JP2566276B2 - 自動許容速度演算ｎｃ装置 - Google Patents
自動許容速度演算ｎｃ装置Info
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- JP2566276B2 JP2566276B2 JP63065613A JP6561388A JP2566276B2 JP 2566276 B2 JP2566276 B2 JP 2566276B2 JP 63065613 A JP63065613 A JP 63065613A JP 6561388 A JP6561388 A JP 6561388A JP 2566276 B2 JP2566276 B2 JP 2566276B2
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- acceleration
- speed
- axis
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- deceleration
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Description
【発明の詳細な説明】 ＜産業上の利用分野＞ 本発明は、NC装置の加減速制御に関する。
＜従来の技術＞ 一般に工作機械，ロボットなどの軸移動を制御するNC
装置においては、軸移動の開始，終了あるいは変速にお
いて機械系のショックや振動を少なくするため、指定さ
れた加速度以下の加速度で加減速する加減速制御が行わ
れている。第２図に示す分配前加減NC装置と第３図に示
す分配後加減速NC装置では、この加減速制御の方式がNC
データ読込器１とNCデータ解釈器２を除いて異なってい
る。すなわち、NCデータ読込器１でNCデータを読込み、
NCデータ解釈器２で解釈することにより軸の移動量と各
軸の移動速度を合成した指令合成速度が与えられること
は、分配前加減速NC装置も分配後加減速NC装置も同じで
ある。
装置においては、軸移動の開始，終了あるいは変速にお
いて機械系のショックや振動を少なくするため、指定さ
れた加速度以下の加速度で加減速する加減速制御が行わ
れている。第２図に示す分配前加減NC装置と第３図に示
す分配後加減速NC装置では、この加減速制御の方式がNC
データ読込器１とNCデータ解釈器２を除いて異なってい
る。すなわち、NCデータ読込器１でNCデータを読込み、
NCデータ解釈器２で解釈することにより軸の移動量と各
軸の移動速度を合成した指令合成速度が与えられること
は、分配前加減速NC装置も分配後加減速NC装置も同じで
ある。
しかし、第２図で示す分配前加減速NC装置では、与え
られた指令合成速度を基に加速度演算器５により加減速
演算を行い実行合成速度に演算する。そして、分配器６
により、合成速度を各軸に分配して、各軸の単位時間当
りの移動量を演算する。サーボ器X7はＸ軸の単位時間当
りの移動量に従ってモータX9を動かし、サーボ器Y8はＹ
軸の単位時間当りの移動量に従ってモータY10を動か
す。
られた指令合成速度を基に加速度演算器５により加減速
演算を行い実行合成速度に演算する。そして、分配器６
により、合成速度を各軸に分配して、各軸の単位時間当
りの移動量を演算する。サーボ器X7はＸ軸の単位時間当
りの移動量に従ってモータX9を動かし、サーボ器Y8はＹ
軸の単位時間当りの移動量に従ってモータY10を動か
す。
第３図で示す分配後加減速NC装置では、分配器６によ
り与えられた指令合成速度を各軸に分配して、各軸の指
令速度を演算するもので、加減速演算器11は、Ｘ軸の指
定速度を基に加減速演算を行い、Ｘ軸の単位時間当りの
移動量を演算する。また、加減速演算器Y12も同様にＹ
軸の単位時間当りの移動量を算出する。サーボ器X7,モ
ータX9,サーボ器Y8,モータY10の動きは、分配前加減速N
C装置と同じである。
り与えられた指令合成速度を各軸に分配して、各軸の指
令速度を演算するもので、加減速演算器11は、Ｘ軸の指
定速度を基に加減速演算を行い、Ｘ軸の単位時間当りの
移動量を演算する。また、加減速演算器Y12も同様にＹ
軸の単位時間当りの移動量を算出する。サーボ器X7,モ
ータX9,サーボ器Y8,モータY10の動きは、分配前加減速N
C装置と同じである。
＜発明が解決しようとする課題＞ ところが、従来の第２図に示す分配前加減速NC装置に
あっては、最終的に機械のショックや振動として影響を
与えるような各軸の単位時間当りの移動量の変化に対
し、機械の速度を機械の許容加速度内の加速度となるよ
うに制御する機能がない。すなわち、移動量として第５
図に示すP0,P1…,P12からなる位置指令と、例えば第６
図に示すFCである合成指令速度とが与えられた場合、P0
点での加速とP12点での減速は速度指令FAとして加減速
制御が働くのに対し、P6点での軸移動比の変更について
は加減速制御が行われず、Ｘ軸,Y軸に分配された各軸の
単位時間当りの移動量FX,FYはP6点にて急変し機械にシ
ョックを与えてしまう。
あっては、最終的に機械のショックや振動として影響を
与えるような各軸の単位時間当りの移動量の変化に対
し、機械の速度を機械の許容加速度内の加速度となるよ
うに制御する機能がない。すなわち、移動量として第５
図に示すP0,P1…,P12からなる位置指令と、例えば第６
図に示すFCである合成指令速度とが与えられた場合、P0
点での加速とP12点での減速は速度指令FAとして加減速
制御が働くのに対し、P6点での軸移動比の変更について
は加減速制御が行われず、Ｘ軸,Y軸に分配された各軸の
単位時間当りの移動量FX,FYはP6点にて急変し機械にシ
ョックを与えてしまう。
そこで、本発明では機械にショックや振動を与えない
加減速制御を行なう自動許容速度演算NC装置を提供す
る。
加減速制御を行なう自動許容速度演算NC装置を提供す
る。
＜課題を解決するための手段＞ 上述の目的を達成する本発明は、NCデータ読込器によ
り入力された軸の移動量と指令合成速度に従って機械を
動かすNC装置において、前記軸の移動量により与えられ
る指令形状の２本の線分の各垂線の交点を中心としてこ
の２本の線分の始点・終点を通る円の半径である仮想半
径γを演算する仮想半径演算器と、前記機械の許容加速
度αと前記仮想半径演算器により出力される仮想半径γ
とにより加減速制御において発生する各軸の加速度を機
械の許容加速度以下にするような許容速度νを として演算する許容速度演算器と、を有することを特徴
とする。
り入力された軸の移動量と指令合成速度に従って機械を
動かすNC装置において、前記軸の移動量により与えられ
る指令形状の２本の線分の各垂線の交点を中心としてこ
の２本の線分の始点・終点を通る円の半径である仮想半
径γを演算する仮想半径演算器と、前記機械の許容加速
度αと前記仮想半径演算器により出力される仮想半径γ
とにより加減速制御において発生する各軸の加速度を機
械の許容加速度以下にするような許容速度νを として演算する許容速度演算器と、を有することを特徴
とする。
＜作用＞ NCの分配加減速方式において、仮想半径演算器、許容
速度演算器を用いて各軸の加減速制御行なうことで、機
械の許容加速以下の加速度で加減速することが可能とな
る。
速度演算器を用いて各軸の加減速制御行なうことで、機
械の許容加速以下の加速度で加減速することが可能とな
る。
＜実 施 例＞ ここで、第１図，第４図，第５図，及び第７図を参照
して本発明の実施例を説明する。第１図は、本発明によ
る自動許容速度演算NC装置の実施例ブロック図である。
なお、第２図，第３図と同一部分には同符号を付す。第
１図において、１はNCデータ読込器、２はNCデータ解釈
器、５は加減速演算器、６は分配器、７はサーボ器Ｘ、
８はサーボ器Ｙ、９はモータＸ、10はモータＹである。
NCデータ解釈器２と加減速演算器５との間には仮想半径
演算器３及び許容速度演算器４が介装されている。
して本発明の実施例を説明する。第１図は、本発明によ
る自動許容速度演算NC装置の実施例ブロック図である。
なお、第２図，第３図と同一部分には同符号を付す。第
１図において、１はNCデータ読込器、２はNCデータ解釈
器、５は加減速演算器、６は分配器、７はサーボ器Ｘ、
８はサーボ器Ｙ、９はモータＸ、10はモータＹである。
NCデータ解釈器２と加減速演算器５との間には仮想半径
演算器３及び許容速度演算器４が介装されている。
仮想半径演算器３は、NCデータにより指令された形状
の仮想半径を演算するものである。第４図にてこの仮想
半径演算の例を示す。NCデータにより例えば線分▲
▼と線分▲▼による形状が与えられるとし
た場合、線分▲▼の中点B0を通るこの線分▲
▼の垂線と、線分▲▼の中点B1を通るこ
の線分▲▼の垂線との交点Ｃを求め、点A0A1A2
を通る円の半径である線分▲▼の長さを仮想半径
として求める。
の仮想半径を演算するものである。第４図にてこの仮想
半径演算の例を示す。NCデータにより例えば線分▲
▼と線分▲▼による形状が与えられるとし
た場合、線分▲▼の中点B0を通るこの線分▲
▼の垂線と、線分▲▼の中点B1を通るこ
の線分▲▼の垂線との交点Ｃを求め、点A0A1A2
を通る円の半径である線分▲▼の長さを仮想半径
として求める。
許容速度演算器４は、仮想半径と前もって与えられた
機械の許容加速度から許容速度を演算し、NCデータの指
令合成速度と比較して小さい時はこの許容速度を加減速
度演算器５に指令速度として与える。許容速度の演算は
仮想半径をγ、機械の許容加速度をα、許容速度をνと
した場合、周知の円運動方程式により次式が与えられ
る。
機械の許容加速度から許容速度を演算し、NCデータの指
令合成速度と比較して小さい時はこの許容速度を加減速
度演算器５に指令速度として与える。許容速度の演算は
仮想半径をγ、機械の許容加速度をα、許容速度をνと
した場合、周知の円運動方程式により次式が与えられ
る。
機械の許容加速度αと各軸の加速度αに、αｙには、
αｘ≦α，αｙ≦αなる関係があるので、各軸の加速度
も機械の許容加速度α以下であるので、加速度制御によ
る機械のショック振動が抑えられる。
αｘ≦α，αｙ≦αなる関係があるので、各軸の加速度
も機械の許容加速度α以下であるので、加速度制御によ
る機械のショック振動が抑えられる。
一例として第５図に示すP0〜P12の位置指令と第７図
に示す合成指令速度FCが与えられた場合、位置P0,P1,
…,P6及びP7,P8,…P12間は仮想半径演算器３にて求まる
仮想半径の値が大きく、その結果許容速度演算器４にて
出力される許容速度はFCより大きくなってしまうのでそ
の間の最終的な合成指令速度はFCとされる。ついで、位
置P6,P7間は、折れ曲がりにより仮想演算器３の出力す
る仮想半径の値が小さくなり、その結果、許容速度演算
器４が出力する許容速度FBはFCより小さく、その間の最
終的な合成速度が許容速度FBとされる。その結果、最終
的な合成速度FBとしては、加減速演算器５で加減速制御
が行なわれて実行合成速度FAが得られる。この速度FAは
分配器６で各軸に分配され、各軸の単位時間当りの移動
量FX,FYとしては許容加速度以下の加速度で加減速され
る。よって、機械にショックを与えることがない。
に示す合成指令速度FCが与えられた場合、位置P0,P1,
…,P6及びP7,P8,…P12間は仮想半径演算器３にて求まる
仮想半径の値が大きく、その結果許容速度演算器４にて
出力される許容速度はFCより大きくなってしまうのでそ
の間の最終的な合成指令速度はFCとされる。ついで、位
置P6,P7間は、折れ曲がりにより仮想演算器３の出力す
る仮想半径の値が小さくなり、その結果、許容速度演算
器４が出力する許容速度FBはFCより小さく、その間の最
終的な合成速度が許容速度FBとされる。その結果、最終
的な合成速度FBとしては、加減速演算器５で加減速制御
が行なわれて実行合成速度FAが得られる。この速度FAは
分配器６で各軸に分配され、各軸の単位時間当りの移動
量FX,FYとしては許容加速度以下の加速度で加減速され
る。よって、機械にショックを与えることがない。
＜発明の効果＞ 本発明によれば、分配前加減速度NC装置において、各
軸の加減速により発生する各軸の加速度を機械の許容加
速度以下にすることができ、機械に与えるショックや振
動を抑えることができる。
軸の加減速により発生する各軸の加速度を機械の許容加
速度以下にすることができ、機械に与えるショックや振
動を抑えることができる。
第１図は本発明の一実施例のブロック図、第２図，第３
図はそれぞれ従来例のブロック図、第４図は仮想半径演
算の説明図、第５図はNC移動データを例示する説明図、
第６図は従来の加減速制御パターンを示すタイムチャー
ト、第７図は本発明の一実施例の加減速制御パターンを
示すタイムチャートである。 図中、 ３は仮想半径演算器、 ４は許容速度演算器である。
図はそれぞれ従来例のブロック図、第４図は仮想半径演
算の説明図、第５図はNC移動データを例示する説明図、
第６図は従来の加減速制御パターンを示すタイムチャー
ト、第７図は本発明の一実施例の加減速制御パターンを
示すタイムチャートである。 図中、 ３は仮想半径演算器、 ４は許容速度演算器である。
Claims (1)
- 【請求項１】NCデータ読込器により入力された軸の移動
量と指令合成速度に従って機械を動かすNC装置におい
て、 前記軸の移動量により与えられる指令形状の２本の線分
の各垂線の交点を中心としてこの２本の線分の始点・終
点を通る円の半径である仮想半径γを演算する仮想半径
演算器と、 前記機械の許容加速度αと前記仮想半径演算器により出
力される仮想半径γとにより加減速制御において発生す
る各軸の加速度を機械の許容加速度以下にするような許
容速度をνを として演算する許容速度演算器と、 を有することを特徴とするNC装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63065613A JP2566276B2 (ja) | 1988-03-22 | 1988-03-22 | 自動許容速度演算ｎｃ装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63065613A JP2566276B2 (ja) | 1988-03-22 | 1988-03-22 | 自動許容速度演算ｎｃ装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01239607A JPH01239607A (ja) | 1989-09-25 |
| JP2566276B2 true JP2566276B2 (ja) | 1996-12-25 |
Family
ID=13292048
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63065613A Expired - Lifetime JP2566276B2 (ja) | 1988-03-22 | 1988-03-22 | 自動許容速度演算ｎｃ装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2566276B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US10908581B2 (en) | 2018-09-05 | 2021-02-02 | Okuma Corporation | Numerical control apparatus and numerical control method |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2935713B2 (ja) * | 1989-08-22 | 1999-08-16 | ファナック株式会社 | 数値制御装置 |
| JP3453554B2 (ja) | 2000-10-13 | 2003-10-06 | ファナック株式会社 | 加減速方法 |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59231608A (ja) * | 1983-06-14 | 1984-12-26 | Mitsubishi Electric Corp | ロボツト制御装置 |
| JP2676506B2 (ja) * | 1984-06-06 | 1997-11-17 | 株式会社 日平トヤマ | レーザ加工用運動制御方法 |
-
1988
- 1988-03-22 JP JP63065613A patent/JP2566276B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US10908581B2 (en) | 2018-09-05 | 2021-02-02 | Okuma Corporation | Numerical control apparatus and numerical control method |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH01239607A (ja) | 1989-09-25 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20081003 Year of fee payment: 12 |
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| EXPY | Cancellation because of completion of term | ||
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20081003 Year of fee payment: 12 |