JPH06274220A - Ｎｃ装置 - Google Patents
Ｎｃ装置Info
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- JPH06274220A JPH06274220A JP6382393A JP6382393A JPH06274220A JP H06274220 A JPH06274220 A JP H06274220A JP 6382393 A JP6382393 A JP 6382393A JP 6382393 A JP6382393 A JP 6382393A JP H06274220 A JPH06274220 A JP H06274220A
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- speed
- acceleration
- deceleration
- allowable
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 多ブロックに亘って機械にショックを与える
ことなく精度の良い加工を行ない得るＮＣ装置を提供す
ることを目的とする。 【構成】 分配前加減速Ｉの内部に、記憶器１、記憶管
理器２、停止距離演算器３、目標速度演算器４、変速演
算器５及び速度演算器６を有し、多ブロックに亘る２次
関数型加減速で代表される加速度の変化率を許容値以下
に抑えてショックレスな軸送り制御を可能とした。
ことなく精度の良い加工を行ない得るＮＣ装置を提供す
ることを目的とする。 【構成】 分配前加減速Ｉの内部に、記憶器１、記憶管
理器２、停止距離演算器３、目標速度演算器４、変速演
算器５及び速度演算器６を有し、多ブロックに亘る２次
関数型加減速で代表される加速度の変化率を許容値以下
に抑えてショックレスな軸送り制御を可能とした。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明はＮＣ装置に関し、特にロ
ボット、三次元測定機及び倣い制御装置に適用して有用
なものである。
ボット、三次元測定機及び倣い制御装置に適用して有用
なものである。
【０００２】
【従来の技術】図２はＮＣ装置の送り軸制御系を示すブ
ロック図である。同図では、一例としてＸ軸，Ｙ軸の二
軸に関する制御系として示したが、サーボ器１６，１７
及びモータ１８，１９の組を並列に増設することにより
軸数に対応する制御系を構成することができる。
ロック図である。同図では、一例としてＸ軸，Ｙ軸の二
軸に関する制御系として示したが、サーボ器１６，１７
及びモータ１８，１９の組を並列に増設することにより
軸数に対応する制御系を構成することができる。
【０００３】図２に示すように、ＮＣデータ読込器１１
は、加工ＮＣデータを読込む。ＮＣデータ解釈器１２
は、前記加工ＮＣデータを解釈し、送り軸制御に関して
各ブロック毎の指令速度下、各軸の方向を含んだ移動量
である指令位置及び補間方法の情報を得る。
は、加工ＮＣデータを読込む。ＮＣデータ解釈器１２
は、前記加工ＮＣデータを解釈し、送り軸制御に関して
各ブロック毎の指令速度下、各軸の方向を含んだ移動量
である指令位置及び補間方法の情報を得る。
【０００４】許容速度演算器１３は、各ブロックの形状
によって定まる形状許容速度ｆB とブロック間の継目に
おける継目許容速度ｆC を演算する。かくして、各ブロ
ックの指令速度Ｆ及び形状許容速度ｆB のうち小さい方
を許容速度ｆとし、ｆ＝min （Ｆ，ｆB ）を得る。
によって定まる形状許容速度ｆB とブロック間の継目に
おける継目許容速度ｆC を演算する。かくして、各ブロ
ックの指令速度Ｆ及び形状許容速度ｆB のうち小さい方
を許容速度ｆとし、ｆ＝min （Ｆ，ｆB ）を得る。
【０００５】加減速に必要な情報は、各ブロックの合成
距離ｌ，許容速度ｆ，継目許容速度ｆC があれば良く、
図３に示すように、第１，第２，…，第（ｉ−１），第
ｉ番目の情報として得られる。これより単位時間当りの
移動量Δｌを演算して出力する（詳細は後述する）。
距離ｌ，許容速度ｆ，継目許容速度ｆC があれば良く、
図３に示すように、第１，第２，…，第（ｉ−１），第
ｉ番目の情報として得られる。これより単位時間当りの
移動量Δｌを演算して出力する（詳細は後述する）。
【０００６】次に、単位時間当りの移動量Δｌを分配器
１５で各軸に配分する。図２の場合にはΔｘ，Δｙの２
軸に分配する。指令が直線であれば分配比は一定値と
し、曲線であれば分配比を変化させるか、または曲線を
微小線分に分割し、すべてを直線とみなして処理する。
１５で各軸に配分する。図２の場合にはΔｘ，Δｙの２
軸に分配する。指令が直線であれば分配比は一定値と
し、曲線であれば分配比を変化させるか、または曲線を
微小線分に分割し、すべてを直線とみなして処理する。
【０００７】曲線指令と直線指令は、合成送りに関する
加減速には何ら差異が無いので、以下すべて直線指令と
して説明する。Δｘ，Δｙの各軸の単位時間当りの移動
量はサーボ器１６，１７に与えられ、モータ１８，１９
を駆動して軸を動かす。
加減速には何ら差異が無いので、以下すべて直線指令と
して説明する。Δｘ，Δｙの各軸の単位時間当りの移動
量はサーボ器１６，１７に与えられ、モータ１８，１９
を駆動して軸を動かす。
【０００８】分配前加減速器１４は、加減速パターン
を、多ブロックにまたがる場合は、直線形で行ってい
る。許容加速度をα0 ，現在の速度をＦ0 ，停止までの
距離をｌ 0 ，停止時間をｔ0 とすると、 Ｆ0 ＝α0 ｔ0 ，ｌ0 ＝１／２α0 ｔ0 2 により、ｌ0 が求まり、仮にｌ0 の範囲内で減速停止す
る場合の速度Ｆ（ｔ）と移動量ｌ（ｔ）は Ｆ（ｔ）＝Ｆ0 −α0 ｔ（０≦ｔ≦ｔ0 ） ｌ（ｔ）＝Ｆ0 ｔ−１／２α0 ｔ2 となる。
を、多ブロックにまたがる場合は、直線形で行ってい
る。許容加速度をα0 ，現在の速度をＦ0 ，停止までの
距離をｌ 0 ，停止時間をｔ0 とすると、 Ｆ0 ＝α0 ｔ0 ，ｌ0 ＝１／２α0 ｔ0 2 により、ｌ0 が求まり、仮にｌ0 の範囲内で減速停止す
る場合の速度Ｆ（ｔ）と移動量ｌ（ｔ）は Ｆ（ｔ）＝Ｆ0 −α0 ｔ（０≦ｔ≦ｔ0 ） ｌ（ｔ）＝Ｆ0 ｔ−１／２α0 ｔ2 となる。
【０００９】図４にｌ（ｔ）のパターンをＰまたはＰ′
で示す。パターンＰでは、最初のブロックですでにＬの
合成位置にあり、速度はＦ，パターンＰ′では、Ｌ′の
合成位置で速度はＦ′である場合の減速パターンであ
る。Ｐのパターンではまだ最初のブロック内で停止する
ことが可能なので、減速の必要性はなく、ブロックの許
容速度ｆ1 まで加速し、単位時間Δｔ後の速度は Ｆ（ｔ＋Δｔ）＝Ｆ（ｔ）＋α0 Δｔ となる。
で示す。パターンＰでは、最初のブロックですでにＬの
合成位置にあり、速度はＦ，パターンＰ′では、Ｌ′の
合成位置で速度はＦ′である場合の減速パターンであ
る。Ｐのパターンではまだ最初のブロック内で停止する
ことが可能なので、減速の必要性はなく、ブロックの許
容速度ｆ1 まで加速し、単位時間Δｔ後の速度は Ｆ（ｔ＋Δｔ）＝Ｆ（ｔ）＋α0 Δｔ となる。
【００１０】パターンＰ′では、最初のブロックの継ぎ
目において、継目許容速度ｆC1となるので、減速を開始
し Ｆ（ｔ＋Δｔ）＝Ｆ（ｔ）−α0 Δｔ となる。すなわち仮に停止するとした場合の減速パター
ンに対し各ブロックの継目における速度ＦC1，ＦC2，…
と各許容速度ｆ2 ，ｆ3 ，…、継目許容速度ｆC1，
ｆc2，…を比較し、 ＦC1＜min （ｆ2 ，ｆC1），ＦC2＜min （ｆ3 ，
ｆc2），…，ＦCi-1＜min （ｆi ，ｆCi-1） を満たせば加速可能とし、１つでも満たさなければ減速
する。比較の範囲は、仮に停止するとした場合に関係す
るブロックであれば良い。すなわち
目において、継目許容速度ｆC1となるので、減速を開始
し Ｆ（ｔ＋Δｔ）＝Ｆ（ｔ）−α0 Δｔ となる。すなわち仮に停止するとした場合の減速パター
ンに対し各ブロックの継目における速度ＦC1，ＦC2，…
と各許容速度ｆ2 ，ｆ3 ，…、継目許容速度ｆC1，
ｆc2，…を比較し、 ＦC1＜min （ｆ2 ，ｆC1），ＦC2＜min （ｆ3 ，
ｆc2），…，ＦCi-1＜min （ｆi ，ｆCi-1） を満たせば加速可能とし、１つでも満たさなければ減速
する。比較の範囲は、仮に停止するとした場合に関係す
るブロックであれば良い。すなわち
【００１１】
【数１】 を満たすｉの最小値を求め（ｉ＝１，２，…ｉの範囲で
良い）、加速可能と判断された時は、Ｆ（ｔ）と許容速
度ｆ1 と比較し、 Ｆ（ｔ）＜ｆ1 であれば加速し、 Ｆ（ｔ）＝ｆ1 であれば同じ速度を保持する。すなわち、加速度αとし
てα0 ，０，−α0 の３値のみを用いれば自動的に直線
加減速となる。
良い）、加速可能と判断された時は、Ｆ（ｔ）と許容速
度ｆ1 と比較し、 Ｆ（ｔ）＜ｆ1 であれば加速し、 Ｆ（ｔ）＝ｆ1 であれば同じ速度を保持する。すなわち、加速度αとし
てα0 ，０，−α0 の３値のみを用いれば自動的に直線
加減速となる。
【００１２】速度が決定できれば、 Δｌ＝Ｆ（ｔ＋Δｔ）・Δｔ により他に時間当りの移動量として出力する。
【００１３】以上の方法で多ブロックに亘る直線形加減
速が可能となる。速度が決定できれば、 Δｌ＝Ｆ（ｔ＋Δｔ）・Δｔ により単位時間当りの移動量として出力する。
速が可能となる。速度が決定できれば、 Δｌ＝Ｆ（ｔ＋Δｔ）・Δｔ により単位時間当りの移動量として出力する。
【００１４】
【発明が解決しようとする課題】図５は、上述の制御系
を有するＮＣ装置における多ブロックに亘る直線加減速
の速度下、加速度α及び加速度αの変化率（以下加々速
度と称す）βの時間変化を示す特性図である。同図に示
すように、速度の変化開始時点で加々速度βは正または
負の無限大の値となり、これが機械にショックを与え
る。
を有するＮＣ装置における多ブロックに亘る直線加減速
の速度下、加速度α及び加速度αの変化率（以下加々速
度と称す）βの時間変化を示す特性図である。同図に示
すように、速度の変化開始時点で加々速度βは正または
負の無限大の値となり、これが機械にショックを与え
る。
【００１５】したがって、このショックを柔らげるた
め、サーボ器１６，１７内に、軸毎の加減速を入れるな
ど、精度を犠牲にしても緩衝のための手段を講じる必要
があった。従って精度の良い制御ができなかった。
め、サーボ器１６，１７内に、軸毎の加減速を入れるな
ど、精度を犠牲にしても緩衝のための手段を講じる必要
があった。従って精度の良い制御ができなかった。
【００１６】本発明は、上記従来技術の問題点に鑑み、
多ブロックに亘って機械にショックを与えることなく精
度の良い加工を行ない得るＮＣ装置を提供することを目
的とする。
多ブロックに亘って機械にショックを与えることなく精
度の良い加工を行ない得るＮＣ装置を提供することを目
的とする。
【００１７】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
の本発明の構成は、与えられたＮＣ加工データを読込む
ＮＣデータ読込器と、このＮＣデータ読込器が読込んだ
ＮＣ加工データの指令速度、指令位置及び補間方法等の
指令を解釈するＮＣデータ解釈器と、このＮＣデータ解
釈器の出力情報に基づき各ブロックの制御する機械の許
容速度及び各ブロックの継ぎ目における許容速度を演算
する許容速度演算器と、この許容速度演算器の出力情報
に基づき複数の送り軸の合成送りに対する加減速を行な
う単位時間当りの合成送り方向移動量を演算する分配前
加減速器と、この分配前加減速器の出力情報に基づき各
軸の単位時間当りの移動量を演算する分配器と、この分
配器の出力情報に基づき各軸をそれぞれ移動するサーボ
器及びモータとを有するＮＣ装置において、前記分配前
加減速器は、現在速度、現在加速度及び許容される加速
度の変化率の値に基づき、単位時間当りの合成送り方向
移動量を演算するように構成したことを特徴とする。
の本発明の構成は、与えられたＮＣ加工データを読込む
ＮＣデータ読込器と、このＮＣデータ読込器が読込んだ
ＮＣ加工データの指令速度、指令位置及び補間方法等の
指令を解釈するＮＣデータ解釈器と、このＮＣデータ解
釈器の出力情報に基づき各ブロックの制御する機械の許
容速度及び各ブロックの継ぎ目における許容速度を演算
する許容速度演算器と、この許容速度演算器の出力情報
に基づき複数の送り軸の合成送りに対する加減速を行な
う単位時間当りの合成送り方向移動量を演算する分配前
加減速器と、この分配前加減速器の出力情報に基づき各
軸の単位時間当りの移動量を演算する分配器と、この分
配器の出力情報に基づき各軸をそれぞれ移動するサーボ
器及びモータとを有するＮＣ装置において、前記分配前
加減速器は、現在速度、現在加速度及び許容される加速
度の変化率の値に基づき、単位時間当りの合成送り方向
移動量を演算するように構成したことを特徴とする。
【００１８】
【作用】上記構成の本発明によれば、分配前加減速器
は、許容される加々速度を加味して単位時間当りの合成
送り方向移動量を演算し、これを出力するので、送り軸
は所定の加々速度以下で加減速される。
は、許容される加々速度を加味して単位時間当りの合成
送り方向移動量を演算し、これを出力するので、送り軸
は所定の加々速度以下で加減速される。
【００１９】
【実施例】以下本発明の実施例を図面に基づき詳細に説
明する。
明する。
【００２０】本実施例は図２に示す制御系における分配
前加減速器１４の構成を工夫したもので、他の構成は図
２に示す制御系と同様である。そこで、本実施例に係る
分配前加減速器Ｉを抽出して詳細に示す図１に基づきこ
の分配前加減速器Ｉを説明する。
前加減速器１４の構成を工夫したもので、他の構成は図
２に示す制御系と同様である。そこで、本実施例に係る
分配前加減速器Ｉを抽出して詳細に示す図１に基づきこ
の分配前加減速器Ｉを説明する。
【００２１】同図に示すように、記憶器１は、各ブロッ
クの指令速度Ｆ1 ，Ｆ2 ，…Ｆi 、形状許容速度ｆB1，
ｆB2，…ｆBi、継目許容速度ｆC1，ｆC2，…ｆCi、合成
移動量ｌ1 ，ｌ2 ，…ｌi を記憶する。記憶管理器２
は、単位時間当りの合成移動量Δｌを積算し、先頭のブ
ロックの合成移動量ｌ1 の値以上となり、情報が不必要
となった場合には記憶器１からそのブロックの情報を消
去し、合成移動量Δｌの積算から合成移動量ｌ1 を除く
ように更新する。停止距離演算器３は現在速度Ｆ
（ｔ）、現在加速度α（ｔ）から停止に必要な距離Ｓ
（ｔ）を算出し、制御に必要なブロックの範囲を決定す
る。目標速度演算器４は制御範囲のブロックの指令速度
Ｆ1 〜Ｆi 、形状許容速度ｆB1〜ｆBi、継目許容速度ｆ
C1〜ｆCiの最低値を刻々の目標速度Ｖa （ｔ）として決
定する。変速演算器５は目標速度Ｖa （ｔ）と、現在速
度ｆ（ｔ）、現在加速度α（ｔ）から、変速情報として
加々速度βの値を出力する。速度演算器６は現在速度Ｖ
（ｔ）、現在加速度α（ｔ）と変速情報により単位時間
後の速度Ｖ（ｔ＋Δｔ）、加速度α（ｔ＋Δｔ）を決定
し、単位時間当りの移動量Δｌ（ｔ）を出力する。
クの指令速度Ｆ1 ，Ｆ2 ，…Ｆi 、形状許容速度ｆB1，
ｆB2，…ｆBi、継目許容速度ｆC1，ｆC2，…ｆCi、合成
移動量ｌ1 ，ｌ2 ，…ｌi を記憶する。記憶管理器２
は、単位時間当りの合成移動量Δｌを積算し、先頭のブ
ロックの合成移動量ｌ1 の値以上となり、情報が不必要
となった場合には記憶器１からそのブロックの情報を消
去し、合成移動量Δｌの積算から合成移動量ｌ1 を除く
ように更新する。停止距離演算器３は現在速度Ｆ
（ｔ）、現在加速度α（ｔ）から停止に必要な距離Ｓ
（ｔ）を算出し、制御に必要なブロックの範囲を決定す
る。目標速度演算器４は制御範囲のブロックの指令速度
Ｆ1 〜Ｆi 、形状許容速度ｆB1〜ｆBi、継目許容速度ｆ
C1〜ｆCiの最低値を刻々の目標速度Ｖa （ｔ）として決
定する。変速演算器５は目標速度Ｖa （ｔ）と、現在速
度ｆ（ｔ）、現在加速度α（ｔ）から、変速情報として
加々速度βの値を出力する。速度演算器６は現在速度Ｖ
（ｔ）、現在加速度α（ｔ）と変速情報により単位時間
後の速度Ｖ（ｔ＋Δｔ）、加速度α（ｔ＋Δｔ）を決定
し、単位時間当りの移動量Δｌ（ｔ）を出力する。
【００２２】かくして分配前加減速器Ｉから出力される
出力情報は加々速度βを許容値以内に制限した加減速情
報を含むものとなる。
出力情報は加々速度βを許容値以内に制限した加減速情
報を含むものとなる。
【００２３】図６に一般的な２次関数型加減速パターン
の特性図を示す。同図に示すように領域Ａ〜Ｇに分類で
きるが、加々速度βは、許容加々速度β0 とすると、β
はβ 0 ，０、−β0 の３値しかとらず ｜β｜≦β0 となって機械にショックを与えない。またβがβ0 ，
０、−β0 の３値しかとらない事により自動的に２次関
数型加減速となる。従ってサーボ器１６，１７は精度を
犠牲にするような軸毎の加減速手段を有することはなく
精度の良い切削等、所定の動作が可能となる。
の特性図を示す。同図に示すように領域Ａ〜Ｇに分類で
きるが、加々速度βは、許容加々速度β0 とすると、β
はβ 0 ，０、−β0 の３値しかとらず ｜β｜≦β0 となって機械にショックを与えない。またβがβ0 ，
０、−β0 の３値しかとらない事により自動的に２次関
数型加減速となる。従ってサーボ器１６，１７は精度を
犠牲にするような軸毎の加減速手段を有することはなく
精度の良い切削等、所定の動作が可能となる。
【００２４】図７に直線加減速部分が全くない２次関数
型加減速パターンの特性図を示す。本実施例では図７の
パターンにおける計算式を使用するが、図６のパターン
は各演算式が複雑になるだけで本質的差はない。また、
他の加減速パターンとして、３次以上の多次関数型、シ
グモイド関数型などは演算式が異なるだけである。
型加減速パターンの特性図を示す。本実施例では図７の
パターンにおける計算式を使用するが、図６のパターン
は各演算式が複雑になるだけで本質的差はない。また、
他の加減速パターンとして、３次以上の多次関数型、シ
グモイド関数型などは演算式が異なるだけである。
【００２５】ここで図７における２次関数型加減速にお
いて、現在速度をｆ（ｔ）、現在加速度をα（ｔ）、許
容加々速度をβ0 、停止距離をＳ（ｔ）とすると、
いて、現在速度をｆ（ｔ）、現在加速度をα（ｔ）、許
容加々速度をβ0 、停止距離をＳ（ｔ）とすると、
【００２６】
【数２】
【００２７】停止距離演算器４はこの演算を単位時間毎
に行う。記憶管理器２は単位時間毎の移動量Δｌを積算
し、出力済合成移動量ｌ（ｔ）として管理し、 ｌ（ｔ）≧ｌ1 のチェックを行ない、式が成立すれば記憶器１の情報を
消去すると共に、ｌ（ｔ）の値をｌ1 だけ減じる。した
がって、停止距離範囲内のブロックは、
に行う。記憶管理器２は単位時間毎の移動量Δｌを積算
し、出力済合成移動量ｌ（ｔ）として管理し、 ｌ（ｔ）≧ｌ1 のチェックを行ない、式が成立すれば記憶器１の情報を
消去すると共に、ｌ（ｔ）の値をｌ1 だけ減じる。した
がって、停止距離範囲内のブロックは、
【００２８】
【数３】 を満たすｉを求め、ｉ＝１，２，…ｉまでが制御対象ブ
ロックとなる。
ロックとなる。
【００２９】目標速度演算器５は、この制御対象ブロッ
ク内の各ブロックの許容速度ｆ1 ，ｆ2 ，…，ｆi と継
目許容速度ｆC1，ｆC2，…，ｆCi-1の最低速度を目標速
度Ｖ a （ｔ）とする。すなわちＶa （ｔ）＝min
（ｆ1 ，ｆ2 ，…，ｆi ，ｆC1，ｆC2，…，ｆCi-1）で
ある。ここでｆCiを除いたのは、ｉ番目の終端速度規定
なので、停止距離を確保しており、ｉ番目の終端速度を
越えないようになっているからである。
ク内の各ブロックの許容速度ｆ1 ，ｆ2 ，…，ｆi と継
目許容速度ｆC1，ｆC2，…，ｆCi-1の最低速度を目標速
度Ｖ a （ｔ）とする。すなわちＶa （ｔ）＝min
（ｆ1 ，ｆ2 ，…，ｆi ，ｆC1，ｆC2，…，ｆCi-1）で
ある。ここでｆCiを除いたのは、ｉ番目の終端速度規定
なので、停止距離を確保しており、ｉ番目の終端速度を
越えないようになっているからである。
【００３０】変速演算器６は、
【数４】
【００３１】速度演算器７は、サンプリングタイムΔｔ
後の新しい速度ｆ（ｔ＋Δｔ）と加速度α（ｔ＋Δｔ）
を ｆ（ｔ＋Δｔ）＝ｆ（ｔ）＋α（ｔ＋Δｔ）、α（ｔ＋
Δｔ）＝α（ｔ）＋β（ｔ） とし、単位時間当りの移動量として Δｌ（ｔ）＝ｆ（ｔ＋Δｔ）・Δｔ を出力する。
後の新しい速度ｆ（ｔ＋Δｔ）と加速度α（ｔ＋Δｔ）
を ｆ（ｔ＋Δｔ）＝ｆ（ｔ）＋α（ｔ＋Δｔ）、α（ｔ＋
Δｔ）＝α（ｔ）＋β（ｔ） とし、単位時間当りの移動量として Δｌ（ｔ）＝ｆ（ｔ＋Δｔ）・Δｔ を出力する。
【００３２】以上のように、本実施例は加々速度βをβ
0 ，０、−β0 の３値しかとらないので、ショックがな
く、かつ自動的に２次関数型加減速となる。また現在の
速度、加速度と許容加々速度からの停止に必要な距離の
範囲内における各ブロックの指令速度、許容速度、継目
速度の最低速度値を常に目標値として定めているので、
速度の制約条件を越えることなく加減速できる。
0 ，０、−β0 の３値しかとらないので、ショックがな
く、かつ自動的に２次関数型加減速となる。また現在の
速度、加速度と許容加々速度からの停止に必要な距離の
範囲内における各ブロックの指令速度、許容速度、継目
速度の最低速度値を常に目標値として定めているので、
速度の制約条件を越えることなく加減速できる。
【００３３】以上説明した分配前加減速器Ｉにおける一
連の処理手順を図８のフローチャートに示す。
連の処理手順を図８のフローチャートに示す。
【００３４】
【発明の効果】以上実施例とともに具体的に説明したよ
うに、本発明によれば、多ブロックに亘り許容加々速度
以下の加々速度で分配前加減速値を演算するので、原理
的に機械的ショックがなく、後段のサーボ器において、
軸固有の加減速を持つなどの精度を犠牲にしてショック
を柔らげる必要がなく、精度の良い加工ができる。
うに、本発明によれば、多ブロックに亘り許容加々速度
以下の加々速度で分配前加減速値を演算するので、原理
的に機械的ショックがなく、後段のサーボ器において、
軸固有の加減速を持つなどの精度を犠牲にしてショック
を柔らげる必要がなく、精度の良い加工ができる。
【図１】本発明の実施例に係る分配前加減速器を抽出し
て詳細に示すブロック図である。
て詳細に示すブロック図である。
【図２】本発明の実施例を適用するＮＣ装置の一般的な
送り軸制御系を示すブロック図である。
送り軸制御系を示すブロック図である。
【図３】ＮＣプログラムの各ブロックにおける合成移動
量と速度制限情報とを示す説明図である。
量と速度制限情報とを示す説明図である。
【図４】図３に、さらに直線加減速におけるパターンを
追加した説明図である。
追加した説明図である。
【図５】直線型加減速における、速度、加速度及び加々
速度を示す特性図である。
速度を示す特性図である。
【図６】２次関数型加減速における、速度、加速度及び
加々速度を示す特性図（許容加速度制限に達したパター
ン）である。
加々速度を示す特性図（許容加速度制限に達したパター
ン）である。
【図７】２次関数型加減速における、速度、加速度及び
加々速度を示す特性図（許容加速度制限に達しないパタ
ーン）である。
加々速度を示す特性図（許容加速度制限に達しないパタ
ーン）である。
【図８】本発明の実施例に係る分配前加減速器の処理手
順を示すフローチャートである。
順を示すフローチャートである。
Ｉ 分配前加減速器 １ 記憶器 ２ 記憶管理器 ３ 停止距離演算器 ４ 目標速度演算器 ５ 変速演算器 ６ 速度演算器
Claims (1)
- 【請求項１】 与えられたＮＣ加工データを読込むＮＣ
データ読込器と、このＮＣデータ読込器が読込んだＮＣ
加工データの指令速度、指令位置及び補間方法等の指令
を解釈するＮＣデータ解釈器と、このＮＣデータ解釈器
の出力情報に基づき各ブロックの制御する機械の許容速
度及び各ブロックの継ぎ目における許容速度を演算する
許容速度演算器と、この許容速度演算器の出力情報に基
づき複数の送り軸の合成送りに対する加減速を行なう単
位時間当りの合成送り方向移動量を演算する分配前加減
速器と、この分配前加減速器の出力情報に基づき各軸の
単位時間当りの移動量を演算する分配器と、この分配器
の出力情報に基づき各軸をそれぞれ移動するサーボ器及
びモータとを有するＮＣ装置において、 前記分配前加減速器は、現在速度、現在加速度及び許容
される加速度の変化率の値に基づき、単位時間当りの合
成送り方向移動量を演算するように構成したことを特徴
とするＮＣ装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6382393A JPH06274220A (ja) | 1993-03-23 | 1993-03-23 | Ｎｃ装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6382393A JPH06274220A (ja) | 1993-03-23 | 1993-03-23 | Ｎｃ装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06274220A true JPH06274220A (ja) | 1994-09-30 |
Family
ID=13240475
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6382393A Withdrawn JPH06274220A (ja) | 1993-03-23 | 1993-03-23 | Ｎｃ装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06274220A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6539275B1 (en) | 1998-05-28 | 2003-03-25 | Fanuc Ltd. | Machine controller and process with two-step interpolation |
| JP2003337607A (ja) * | 2002-05-20 | 2003-11-28 | Fanuc Ltd | 数値制御装置における速度制御方法 |
| JP2006007363A (ja) * | 2004-06-25 | 2006-01-12 | Mori Seiki Co Ltd | Ｎｃプログラム修正装置及びこれを備えたｎｃプログラム生成装置 |
| JP2011501292A (ja) * | 2007-10-21 | 2011-01-06 | ジーイー・インテリジェント・プラットフォームズ・インコーポレイテッド | 経路計画器用の加加速度制限軌道計画システムおよび方法 |
| DE102015008459A1 (de) | 2014-07-08 | 2016-01-14 | Fanuc Corporation | Numerische Steuerung zum Steuern von Bohrvorgängen |
| CN107544441A (zh) * | 2016-06-27 | 2018-01-05 | 发那科株式会社 | 动态地切换加减速滤波的时间常数的数值控制装置 |
-
1993
- 1993-03-23 JP JP6382393A patent/JPH06274220A/ja not_active Withdrawn
Cited By (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| US9740196B2 (en) | 2014-07-08 | 2017-08-22 | Fanuc Corporation | Numerical controller for controlling drilling operation |
| DE102015008459B4 (de) | 2014-07-08 | 2019-03-14 | Fanuc Corporation | Numerische Steuerung zum Steuern von Bohrvorgängen |
| CN107544441A (zh) * | 2016-06-27 | 2018-01-05 | 发那科株式会社 | 动态地切换加减速滤波的时间常数的数值控制装置 |
| JP2018005304A (ja) * | 2016-06-27 | 2018-01-11 | ファナック株式会社 | 加減速フィルタの時定数を動的に切り替える数値制御装置 |
| US10248103B2 (en) | 2016-06-27 | 2019-04-02 | Fanuc Corporation | Numerical controller dynamically switching time constant for acceleration and deceleration filter |
| CN107544441B (zh) * | 2016-06-27 | 2019-12-20 | 发那科株式会社 | 动态地切换加减速滤波的时间常数的数值控制装置 |
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