の記憶
手段５および第４の記憶手段６では、初期値はＲＯＭ１
１に記憶されているが、ロボットが使用される状態によ
って値が異なるため、初期値はＲＡＭ１２に複写され、
以後ＲＡＭ１２内に複写された値を緩やかな減速の度合
を指定する値として使用する。
は、標準値を記憶する領域であるので、本実施例では図
２のＲＯＭ１１内にこの領域を設けている。第３の記憶
手段５および第４の記憶手段６では、初期値はＲＯＭ１
１に記憶されているが、ロボットが使用される状態によ
って値が異なるため、初期値はＲＡＭ１２に複写され、
以後ＲＡＭ１２内に複写された値を緩やかな減速の度合
を指定する値として使用する。
【００１５】第１の演算手段７は、動作形態がＰＴＰ制
御である場合に標準の減速の度合を選択するべきか否か
を示すビットを調べ、もし１であれば第１の記憶手段３
から、もし０であれば第３の記憶手段５から、減速の度
合を決めるための値を読み込み、その値に応じて減速す
るための動作を演算する。第２の演算手段８は、動作形
態が直線補間である場合に標準の減速の度合を選択すべ
きか否かを示すビットを調べ、もし１であれば第２の記
憶手段４から、もし０であれば第４の記憶手段６から、
減速の度合を決めるための値を読み込み、その値に応じ
て減速するための動作を演算する。演算の結果はそれぞ
れ駆動手段９に出力され、駆動手段９はその指令に従っ
てロボット１０を動作させる。
御である場合に標準の減速の度合を選択するべきか否か
を示すビットを調べ、もし１であれば第１の記憶手段３
から、もし０であれば第３の記憶手段５から、減速の度
合を決めるための値を読み込み、その値に応じて減速す
るための動作を演算する。第２の演算手段８は、動作形
態が直線補間である場合に標準の減速の度合を選択すべ
きか否かを示すビットを調べ、もし１であれば第２の記
憶手段４から、もし０であれば第４の記憶手段６から、
減速の度合を決めるための値を読み込み、その値に応じ
て減速するための動作を演算する。演算の結果はそれぞ
れ駆動手段９に出力され、駆動手段９はその指令に従っ
てロボット１０を動作させる。
【００１６】以上の動作は、ＣＰＵ１５とＣＰＵ１５を
動作させるプログラムによって実現される。駆動手段９
はＣＰＵ１５から２演算結果を出力するためのＤ／Ａコ
ンバータ１３とモータを駆動するためのサーボアンプ１
４によって構成される。
動作させるプログラムによって実現される。駆動手段９
はＣＰＵ１５から２演算結果を出力するためのＤ／Ａコ
ンバータ１３とモータを駆動するためのサーボアンプ１
４によって構成される。
【００１７】図３（ａ）は標準の減速の度合Ｄ１で減速
した場合の速度の変化を、さらに図３（ｂ）は緩やかな
減速の度合Ｄ２で減速した場合の速度変化を示してい
る。図３（ａ）および（ｂ）を用いて、第１および第２
の演算手段による減速の度合の変化について説明する。
なお、Ｄ１およびＤ２の単位は ｍ／ｓｅｃ2である。
した場合の速度の変化を、さらに図３（ｂ）は緩やかな
減速の度合Ｄ２で減速した場合の速度変化を示してい
る。図３（ａ）および（ｂ）を用いて、第１および第２
の演算手段による減速の度合の変化について説明する。
なお、Ｄ１およびＤ２の単位は ｍ／ｓｅｃ2である。
【００１８】時間ｔ０からロボットが停止するまでの時
間ｔ１またはｔ２までに動作する移動距離は、図３
（ａ）と（ｂ）において等しいとする。ｔ０からロボッ
トが停止するまでの移動距離をＸとすると、 Ｘ＝ｘ１＋ｘ２＝ｘ３＋ｘ４ ・・・・（１） が成り立つ。ここで ｘ２＝ｖ１2／（２×Ｄ１） ・・・・（２） ｘ４＝ｖ１2／（２×Ｄ２） ・・・・（３） であるから、 ｘ１＝Ｘ−ｘ２ ・・・・（４） ｘ３＝Ｘ−ｘ４ ・・・・（５） となる。したがって、図３（ａ）の場合は、ｔ０からｘ
１動作した時から減速を行えばよく、図３（ｂ）の場合
はｔ０からｘ２動作した時から減速を行えばよいことが
求められる。
間ｔ１またはｔ２までに動作する移動距離は、図３
（ａ）と（ｂ）において等しいとする。ｔ０からロボッ
トが停止するまでの移動距離をＸとすると、 Ｘ＝ｘ１＋ｘ２＝ｘ３＋ｘ４ ・・・・（１） が成り立つ。ここで ｘ２＝ｖ１2／（２×Ｄ１） ・・・・（２） ｘ４＝ｖ１2／（２×Ｄ２） ・・・・（３） であるから、 ｘ１＝Ｘ−ｘ２ ・・・・（４） ｘ３＝Ｘ−ｘ４ ・・・・（５） となる。したがって、図３（ａ）の場合は、ｔ０からｘ
１動作した時から減速を行えばよく、図３（ｂ）の場合
はｔ０からｘ２動作した時から減速を行えばよいことが
求められる。
【００１９】動作形態がＰＴＰ制御の場合は、ロボット
の動作軸で最も角速度が速い軸に対して上記の演算を適
用し、動作形態が直線補間の場合はロボットの最終作用
点の動作に対して上記演算を適用することにより、減速
の度合を最適に変更可能な動作軌跡の演算を実現するこ
とができる。
の動作軸で最も角速度が速い軸に対して上記の演算を適
用し、動作形態が直線補間の場合はロボットの最終作用
点の動作に対して上記演算を適用することにより、減速
の度合を最適に変更可能な動作軌跡の演算を実現するこ
とができる。
【００２０】図４にＣＰＵ１５が実行する本発明のプロ
グラムのフロー図を示す。図４において、まず、次に実
行する動作命令の動作の属性を示す情報の内容を調べ、
次の動作点が施工開始点かどうかを調べる（ステップ
Ａ）。次の動作点が施工開始点であれば（ＹＥＳ）、Ｒ
ＡＭ１２内に設けられた他のタスクとの情報交換領域の
アドレスＡのビットＢを０にする（ステップＢ）。次の
動作点が施工開始点でなければ（ＮＯ）上記アドレスＡ
のビットＢを１にする。（ステップＣ）。第１の演算手
段７および第２の演算手段８はアドレスＡのビットＢが
０かどうかを調べ（ステップＤ）、アドレスＡのビット
Ｂが０（ＹＥＳ）の場合、減速の度合を示す減速変数率
Ｄに標準の減速の度合を示すＤ１の値を代入する（ステ
ップＥ）。もし、アドレスＡのビットＢが１（ＮＯ）の
場合、減速変数率Ｄに緩やかな減速の度合を示すＤ２の
値を代入する（ステップＦ）。以上の結果を基にロボッ
トの軌跡を演算し（ステップＧ）、その軌跡演算の結果
を駆動手段９に出力し（ステップＨ）、ロボットの最適
な減速制御が行われる。
グラムのフロー図を示す。図４において、まず、次に実
行する動作命令の動作の属性を示す情報の内容を調べ、
次の動作点が施工開始点かどうかを調べる（ステップ
Ａ）。次の動作点が施工開始点であれば（ＹＥＳ）、Ｒ
ＡＭ１２内に設けられた他のタスクとの情報交換領域の
アドレスＡのビットＢを０にする（ステップＢ）。次の
動作点が施工開始点でなければ（ＮＯ）上記アドレスＡ
のビットＢを１にする。（ステップＣ）。第１の演算手
段７および第２の演算手段８はアドレスＡのビットＢが
０かどうかを調べ（ステップＤ）、アドレスＡのビット
Ｂが０（ＹＥＳ）の場合、減速の度合を示す減速変数率
Ｄに標準の減速の度合を示すＤ１の値を代入する（ステ
ップＥ）。もし、アドレスＡのビットＢが１（ＮＯ）の
場合、減速変数率Ｄに緩やかな減速の度合を示すＤ２の
値を代入する（ステップＦ）。以上の結果を基にロボッ
トの軌跡を演算し（ステップＧ）、その軌跡演算の結果
を駆動手段９に出力し（ステップＨ）、ロボットの最適
な減速制御が行われる。
【００２１】
【発明の効果】以上の説明から明らかなように、本発明
のロボットの制御装置によれば、ロボットの最終作用点
が高速で施工開始点に接近する場合においても、教示さ
れた点に対してロボットの最終作用点のオーバーシュー
トが発生しない制御が可能となり、ロボットの最終作用
点が高速で施工開始点に到達する教示を行っても、施工
対象物と最終作用器との接触または衝突のような事故を
未然に防止することができる。また、次の動作点が施工
開始点ではない場合には、接近する速度を高速にするこ
とによって全体のロボットの動作時間が短縮され、ロボ
ットの作業効率を向上させることができる。
のロボットの制御装置によれば、ロボットの最終作用点
が高速で施工開始点に接近する場合においても、教示さ
れた点に対してロボットの最終作用点のオーバーシュー
トが発生しない制御が可能となり、ロボットの最終作用
点が高速で施工開始点に到達する教示を行っても、施工
対象物と最終作用器との接触または衝突のような事故を
未然に防止することができる。また、次の動作点が施工
開始点ではない場合には、接近する速度を高速にするこ
とによって全体のロボットの動作時間が短縮され、ロボ
ットの作業効率を向上させることができる。
【図１】本発明のロボットの制御装置の一実施例の構成
を示したブロック図
を示したブロック図
【図２】同実施例の制御装置を実現するための最低限の
ハードウェア構成を示すブロック図
ハードウェア構成を示すブロック図
【図３】（ａ）は標準の減速の度合Ｄ１で減速した場合
の速度特性図 （ｂ）は緩やかな減速の度合Ｄ２で減速した場合の速度
特性図
の速度特性図 （ｂ）は緩やかな減速の度合Ｄ２で減速した場合の速度
特性図
【図４】本発明の動作プログラムのフロー図
１ 動作命令の記憶手段 ２ 検出手段 ３ 第１の記憶手段 ４ 第２の記憶手段 ５ 第３の記憶手段 ６ 第４の記憶手段 ７ 第１の演算手段 ８ 第２の演算手段 ９ 駆動手段 １０ ロボット
Claims (1)
- 【請求項１】 動作命令の属性である施工開始点である
ことを示す情報を格納する動作命令の記憶手段と、次の
動作区間の動作命令の属性に施工開始点の情報が存在す
るかどうかを検出する検出手段と、ロボットの動作形態
がＰＴＰ制御である場合のロボットの各軸の減速の度合
の標準値を記憶する第１の記憶手段と、ロボットの動作
形態がＣＰ制御における直線補間である場合の所望の軌
跡を描きながら動作するロボットの最終作用点の減速の
度合の標準値を記憶する第２の記憶手段と、ロボットの
動作形態がＰＴＰ制御である場合のロボットの各軸の緩
やかな減速の度合を記憶する第３の記憶手段と、ロボッ
トの動作形態がＣＰ制御における直線補間である場合の
所望の軌跡を描きながら動作するロボットの最終作用点
の緩やかな減速の度合を記憶する第４の記憶手段と、ロ
ボットの動作軌跡を演算するとき各軸の減速の度合の第
１の記憶手段に記憶された値と第３の記憶手段に記憶さ
れた値との変更を行うことが可能な第１の演算手段と、
ロボットの動作軌跡を演算するとき所望の軌跡を描きな
がら動作するロボットの最終作用点の減速の度合の第２
の記憶手段に記憶された値と第４の記憶手段に記憶され
た値との変更を行うことが可能な所望の軌跡を計算する
ための第２の演算手段と、上記計算結果に応じてロボッ
トを動作させる駆動手段とを備えたロボットの制御装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24554091A JP2630132B2 (ja) | 1991-09-25 | 1991-09-25 | ロボットの制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24554091A JP2630132B2 (ja) | 1991-09-25 | 1991-09-25 | ロボットの制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0584680A JPH0584680A (ja) | 1993-04-06 |
| JP2630132B2 true JP2630132B2 (ja) | 1997-07-16 |
Family
ID=17135223
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
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Country Status (1)
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| JP (1) | JP2630132B2 (ja) |
-
1991
- 1991-09-25 JP JP24554091A patent/JP2630132B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0584680A (ja) | 1993-04-06 |
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