KR960018817A - 로봇의 궤도 계획시에 있어서의 시정수의 설정 방법 - Google Patents

로봇의 궤도 계획시에 있어서의 시정수의 설정 방법 Download PDF

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KR960018817A
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KR1019950040203A
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Inventor
류이찌 하라
아쯔오 나가야마
Original Assignee
이나바 세이우에몬
화낙 가부시끼가이샤
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Abstract

본 발명은 로봇의 궤도 계획시에 적정한 시정수를 설정하는 것을 목적으로 한다.
4축 수평 다관절 로봇을 상정하고, 제2축 및 제3축의 간섭 토크를 고려하여 시정수를 정한다. 시정수는 (1) 로봇의 운동 방정식, (2) 목표 궤도를 실현하기 위한 각 축의 구속 조건식(야코비안 행렬을 사용), (3) 로봇의 최대 토크에 의한 구속 조건을 감안하여 온 라인 처리로 결정된다.
우선, 제n축의 교시 속도 Vtn을 구한다(S1). 이어서, 토크 커브 데이타를 기초로 하여 Vth에 대응하는 최대 토크 Tmax(n)을 구하고, 정부하 토크 Twn을 감한 최대 토크 Tmax n을 구한다(S2,S3). 간섭 토크 비 고려축(n=1, 4)에 관해서는 Tmax(n)을 만족하는 가속도를 Acc n=Tmax n/In으로 구한다(S4,S5). 시정수 τn은 τn=Vth/Acc n으로 구한다(S6).
이상의 처리를 4회 반복하고(S7,S8), 최대 Acc(cal)을 구한다(S9). 이어서, τ2=Vt2/A2*Acc(cal). τ3=Vt3/A3*Acc(cal)을 계산한다(S10,S11) 계산된 τn(n=1,2,3,4)를 비교하고, 최대치를 각 축의 시정수로서 설정한다(S12).

Description

로봇의 궤도 계획시에 있어서의 시정수의 설정 방법
본 내용은 요부공개 건이므로 전문내용을 수록하지 않았음
제1도는 본원 발명의 방법이 적용되는 4축 수평 다관절 로봇의 축 구성을 나타낸 도면.
제2도는 본 실시예에 있어서의 시정수의 설정을 온 라인으로 실시하기 위해 사용되는 로봇 제어 장치의 대표적인 구성을 주요부 블럭도로 도시한 도면.

Claims (4)

  1. 각각 서보 모터에 의해 구동되는 복수의 축을 갖는 로봇의 궤도 계획시의 시정수의 설정 방법에 있어서, 시점 및 종점에서의 각 축의 속도를 0으로 간주할 수 있는 동작 구간의 시점 및 종점에서 상기 축 중, 적어도 2개의 축 사이의 간섭 토크의 영향을 받아 발생 토크의 포화를 일으키지 않는 조건으로 최단의 가감속 제어 시정수를 상기 적어도 2개의 축에 관하여 상기 로봇을 제어하는 로봇 제어 장치를 이용한 온 라인의 소프트웨어 처리에 의해 구하여, 상기 로봇을 제어하는 로봇 제어 장치에 설정하는 것을 특징으로 하는 로봇의 궤도 계획시에 있어서의 시정수의 설정 방법.
  2. 각각 서보 모터에 의해 구동되는 복수의 축을 갖는 로봇의 궤도 계획시의 시정수의 설정 방법에 있어서, 시점 및 종점에서의 각 축의 속도를 0으로 간주할 수 있는 동작 구간의 시점 및 종점에서 상기 축 중, 적어도 2개의 축 사이의 간섭 토크의 영향을 받아 발생 토크의 포화를 일으키지 않는 조건으로 최단의 가감속 제어 시정수를 상기 적어도 2개의 축에 관하여 상기 로봇을 제어하는 로봇 제어 장치를 이용한 온 라인의 소프트웨어 처리에 의해 구하고, 그 중의 최장의 시정수를 모든 축 공통의 시정수로서 상기 로봇을 제어하는 로봇 제어장치에 설정하는 것을 특징으로 하는 로봇의 궤도 계획시에 있어서의 시정수의 설정 방법,
  3. 제1항에 있어서, 상기 소프트웨어 처리가 로봇의 운동 방정식을 기초로 하여 결정되는 간섭 토크의 영향을 평가한 조건으로 목표 궤도를 실현하기 위한 각 축의 구속 조건과, 로봇의 최대 토크에 의한 구속 조건을 동시에 만족하는 시정수의 조건을 구하는 처리를 포함하고 있는 것을 특징으로 하는 로봇의 궤도 계획시에 있어서의 시정수의 설정 방법.
  4. 제2항에 있어서, 상기 소프트웨어 처리가 로봇의 운동 방정식을 기초로 하여 결정되는 간섭 토크의 영향을 평가한 조건으로 목표 궤도를 실현하기 위한 각 축의 구속 조건과, 로봇의 최대 토크에 의한 구속 조건을 동시에 만족하는 시정수의 조건을 구하는 처리를 포함하고 있는 것을 특징으로 하는 로봇의 궤도 계획시에 있어서의 시정수의 설정 방법.
    ※ 참고사항 : 최초출원 내용에 의하여 공개하는 것임.
KR1019950040203A 1994-11-09 1995-11-08 로봇의 궤도 계획시에 있어서의 시정수의 설정 방법 Ceased KR960018817A (ko)

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JP94-299108 1994-11-09

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