JP2551868B2

JP2551868B2 - 工作機械の加減速制御方法とその装置

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Publication number: JP2551868B2
Application number: JP3012526A
Authority: JP
Inventors: 二郎高下; 次男川村; 聡桑山; 裕一西川
Original assignee: Hitachi Seiki Co Ltd
Current assignee: Hitachi Seiki Co Ltd
Priority date: 1991-01-11
Filing date: 1991-01-11
Publication date: 1996-11-06
Anticipated expiration: 2011-11-06
Also published as: JPH04240039A

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、工作機械の加減速制
御方法とその装置に関する。更に詳しくは、工作機械の
テーブル、コラムなどの移動体を滑らかにかつ高速度で
動かすための工作機械の加減速制御方法とその装置に関
する。

【０００２】

【従来技術】工作機械のテーブル、コラム、刃物台など
移動体を高速で駆動させると、移動の開始時と停止時に
は加速度によりこれらにショックを与える。このショッ
クを和らげるために、例えば、最初は徐々に加速し途中
の中間位置で加速を大きくし、その後加速を小さくして
定速状態にいたる加減速方法等が提案されている。

【０００３】とりわけ、加速度が大きい場合、加速度に
よる機体の変形は無視できない。例えば、コラム移動型
のマシニングセンタの高速送り加工において、Ｙ軸方向
の送りからＸ軸方向へ切り替わった時点で、カッターマ
ークが生じる。この原因は、Ｙ軸の加速／減速（移動方
向によって異なる。）により、コラムが前に倒れるから
である。ただし、コラムが後ろに倒れる分には、カッタ
ーマークは残らないのでトラブルにならない。

【０００４】カッターマークの深さは、送り速度、機械
の大きさ、機種により異なるが、コラム移動型のある機
種では、２０〜５０μｍになることがあり、加工精度上
無視できない。このカッターマークは、送り速度が高い
ほど深く、また機械が大きくなるほど深い。外周加工の
場合には、一旦カッターを送り方向に沿い、被加工物外
へ逃がすようにプログラムで工夫することによりカッタ
ーマークを避けることができるが、ポケット加工の場合
にはカッターを逃がしようがない。

【０００５】とりわけ、高速送りを目的とする工作機械
の場合には、前記原因によるカッターマークの存在は無
視できない。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】この発明は、以上のよ
うな技術的背景で発明されたものであり、以下の目的を
達成する。

【０００７】この発明の目的は、移動体の加減度時に移
動体の変形が少ない工作機械の加減速制御方法とその装
置を提供することにある。

【０００８】この発明の他の目的は、移動体の加減速時
の振動変位を、定常加速力により生じる静的変位に等し
く、かつ振動速度が０になるように調整できる工作機械
の加減速制御方法とその装置を提供することにある。

【０００９】

【前記課題を解決するための手段及び作用】ａ．サーボ
モータと、ｂ．前記サーボモータの出力軸に連結された送りネジ
と、ｃ．前記送りネジに連結されベッド上を移動する移動体
と、ｄ．前記移動体に設けられた機械加工用の工具と、ｅ．前記サーボモータを制御駆動するための加減速回路
とを有する工作機械であって、ｆ．前記移動体の定常速度まで又は定常速度よりの加減
速を固有振動周期と関連付けた時間に従った変化を持た
せ定常速度中及び加減速中の前記移動体の振動を抑えて
前記工具の加工中（前記移動体の速度が零である場合を
除く）の変位を少なくした工作機械の加減速制御方法で
ある。

【００１０】この加減速制御方法は、前記加減速時の各
ステップ時の切換時間、係数を記憶するためのプロファ
イルテーブルを有し、このプロファイルテーブルの内容
にしたがって前記各サーボモータの加減速度を制御する
ための工作機械の加減速制御装置により制御される。

【００１１】

【実施例】以下、この発明の原理をまず説明する。この
発明の原理をわかりやすくするために、コラム移動型の
マシニングセンタ１を例にとって具体的に説明する。図
１は、コラム移動型のマシニングセンタ１である。

【００１２】ベッド２は、工作機械の本体を構成する台
である。ベッド２は、床面上に設置用のボルトにより支
持されている。ベッド２上の水平面には、２本のＹ軸リ
ニヤガイド３がボルトで固定されて配置されている。Ｙ
軸リニヤガイド３上には、移動コラム４がＹ軸線方向に
移動自在に配置されている。移動コラム４は、Ｙ軸サー
ボモータ（図示せず）によりＹ軸線方向に移動制御され
る。

【００１３】移動コラム４の前面の垂直面には、Ｚ軸リ
ニヤガイド５がＺ軸線方向すなわち垂直方向に配置され
ている。Ｚ軸リニヤガイド５上には、主軸ヘッド６が移
動自在に設けられている。主軸ヘッド６は、Ｚ軸サーボ
モータ（図示せず）により駆動制御される。主軸ヘッド
６の先端には、工具Ｔが取り付けられている。

【００１４】変形の解析移動コラム４の変形現象をより正確に捕らえるために、
より詳細な静的変位の計算と、過渡振動の解析を以下に
行った。

【００１５】（１）静的変位変位は移動コラム４の姿勢変化によるもの、ベッド
２の姿勢変化によるもの、ベッド２の曲げによるも
の、その他の４つに大別できる。

【００１６】そのうち、は、主としてＹ軸リニアガイ
ド３とその取付部、は、Ｚ軸リニアガイド５とその取
付部が変形の要因となる。

【００１７】図１において、工具Ｔの刃先と被加工物Ｗ
との間の静的相対変位をδＳとすると、δＳは、次
の変形の合成値である。

【００１８】

【数式１】ただし、 δ_Y：Ｙ軸リニアガイド３および移動コラム４のＹ軸リ
ニアガイド３の取付部変形に起因する変位 δ_Z：Ｚ軸リニアガイド５および主軸ヘッド６のＺ軸リ
ニアガイド５の取付部変形に起因する変位 δ_B：ベッド２の曲り変形に起因する変位 δ_E：その他に起因する変位である。

【００１９】また、各部の変形を与える力は、加減速時
の加速度αである。δ_Yは、移動コラム４の重量、Ｙ軸
リニアガイド３の取付部の剛性値により周知の方法で計
算できる。δ_Zは、移動コラム４と同様に主軸ヘッド６
の重量とＺ軸リニアガイド５の取付部の剛性値により計
算できる。δ_Bは、主軸ヘッド６、移動コラム４、ベッ
ド２の重量、ベッド２の断面２次モーメントなどから計
算できる。

【００２０】結局、図１に示したコラム移動型マシニン
グセンタの場合、例えば０．１７Ｇ（通常用いられる移
動速度のとき）の加速度に相当する静的な力を受けると
きに、移動コラム、主軸ヘッドの姿勢変化およびベッド
の曲げ変化により、加工において約８μｍのＺ方向相対
変位を計算上生じることになった。

【００２１】（２）過渡振動（ｉ）直線加減速の場合数値制御装置の場合、切削送りにおいても加減速時定数
の設定が可能なものが知られている。この加減速時の時
定数は、２〜３種類選べるようになっている。精度、速
度のかねあいから、補間前直線加減速制御、すなわちプ
ログラムされた線分を補間する前に加速または減速制御
を行うものが知られている。その時定数は、例えば、３
０ｍ／ｍｉｎのとき３００ｍｓと設定されている。

【００２２】この直線加減速方式の場合、つねに速度勾
配が一定となるので、加減速中の加速度は、ある一定の
値になる。この加速度が付加される時間が無限時間とす
れば、静的な加圧力に等しいので、静的な変位計算にも
用いる。しかし、前記加速度がステップ状に加わったと
き、動的に解析すると、変位の出力波形の状態はすなわ
ちインディシァアル応答は変わる。これには、移動体の
固有振動数が大きく影響する。

【００２３】図１に示したコラム移動型のマシニングセ
ンタの場合、移動コラム４＋主軸ヘッド６、すなわち移
動体はベッド２の上で、特定の固有振動数を持っている
（本例では２５Ｈ_Zであった。）。そして、その周期Ｔ
に対して加減速のはたらく時間がいくらであるかでその
挙動が定まることがわかった。

【００２４】図１の例のマシニングセンタの場合、加速
度（０．１７Ｇ）が移動体の固有振動周期に比べて長時
間はたらくときには、振動の中心位置が静的変位に等し
く、振動振幅が静的変位の２倍であるような振動を生じ
る。加速度がのはたらく時間が短くなると、その時間に
応じて振動の様子は変化する。ある場合には、振動的な
動きが出ないこともある。

【００２５】しかし、実際の工作機械では減衰作用を有
しているので、加速度変化がなくなってから後では、急
速に振動振幅は小さくなる。したがって、問題となるの
は、最初に引き起こされる変位の大きさであり、如何に
してこの値を小さくするかということが重要な課題とな
る。最初にもたらされる最大変位に注目し、加速度の働
く時間との関係をグラフにすると、図２のようになる。
この図２から、加速時間がＴ／２（移動体の固有振動周
期の半分）より長いときには、最大変位が静的変位の２
倍となることがわかる。

【００２６】（ii）補間後指数加減速の場合次に、補間後指数加減速を用いた場合の挙動について検
討する。サーボの遅れがあるので、その時定数（例えば
３３ｍｓ）を用いることにより、ここで検討結果を適用
することができる。加減速時に、速度が指数関数的に変
化する（第３図参照）。指令速度をＶ_f、ループゲイン
をＫとすると、

【００２７】

【数式２】加速度は、これを微分し、

【００２８】

【数式３】で与えられる。ループゲインＫ＝３０とするのが一般的
である。時定数はループゲインの逆数になるので、時定数ｔ_０＝１／Ｋ＝１／３０＝３３ｍｓとなる。

【００２９】１例として、指令速度５ｍ／ｍｉｎのとき
の加速度を求めると、

【００３０】

【数式４】であり、その後時間とともに漸減する。

【００３１】

【数式５】となる。これ以外の送り速度についても、加速度の大き
さが、送り速度に比例し、時間的には全く同じ挙動を示
す。

【００３２】指数加減速の場合を、動的にシミュレート
とし、最大変位を求めると、ｔ＝０における加速度に対
応する静的変位の約１．６５倍になる。

【００３３】以上のような解析から、機体の変形を少な
くするには機械剛性を高める方法もあるが、本発明は次
のような加減速パターンから変形を最小限とした。

【００３４】送り加減速のパターンによる方法後記する加減速制御装置を採用して、きめ細かい送り制
御が可能であるので、送り加減速のパターンを工夫する
ことにより最大変位を抑えることが、以下に示すように
基本的には可能であることが判明した。

【００３５】最大変位を、静的変位と同量に抑えるため
の加減速パターン（以下、振幅抑制パターン）は、いく
つか存在する。いずれも、基本は直線加減速として、加
減速の初期およびまたは最後を変化させて、機体の振動
的な挙動、すなわち過渡現象を抑えることにより、最大
変位を前記した静的変位と同量にする（静的変位よりも
小さくすることは原理的に不可能である）。その際、加
速度パターンの時間軸は、移動体の固有振動周期Ｔと密
接に関係する。

【００３６】線形振動の解析に用いられている位相面法
により、これらの挙動を解析あるいは説明することがで
きるので、この方法により以下説明する。図４におい
て、右上の図は、加速度および振動変位（縦軸）の時間
的変化（横軸）を表し、左下の図は振動速度（横軸）の
時間変化（縦軸）を表す。また右下は右上の図の加速度
に基づいた送り速度を表している。左上の図は位相面図
であり、縦軸に振動変位、横軸に振動速度を表してい
る。単振動の振動変位と、振動速度の単位を適当にとっ
てやると、位相面図の上で円に表せることが知られてい
る。

【００３７】このことを利用して、ステップ的に加速度
を与えた場合の動的な挙動を解析する手法を位相面法と
いう。ここでは、加速度（つまり力）をそれに相当する
静的変位に置き換えて、この手法を適用している。

【００３８】第１の加速方法この手法により、機体変位の抑制方法のパターンを得る
方法を以下説明する。振動変位を表す図（右上）におい
て、最初の山が来たとき、その高さが最大加速度に一致
していること（静的変位と同量の変位）、かつその時点
での外力としての加速度が、最大になっていること、ま
た、そのときの振動速度が“０”であることを要する。

【００３９】一番簡単に、それらを満足するパターン
は、図４に示すパターンである。つまり、加速の第１ス
テップ（右上の実線）で、最大加速度の１／２の加速度
を固有振動周期の１／２の時間だけ与える。第２ステッ
プでは、最大加速度に上げて、この状態を所要の送り速
度に達するまで続ける。このような加減速パターンで
は、たしかに最大変位は抑えられるが、所要の送り速度
に達した後の定速送り状態のときに、振動的な挙動が見
られる。これが好ましくないときには、図５に示すよう
に加速の終りに加速度１／２である時間を１／２周期だ
け設ければよい。減速も同様のパターンで行う。

【００４０】第２の加速方法前記に示した第１の加速方法（減速も同様である。）
は、最初からいきなり最大加速度を与える従来の方法に
比べて、加減速に要する時間が長いという短所がある。
この短所をいくらかでもカバーするため、第１の加速方
法より少し複雑なパターンを考えることができる。その
１例を図６に示す。図６のパターンは、第１ステップと
して、振動周期の１／６の間に、最大加速度を与え、第
２ステップは、その次の１／６周期の間であるが、加速
度を０、すなわち加速度を付加しない。

【００４１】第３ステップでは、最大加速度に戻し、所
要の送り速度になるまで続ける。場合によっては、加速
の最後でも、同様のパターンを付け加えてもよい（図示
せず）。第２の加速方法は、第１の加速方法に比べて、
より短期間に所要の送り速度に達することができる。し
かし、加速度の変化が頻繁なので、機械系に悪影響を及
ぼす可能性がある。

【００４２】第３の加速方法第１の加速方法と第２の加速方法の中間に、いくつもの
パターンが存在する。そのうちの代表的なパターンを２
つ紹介する。図７に示す加速方法は、第１ステップとし
て、振動周期の５／２４の間、最大加速度の０．６７５
倍の加速度を与え、第２ステップは、次の５／２４周期
の間、最大加速度の０．３２５倍の加速度とし、第３ス
テップでは、最大加速度で所要の送り速度になるまで続
ける。

【００４３】このタイプは、第１ステップの最後で最大
変位の１／２となるような、加速度と時間を設定し、第
２ステップでは、第１ステップと同じ時間をかけて残り
の１／２の変位を起こさせるものである。そして、第２
ステップの最後では、振動速度が０となることを要す
る。これを満足するａ₁、ａ₂、ｔ₁、ｔ₂の組合せ
は、以下のようにして求められる。ただし、第１ステッ
プの加速時または減速時における第１の加減速度ａ₁、
第１の加減速時間ｔ₁、第２ステップの加速時または減
速時における第２の加減速度ａ₂、第２の加減速時間ｔ
₂とする。最大加速度をａとし、振動周期Ｔとする。い
まａ₁を、下式のように定めたとすると、

【００４４】

【数式６】さきに示した第１の加速パターンは、上式中
のＫ₁をＫ₁＝０．５と置いた場合に等しく、また、第
２の加速パターンは、Ｋ₁＝１としても求められる。

【００４５】第４の加速方法図８の加速パターンを第４の加速方法とすれば、

【００４６】

【数式７】上式においても、ｔ₁＝０とおけば、第１の
加速パターンになり、またｔ₁＝Ｔ／６とおけば、第２
の加速パターンであり、本質的には同一である。

【００４７】以上に示した各パターンに共通する考え方
は、定常加速にいたるまでの初期段階における加速パタ
ーンを、移動体の固有振動周期と関連付けた時間に従っ
た変化を持たせることにより、振動的な挙動を抑えて加
工点における変位をできるだけ少なくすることである。
もう少し具体的には、初期段階の加速が終了し、定常加
速に移行する前に、振動変位が定常加速力により生じる
静的変位に等しく、かつ、振動速度が０になるように加
速度の大きさ、時間を調整することにある。

【００４８】加減速装置に要求される基本機能前記のような加減速パターンを実現するには、加減速装
置の直線加減速に以下のような設定機能が必要である。

【００４９】（１）振幅抑制パターンｏｎ／ｏｆｆ（図
９参照）０：ｏｆｆ１：加速および減速の始まりのみ実施２：加速および減速の終わりのみ実施３：加速および減速の、始まりと終わりに実施（２）各ステップの時間と加速度比ＳＴ１：第１ステップ時間（０．１ｍｓ単位）ＳＲ１：第１ステップにおける加速度の定常加速度に対
する比率（３桁以上例えば０．３３３）ＳＴ２：第２ステップ時間ＳＲ２：第２ステップにおける加速度の定常加速度に対
する比率加減速の始まりについては、上記各ステップの順に加減
速する。加減速の終わりについては、逆に順序に行う。
時間が０のステップは実行不要である。ここでいう定常
加速度は、本機能を仕様しない場合の直線加減速の時定
数にて決まる加速度をいう。

【００５０】指令速度が低い場合、移動距離が短い場合
の取扱いは次のように行う。指令速度が低くなるにつれ
て、加速に要する時間が短くなるので、全ステップを実
行することができなくなる。その場合、定常加速→第２
ステップ→第１ステップの順にその期間を短縮あるいは
ステップを省略する。移動距離が短い場合も同様の考え
方とする。

【００５１】（３）作動の詳細ディジタルサーボを使用したＣＮＣ装置では、任意加減
速機能を持ったものが知られている。この機能は、通
常、ファームウェアとして用意されており、メモリに設
けられたプロファイルテーブルに、加減速パターンを書
き込み、これを読み出してサーボモータを制御すること
により、望みの加減速パターンで運転する。

【００５２】（ａ）係数セット方法この発明を実施するには、補間前加減速を行い、その後
の補間後任意加減速のプロファイルテーブル（後記す
る）には、出力するべき加速度の微分値（跳躍＝Ｊ）
を、総計１（簡単なために１としたものであり、他の任
意の数字で良い。）例えば、プロファイルテーブルはα
₀からα₆₃まで６４個の係数がセットできるとすると、
係数、α_nは、先頭から時間ｎｍｓの経過に対応する。

【００５３】実例を、以下に示す。

【００５４】前記第１の加速方法の場合：補間前での直
線加減速値をＡとする。０ｍｓと２０ｍｓで本来の加減
速の半分を与えるので、Ｊ₀＝Ｊ₂₀＝０．５Ａとなる。

【００５５】

【数式８】第２加速方法の場合：Ｊ＝Ａ（０ｍｓ）、Ｊ＝−Ａ
（６．６・・・ｍｓ）、Ｊ＝Ａ（１３．３・・・ｍｓ）
なので、時間をｍｓ単位に丸めて、

【００５６】

【数式９】第３の加速法方法および第４の加速方法の場合：同様の
考え方で、ｎ１＝ＳＴ１、ｎ２＝ＳＴ１＋ＳＴ２とし、

【００５７】

【数式１０】（ｂ）動作の説明この系に入ってくる指令パルスは、例えば、１ｍｓ毎に
１００パルスで、１００ｍｓにわたって入力される。パ
ルス数の合計は１０，０００パルスであり、１パルスあ
たりμｍの移動距離は１０ｍｍである。また、指令速度
は、Ｆ＝１０×６０／０．１＝６ｍ／ｍｉｎである。

【００５８】補間前直線加減速により、このパルス列
は、前後が直線的に加減速された形に変形し、補間器に
入力される。今、ここでの時定数を５０ｍｓとすると、
補間器に入力されるパルス列は０から始まり、５０ｍｓ
の間は、直線的に１００まで増加する。この間の移動距
離は２．５ｍｍに相当する。次の５０ｍｓの間は、１０
０パルス／ｍｓのレートであり、その後の５０ｍｓの間
で１００から０まで直線的に減少する。

【００５９】補間器では、プログラムされた移動方向、
形状に従って各軸に分配されるが、今の議論には、直接
関係しないので、簡単のため、補間器の前後でパルス列
は変化しないものとする。補間後加減速用プロファイル
テーブルには、前に述べた方法により例えば、第１の加
速方法のパターンがセットしてあるものとする。

【００６０】補間後加減速ブロックにおいては、単位時
間毎に、入力パルスをプロファイルテーブルの各係数と
掛け合わせて時間展開し、その結果を順次累積するよう
になっている。累積値は１ｍｓ毎のパルス列として出力
される。

【００６１】そのような機能を持っているので、いま、
第１の加速方法のパターンの場合の係数α₀＝０．５、
α₁〜α₁₉＝０、α₂₀＝０．５、α₂₁〜α₆₃＝０がプロ
ファイルテーブルにセットしてあるものとすると、補間
前直線加減速処理された入力に対する補間後加減速ブロ
ックの出力は図に示すように意図した形状となる。

【００６２】同様に、前述した他のパターンについても
意図した出力を得るとことができる。

【００６３】加減速制御装置の機能ブロック図図１１は、前記した加減速パターンを実現するための加
減速制御装置１０の概要を示す機能ブロック図である。
ＣＰＵ１２は、制御装置全体を統括するための中央処理
装置である。ＣＰＵ１２には、バス１３を介してＣＲ
Ｔ、キーボードなどの入出力装置１４が接続されてい
る。この入出力装置１４は、データの表示、入出力を行
うための周知の機器である。加工プログラムメモリ１５
は、ワークを加工するための加工プログラムを記憶保持
しておくためのメモリである。

【００６４】プロファイルテーブル１６は、加減速ステ
ップごとに前記した係数α_nおよび切替点すなわち時間
が設定され保持記憶されている。速度パルス出力回路１
７は、加工プログラムメモリ５から読み出した加工プロ
グラムにしたがって各軸の合成されたパルス列を出力す
ものである。速度パルス出力回路１７を出たパルス列
は、補間前加減速回路１８に入る。

【００６５】この補間前加減速回路１８では、送り速度
指令に加減速をかけるために第１次の波形処理が行われ
る。これは、本例では台形状の一定加速度指令である。
この後、補間器１９は、与えられた直線、円弧、放物な
どの関数曲線に沿った点群で近似すべくパルス列を各軸
に分配する。補間器１９を出たパルス列は、補間後加減
速回路２０ａ，２０ｂにより前記した原理にしたがって
加減速のために整形される。この整形の形状は、プロフ
ァイルフテーブル１６内に記憶されたデータによって行
われる。

【００６６】分周回路２３は、発振器２４で発振したパ
ルス列を分周するものである。分周されたパルス列は、
速度パルス出力回路１７に入力され、サーボモー２２
ａ，２２ｂの速度を規定する。分周回路２３の分周の速
度は、分周比切換指令回路２５によりプログラムにした
がって切り換えられる。補間後加減速回路２０ａ，２０
ｂは、プロファイルテーブル１６に記憶された前記した
係数α_n、時間により前記した各パターンの制御を行
う。

【００６７】

【その他の実施例】前記実施例は、コラム移動型のマシ
ニングセンタで説明した。しかし、前記被駆動体の加減
速時の変形は、このタイプに限定されるものではなく他
の工作機械も同様の問題があり、他のタイプの工作機械
にも本発明は適用できる。また、補間前加減速回路１８
でパルス波形を整形し、更に補間後、前記パターンに整
形している。しかし、この整形は１段で行ってもよいこ
とは当業者にとって明白である。

【００６８】

【発明の効果】以上詳記したように、この発明の加減速
制御方法によれば、機体の変形を静的変形以下に押さえ
られかつ高速送りができた。

【図面の簡単な説明】

【図１】図１はコラム移動型のマシニングセンタを示す
図である。

【図２】図２は加減速時間と最大変位との関係を示す図
である。

【図３】図３は加速時間と加速度および速度の関係を示
す図である。

【図４】図４は第１の加速方法を示す図である。

【図５】図５は第２の加速方法を示す図である。

【図６】図６は第３の加速方法を示す図である。

【図７】図７は他の加速方法を示す図である。

【図８】図８は更に他の加速方法を示す図である。

【図９】図９はこの発明の加減速パターンの例を示す図
である。

【図１０】図１０は加減速のパターンの一例を示す図で
ある。

【図１１】図１１は加減速制御装置の実施例を示す図で
ある。

【符号の説明】

１コラム移動型マシニングセンタ２ベット３Ｙ軸リニアガイド４移動コラム５Ｚ軸リニアガイド６主軸ヘッド１０加減速制御装置１２ＣＰＵ１６プロファイルテーブル１７速度パルス出力回路１８補間前加減速回路２０ａ，２０ｂ補間後加減速回路

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者西川裕一千葉県我孫子市我孫子１番地日立精機株式会社内 (56)参考文献特開平１−289644（ＪＰ，Ａ) 特開昭57−178645（ＪＰ，Ａ)

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】ａ．サーボモータと、ｂ．前記サーボモータの出力軸に連結された送りネジ
と、ｃ．前記送りネジに連結されベッド上を移動する移動体
と、ｄ．前記移動体に設けられた機械加工用の工具と、ｅ．前記サーボモータを制御駆動するための加減速回路
とを有する工作機械であって、ｆ．前記移動体の定常速度まで又は定常速度よりの加減
速を固有振動周期と関連付けた時間に従った変化を持た
せ定常速度中及び加減速中の前記移動体の振動を抑えて
前記工具の加工中（前記移動体の速度が零である場合を
除く）の変位を少なくした工作機械の加減速制御方法。
【請求項２】ａ．サーボモータと、ｂ．前記サーボモータの出力軸に連結された送りネジ
と、ｃ．前記送りネジに連結されベッド上を移動する移動体
と、ｄ．前記移動体に設けられた機械加工用の工具と、ｅ．前記サーボモータを制御駆動するための加減速制御
手段とを有する工作機械であって、ｆ．前記移動体の振動変位が定常加速力により生じる静
的変位に等しく、かつ振動速度が少なくなるように、固
有振動周期と関連付けた時間に従って加工中（前記移動
体の速度が零である場合を除く）の前記移動体を加減速
する、工作機械の加減速制御方法。
【請求項３】請求項２において、第１ステップの加速時
または減速時における第１の加減速度ａ_１，第１の加減
速時間ｔ_１，第２ステップの加速時または減速時におけ
る第２の加減速度ａ_２，第２の加減速時間ｔ_２を、送り
の最大加速度ａ、移動体の振動周期Ｔより【数式６】の式で求めたことを特徴とする工作機械の加減速制御方
法。
【請求項４】請求項２において、第１ステップの加速時
または減速時における第１の加減速度ａ_１，第１の加減
速時間ｔ_１，第２ステップの加速時または減速時におけ
る第２の加減速度ａ_２，第２の加減速時間ｔ_２を、送り
の最大加速度ａ、移動体の振動周期Ｔより【数式７】の式で求めたことを特徴とする工作機械の加減速制御方
法。
【請求項５】請求項２において、前記加減速時の各ステ
ップ時の切換時間、係数を記憶するためのプロファイル
テーブルを有し、このプロファイルテーブルの内容にし
たがって前記各サーボモータの加減速度を制御するため
の工作機械の加減速制御装置。