KR100427522B1 - 연속이동경로 생성방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은 수치제어장치 및 로봇이 어느 일정구간의 출발점에서 목표점까지 이동하는 동작의 연속이동경로 생성방법에 관한 것으로서, 더욱 자세하게는 설정된 임의의 경유점 위치에서 정지하지 않고 연속이동을 위해 경유점에 도달하기 전에 다음 목표점으로 연속하여 이동하는 연속이동 경로 생성방법에 관한 것이다.

본 발명은 연속이동 경로를 대수적인 방법으로 쉽게 구현함으로써 정지 위치오차가 없고 계속적으로 연속된 위치를 통과하는데 효과적인 연속이동 경로 생성방법을 제공하는데 그 목적이 있다.

본 발명에 따른 연속이동경로 생성방법은 주어진 이동거리와 이동속도를 기준으로 이동시간별 이동속도 곡선이 가감속이 없는 사각형을 이루도록 각축별 이동시간별 이동속도 곡선을 구한 다음, 상기 이동속도곡선에 해당하는 연산주기동안의 미소이동거리를 자동가감속 필터에 인가하여 자동으로 가감속이 일어나게 하는 것을 특징으로 한다.

본 발명의 이동경로 생성방법은 정지 위치오차가 없고, 연산량이 적어 연산시간이 줄어드는 효과가 있다.

Description

연속이동경로 생성방법{Method for continuous path generation }

본 발명은 수치제어장치 및 로봇이 어느 일정구간의 출발점에서 목표점까지 이동하는 동작의 연속이동경로 생성방법에 관한 것으로서, 더욱 자세하게는 설정된 임의의 경유점 위치에서 정지하지 않고 연속이동을 위해 경유점에 도달하기 전에다음 목표점으로 연속하여 이동하는 연속이동 경로 생성방법에 관한 것이다.

대표적인 공작기계 제어장치(CNC) 또는 로봇 제어장치에 필요한 기능으로 현재위치에서 지정된 위치에 정지하지 않고 통과하여 다음 위치로 이동하는 기능으로 '경유점 통과 모션' 또는 '패스모션' 또는 '아치모션 등에 적용되어 편리한 기계동작을 구현하고있다.

도1은 출발점인 현재위치(P0)에서 목표점(P4)으로 이동시 장애물이 있는 경우 장애물을 피하기 위해 임의의 경유점(P1,P2,P3)를 추가로 설정하여 이동하는 경로로써, 연속이동 방법을 사용하지 않으면 P1,P2,P3에서 정지한후 목표점 P4로 이동해야한다. 이 경우는 각 위치에서 가감속시간이 필요하여 목표위치까지 이동하는데 많은 시간이 걸리게 된다.

한편 경유점(P1,P2,P3)에서 정지하지 않고 이동을 하고자 할 때는 두 개의 이동궤적 직선의 기울기가 동일하지 않아, 즉 두 개의 이동궤적 직선의 미분값이 불연속으로 경유점에서 동적 기계시스템의 구동부(일반적으로 모터)의 가감속이 무한대가 되어 경유점을 벗어나게 되고 경로를 추종하지 못한다. 따라서 이동 중 경유점에서 약간의 오차를 허용하여 멈추지 않고 연속 이동을 시키는 방법으로 도2에 도시된 바와 같이 각각의 직선(P0P1, P1P2, P2P3,P3P4 : 지정된 두점을 잇는 직선)에 내접하는 경로를 그리며 경유점(P1, P2, P3)에서 정지하지 않고 통과하면 속도가 연속되고 내접원호를 그리며 부드럽게 이동된다.

따라서 경유점에서 정지하지 않고 다음 목표점으로 이동함으로써 이동시간이 단축되고 또한 장애물이 이동 경로에 위치하고 있는 경우 우회하여 피해가는 경로를 그리게 할 수 있다.

도3은 현재위치(P0)에서 경유점(P1)에서 정지한 다음 목표점(P2)로 이동하는 경우의 설명도이고, 도4는 경유점 통과정도 F[%]를 적용하여 연속이동(즉 A지점에서 다음 위치로 이동 시작)을 하는 경우의 설명도이다. 종래의 방법에의한 구체예로써 설명하면 다음과 같다.

상기 경유점 통과정도란 현재위치에서 경유점까지 이동시, 경유점 도달전 일정 위치에서 연속이동을 개시하는 시점을 경유점까지의 거리비율[%] 또는 거리[mm]로 나타낸 것이다.

종래의 이동경로 생성방법에서는 각 연산주기(일명, 샘플링시간: Ts) 마다 주어진 위치, 속도, 가감속시간으로 직선식을 적용하여 구간별 이동속도 곡선을 구하여 이동동작을 하게된다. 일반적인 직선 이동거리는 아래의 수학식(1)로 구한다.

이동거리 = [(가속도)x(이동시간)x(이동시간)]/2 --- 가속구간

+ (이동속도) x (등속이동시간) --- 등속구간

+ [(가속도)x(이동시간)x(이동시간)]/2 --- 감속구간

--- 수학식(1)

상기 수학식(1)을 적용하여 이동거리(제3도의 P1(x),P1(y),P2(x),P2(y))를 각 구간별로 속도로 나누어 이동시간을 계산하고, 각 연산주기에서 이동시간에 맞는 미소 이동거리를 계산하여 출력하게 된다.

또한 도3에 도시된 이동동작에 경유점 통과정도F[%]를 적용하여 도4와 같이연속이동을 하고자 할 때는 경유점 통과정도에 해당하는 이동거리를 계산하여 도4의 위치A를 구한 다음, P0에서 위치B로 이동하는 곡선과 위치A에서 P2로 이동하는 곡선으로 가정하여, 위치A에서 위치B까지 감속하는 구간(제4도의 c∼d)과 위치A에서 위치B까지 가속하는 구간(제4도의 e~f구간)을 가감속 시간으로 하는 두개의 속도곡선을 만든다. 즉, 위치P0에서 위치B까지 이동하는 속도곡선을 가속구간(a~b)과 등속구간(b~c)과 감속구간(c~d)으로 나누어 속도곡선(a~b~c~d)을 생성하고, 위치A에서 위치P2까지 이동하는 속도곡선을 가속구간(e~f)과 등속구간(f~g)과 감속구간(g~h)으로 나누어 속도곡선(e~f~g~h)을 생성한다.

이어서 위치A에서 위치B까지 겹치는 구간의 속도는 두개의 속도곡선(c~d, e~f)을 합성하여 합성 이동 속도곡선(c~f)을 다시 구한다. 이렇게 하여 구해진 속도곡선(a~b~c~f~g~h)을 기초로하여 연산주기(샘플링시간:Ts)에 해당하는 미소 이동거리를 각 연산주기 마다 계산하여 출력하게 되면, 임의의 위치A를 통과한 다음 위치B를 통과하고 최종 목표점P2에 도달하는 경로가 생성된다.(도4 의 Y축의 경우도 동일함.)

여기서 주의해야 할 부분은 사전에 계산된 속도곡선을 각 연산주기 마다 미소단위의 이동거리를 속도, 가감속 시간을 이용하여 수학식(1)로 구하는 방식으로, 연산시간 마다 이동한 거리 계산을 하는 관계로 두 직선을 합성하여 근사화하는 데 따른 궤적의 누적오차를 보상해 주어야 하는 등 연산량이 많아지며, 이동중에 외부 조건에 의한 경유점 변경시에 주어진 속도와 가감속 시간을 고려한 정확한 위치이동을 하기 위해 상기와 같은 방법으로 또 다시 계산을 해야한다.

따라서, 종래의 방법은 연산처리 양이 많고, 속고가 떨어지는 단점을 갖고있으며, 연산처리 양을 적게 할수록 연산처리 시간이 단축되고 성능이 개선되는 일반적인 수치제어장치 또는 로봇제어장치에 적용하는 데 많은 노력이 요구된다.

본 발명은 상기 내용에 착안하여 제안된 것으로, 연속이동 경로를 대수적인 방법으로 쉽게 구현함으로써 정지 위치오차가 없고 계속적으로 연속된 위치를 통과하는데 효과적인 연속이동 경로 생성방법을 제공하는데 그 목적이 있다.

본 발명의 다른 목적은 감속시점을 손쉽게 찾을 수 있는 연산량이 적은 연속이동경로 생성방법을 제공하는 것이다.

도1은 장애물이 있는 경우 경유점 설정의 설명도이다..

도2는 정지하지 않고 경유점을 통과하는 경로의 설명도이다.

도3은 경유점에 정지한후 목표점으로 이동하는 설명도이다.

도4는 경유점에 정지하지 않고 목표점으로 이동하는 설명도이다.

도5는 본 발명에 따른 연속이동 경로 생성방법의 흐름도이다.

도6은 n개의 입력을 가진 가감속 필터의 구성도이다.

도7은 가감속 필터를 통과한 사각형 입력의 출력파형 설명도이다..

도8은 도3에서 도시된 바와 같이 P0에서 출발하여 P1에서 정지한 후 P2로 이동하는 경우의 X축 궤적 설명도이다.

도9는 도3에서 도시된 바와 같이 P0에서 출발하여 P1에서 정지한 후 P2로 이동하는 경우의 Y축 궤적 설명도이다.

도10은 도4에서 도시된 바와 같이 P0에서 출발하여 P1을 경유하지 않고 P2로 이동하는 경우의 X축 궤적 설명도이다.

도11은 도4에서 도시된 바와 같이 P0에서 출발하여 P1을 경유하지 않고 P2로 이동하는 경우의 Y축 궤적 설명도이다.

< 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명 >

P0,P1,P2,P3,P4 : 설정된 이동위치.

P1(x),P1(y) : P0에서 P1로 이동할 때 X,Y축의 개별 이동거리.

P2(x),P2(y) : P1에서 P2로 이동할 때 X,Y축의 개별 이동거리.

T,T1,T2,T3,T4,T5,T6 : 계산된 시점의 시간.

T₀₁: P0에서 P1까지의 이동시간

T₁₂: P1에서 P2까지의 이동시간

Tf : 경유점 통과 시점의 시간.

Ts : 연산주기(샘플링시간).

Ta : 가감속시간.

F[%] : 경유점 통과정도

본 발명에 따른 연속이동경로 생성방법은 주어진 이동거리와 이동속도를 기준으로 이동시간별 이동속도 곡선이 가감속이 없는 사각형을 이루도록 각축별 이동시간별 이동속도 곡선을 구한 다음, 상기 각 축별 이동시간을 비교하여 각축의 이동시간이 일치되도록 이동시간이 짧은 축의 이동속도를 조정하고, 상기 조정된 이동속도를 가감속시간에 해당하는 입력개수를 갖는 자동 가감속 필터에 통과시켜 자동으로 가감속이 일어나게 하고, 상기 자동 가감속 필터의 출력값으로 실제 이동거리를 계산하여 누적된 상기 실제이동거리가 목표점에 도달하면 상기 가감속필터에 인가되는 입력을 영(0)으로 리셋하는 것을 특징으로한다.

또한, 경유점이 있는 경우에는 어느 한 축의 계산된 이동거리의 누적값이 경유점 통과정도를 반영한 통과점에 도달하면, 각 축별로 상기 자동 가감속 필터에 인가되지 않은 입력분은 경유점 통과후 구간에 추가시키고, 축별 이동시간이 일치되도록 이동시간이 짧은 축의 이동속도를 조정하여 필터 입력을 재구성하며, 최종 목표위치에 도달 여부를 비교하여 자동가감속 필터의 입력을 영(0)으로 리셋하는 단계를 포함한다.

본 발명의 구체예를 첨부한 도면을 참조하여 설명하면 다음과 같다.

도7에 도시된 바와 같이, 시간대비 이동속도의 곡선이 사각형을 이루고 있는 경우는 정지상태의 출발점에서 출발과 동시에 일정속도로 운동하고 목표점에 도달하면 바로 정지하는 이상적인 과정을 나타나며, 현실적으로는 동적 기계시스템의 구동부의 가감속이 무한대가 되므로 구현이 곤란한 경우이다. 따라서 최초 출발점의 정지위치에서 등속운동 구간까지, 등속운동 구간에서 목표점의 정치위치시점까지는 이동속도가 부드럽게 가속 또는 감속되는 구간, 즉 가감속 구간이 필요하다.

이러한 가감속을 손쉽게 하기 위하여 본 발명의 이동경로 생성방법은 자동 가감속 필터를 이용한다. 즉. 필터의 연산주기에 해당하는 미소 이동거리를 순차적으로 가감속 필터에 입력하여 나오는 상기 자동 가감속 필터의 출력값을 실제 동적 기계시스템의 구동부에 인가하는 것이다.

상기 자동가감속 필터는 도6에 도시된 바와 같이 현재입력과 (N-1)개의 지연기를 입력으로 하고, 그 입력(전체 입력 개수는 N)을 각 연산주기(Ts)에서 덧셈기로 합산한 다음, 그 값을 N으로 나누는 평균기를 통과하여 출력을 얻어내는 방식으로 이루어진 1차 지연필터이다.

이것은 일종의 에프아이알 필터(FIR Filter: Finite Impulse Response Filter, 이하 FIR 필터)로, 일반적인 FIR 필터는 다음과 같은 식으로 표현된다.

.... 수학식(2)

y(n)은 현재의 필터출력이고, x(n)은 현재의 입력, x(n-1)은 연산시간 1번째 이전 입력, x(n-2)는 연산시간 2번째 이전 입력을, x(n-N-1)은 연산시간 (N-1)번째 이전 입력을 의미하고, h(k) 값은 가중치를 의미한다.

본 발명의 이동경로 생성방법의 구체예는 상기 가중치 h(k)를 1/N으로 사용하였으며, 상기 h(k)을 1/N으로 정하면 현재의 출력은 아래의 수학식(3)으로 구해진다.

이때, 입력(0)은 현재입력, 입력(1)은 연산주기 1번째 이전 입력, 입력(N-1)은 연산주기 (N-1)번째 이전 입력을 의미한다. 즉, 필터의 현재 출력은 현재 입력에서부터 연산주기 (N-1)번째 이전 입력까지의 합의 평균값을 갖는다.

현재출력 ={입력(0) +입력(1) +입력(2)+ ... +입력(N-1)}/N --- 수학식(3)

따라서, 도7의 사각형에 해당하는 이동속도 곡선을 이용하여, 하나의 연산주기(Ts)에 해당하는 미소 이동거리를 계산하고, 상기 미소이동거리를 상기 자동 가감속 필터의 입력으로하여 도6의 자동가감속 필터에 인가하면 도7의 사다리꼴 형태의 가감속시간(Ta)이 적용된 출력을 얻을 수 있다.

여기서 필터의 지연기의 개수N은 가감속 시간과 연산주기(일명, 샘플링 시간. 이하Ts)에 따라 결정된다. 즉, 가감속 시간이 1초이고 연산주기가 10ms 인 경우에 지연기의 개수는 1초÷ 10ms = 100(개)가 된다. 이와 같이 지연기가 100개가 될 경우 100개의 값을 저장할 데이터 버퍼가 필요하다.

이때, 가중치 h(k)를 1/N이 아닌 별도의 함수를 지정함에 따라서 단순한 사다리꼴 형태의 등가감속 곡선이 아닌 다른 여러형태의 가감속 곡선을 얻을 수도 있다. 즉, 가감속 곡선의 기울기를 바꿀 수 있고, 또한 1차 지연 필터를 2개 직렬연결 함에 따라 출력 형태가 2차곡선 형태로 달라지게 만들 수도 있다.

도4의 세 위치(P0,P1,P2)를 연속 이동하는 경우 예를 들어 제5도의 연속이동 경로 생성방법의 흐름도를 기초로 설명하면 다음과 같다.

우선, 각 축별로 주어진 현재위치(P0), 경유점(P1), 목표점(P2)과 이동속도(V1,V2)를 기초로하여 가감속이 없는 사각형 면적을 이동거리로 하는 구간별(P0∼P1, P1∼P2) 이동시간을 하기의 수학식(4)에서 구한다, 즉, 도4에서 주어진 이동거리P0∼P1를 이동속도V1(설정된 값)로 나누면 이동시간T₀₁이 계산된다. 또한 같은 방법으로 이동거리P1∼P2의 이동시간도 계산할 수 있다.

P0~P1구간의 X축 이동시간(T₀₁x)= (P0~P1이동거리) / 이동속도(V1x)

P0~P1구간의 Y축 이동시간(T₀₁y) = (P0~P1이동거리) / 이동속도(V1y)

P1~P2구간의 X축 이동시간(T₁₂x) = (P1~P2이동거리) / 이동속도(V2x)

P1~P2구간의 Y축 이동시간(T₁₂y) = (P1~P2이동거리) / 이동속도(V2y)

---- 수학식(4)

다음 단계로, 계산된 이동시간(T₀₁)으로 이동거리를 사각형을 도시하면 도8의 사각형 S1,S2가 도4의 P0에서 P1로 이동할때의 X축 이동거리가되고, 제9도의 사각형S4,S5가 도4의 P0에서 P1로 이동할때의 Y축 이동거리가 된다. 같은 방법으로 T₀₁에 가감속시간(Ta)를 더한 시점에서 다음 이동거리 P1~P2를 사각형으로 도시할 수 있다.

다음은 상기에서 구한 T₀₁x와 T₀₁y, T₁₂x와 T₁₂y의 시간을 비교하여 큰 값을 기준으로 하여 같은 시간이 되도록 이동시간이 짧은 축의 이동속도를 재 계산하여 도8, 도9의 S1,S3과 S4,S6과 같이 이동거리와 속도 이동시간을 사각형으로 도시한다. 이때 이동시간이 긴 축의 이동시간을 기준으로 조정된 이동시간은 T1으로 표시된다. 본 발명의 구체예에서는 P0에서 P1까지 이동하는 X,Y축의 이동 거리는 동일한 경우이므로 이동시간은 최초의 이동시간 T₀₁x = T₀₁y = T1이 된다. 여기에 자동 가감속 필터의 가감속 시간을 고려하여 Ta를 더하면 T2시점(T1+Ta)이 되고, P1에서 P2까지 이동하는데 걸리는 시간 거리는 T₁₂x, T₁₂y 중 이동시간이 긴 축의 이동시간을 기준으로 조정된 이동시간 T₁₂를 더한 이동시점이 T3가 된다. 본 발명의 구체예에서는 X축이 (+)방향으로,Y축이 (-)방향으로 같은 양의 이동 거리를 가지므로 T3- T2 = T₁₂x = T₁₂y 가 된다.

경유점 통과정도(F[%])가 적용되지 않았을 때, 연산주기 동안의 이동거리를 미소입력으로하여 미소입력을 순차적으로 자동가감속 필터에 인가하면 도8의 L1-L2-L3-L4-L5-L6, 도9의 L7-L8-L9-L10-L11-L12 곡선과 같이 가감속이 반영된 사다리꼴의 속도곡선이 생성되고 이때 전체 궤적의 이동시간은 T4가 된다.

이때의 구간별 미소입력은 아래의 식과 같다.

미소입력1 = 연산주기(Ts)당 P0에서 P1까지의 이동거리

= 이동속도(V1x) x 연산주기(Ts)

미소입력2 = 연산주기(Ts)당 P1에서 P2까지의 이동거리

= 이동속도(V2x) x 연산주기(Ts) ------ 수학식(5)

경유점 통과정도가 반영된 경우의 이동경로 생성방법은 다음과 같다.

도10에서 S1,S2,S3는 경유점 통과정도(F[%])를 적용한 경우의 속도곡선이 만드는 사각형의 면적, 즉 이동거리를 표시한 것이다. 더욱 자세하게는 도10에서 S1은 도8에서 주어진 속도곡선을 이용하여 계산된 이동거리가 경유점 통과정도가 적용된 경유점의 위치와 일치하는 시점(Tf)까지의 속도곡선이 이루는 면적을 의미한다.

도10의 S3는 도8에서의 S3과 동일하다. 즉, 경유점을 통과한 다음 구간의 이동거리를 의미한다. 또한 도10의 S2는 최초의 이동거리에서 경유점 통과정도가 반영된 경유점까지의 거리를 제외하고 남은 이동거리로서, 상기 남은 이동거리를 S3에 더하면 도10에 도시된 것과 같은 모양의 속도곡선이 얻어진다. 이때 속도는 S3의 속도곡선이 이루는 이동속도와 같도록 조정한다. 또한, 중간 경유점인 P1에서 정지하지 않고 통과하므로 도8에서와 같은 가감속시간(Ta)를 S1과 S2사이에 삽입할 필요가 없으며, 따라서 가감속을 고려하지 않은 상태에서의 최종 목표점 P2의 도달시간은 T5가 된다.

즉, 경유점 통과후 최종 목표점 P2까지의 이동 시간은 다음과 같이 구해진다.

P2까지의 이동시간(T5-Tf) = [P2까지 이동할 거리(S8+S9)]÷이동속도(V2x)

또한, 마찬가지 방법으로 도9에서 Y축의 남은 거리 S5를 S6에 더하면 부호가 반대인 경우로 면적이 줄어들어 도11의 S8이 되나 X축의 이동시간이 길으므로, 이동시간이 짧은 Y축의 이동시간을 X축의 이동시간, 즉 T5에 맞추기 위하여 Y축의 경유점 통과후 구간의 이동속도를 V3을 구하면 S9와 같은 형태의 사각형을 구성하는 속도곡선을 얻게된다. V3을 구하는 식은 다음과 같다.

V3 = [(P1∼P2의이동거리 S6)+(경유점∼P1의이동거리 S5)]/이동시간(T5-Tf)

상기 방법으로 얻은 속도곡선에 대한 미소입력을 상기 수학식(5)를 이용하여 계산하고 각 연산주기(Ts) 마다 자동가감속 필터에 미소입력을 인가하면, 도10의 L21-L22-L23-L24-L25, 도11의 L26-L27-L28-L29-L30 곡선과 같이 가감속이 반영된사다리꼴의 속도곡선이 생성되고 이때 전체 궤적의 이동시간은 T6가 된다.

즉, 도10의 S1, S2, S3, 도11의 S4, S9에 해당하는 입력을 자동가감속 필터에 인가하고, 최종 자동가감속 필터의 출력의 누계(적분값)가 P2위치에 도달할 때 자동가감속 필터의 입력변수와 필터를 모두 리셋(모든 입력된 값을 '0'으로함)하면, P0위치에서 P1을 경유하지않고 경유점 통과정도(F[%])가 반영되어 최종점 P2로 이동하는 경로 생성이 완료된다.

상술한 바와 같이 본 발명의 구체예인 연속이동경로 생성방법은 이동할 거리를 사각형(도8∼도11)으로 도시함으로써 각 연산주기마다 미소입력 계산을 할 필요가 없이 구간별로 1회만 실시하면 되고, 또한 가감속 적용을 자동 가감속 필터(제6도)를 구성하여 계산함으로써 가감속 구간에 해당하는 이동거리를 직선식으로 계산하는 연산시간을 줄일 수 있다.

또한, 경유점 통과정도의 적용도 자동가감속 필터의 출력을 비교하여 쉽게 그 시점을 찾아내고, 나머지 이동거리를 다음 구간의 이동거리에 더하는 방식으로 이동거리를 구해 자동가감속 필터를 통과하면 경유점에 정지하지 않고 통과하여 다음 목표점으로 이동함으로써 속도가 연속되고 전체 이동시간이 단축되는 연속이동 경로가 생성되는 방법으로, 정지 위치오차가 없고 연산량이 적어 연산시간이 줄어드는 효과가 있다.

Claims (3)

1. 다수의 축으로 이동 가능한 수치제어 장치 또는 로봇의 엔드이펙터가 일정구간의 출발점에서 목표점까지 이동하는 동작에서,

   주어진 이동거리와 이동속도를 기준으로 사각파형의 각 축별 이동시간별 이동속도 곡선을 구하는 제 1단계;

   상기 각 축별 이동시간을 비교하여 각축의 이동시간이 일치되도록 이동시간이 짧은 축의 이동속도를 조정하는 제 2단계;

   연산주기에 해당하는 미소 이동거리를 순차적으로 자동 가감속 필터에 입력하고 상기 미소 이동거리에 해당하는 상기 가감속 필터의 출력값을 누적 합산하여 실제 이동거리를 계산하는 제 3단계;및,

   누적된 상기 실제이동거리가 목표점에 도달하면 상기 가감속필터에 인가되는 입력을 영(0)으로 하는 제 4단계;

   를 포함하며, 상기 자동 가감속 필터는 연산주기와 가감속시간에 해당하는 지연입력개수를 갖는 덧셈기와 평균기를 포함하는 것을 특징으로 하는 연속이동경로 생성방법.
2. 제 1항에서 상기 이동구간은 출발점과 목표점사이에 경유점을 더 포함하고,

   상기 제 3단계에서 어느 한 축의 계산된 이동거리의 누적값이 경유점 통과정도를 반영한 통과점에 도달하면, 각 축별로 상기 자동 가감속 필터에 인가되지 않은 입력분은 경유점 통과후 구간에 추가시키는 제 5단계;

   경유점 통과후 구간에 대해 상기 제 2단계 내지 상기 제 4단계를 반복하는제 6단계;

   를 포함하는 것을 특징으로 하는 연속이동경로 생성방법.
3. 삭제