KR890701290A - 산업용 로봇에 있어서의 모우터 구동 방법 - Google Patents

산업용 로봇에 있어서의 모우터 구동 방법

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KR890701290A
KR890701290A KR1019890700553A KR890700553A KR890701290A KR 890701290 A KR890701290 A KR 890701290A KR 1019890700553 A KR1019890700553 A KR 1019890700553A KR 890700553 A KR890700553 A KR 890700553A KR 890701290 A KR890701290 A KR 890701290A
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노부또시 도리이
리오 니헤이
준 기꾸찌
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이나바 세이우에몽
후아낙크 가부시끼가이샤
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Abstract

내용 없음

Description

산업용 로봇에 있어서의 모우터 구동 방법
본 내용은 요부공개 건이므로 전문내용을 수록하지 않았음
제 1 도는 로봇의 하나의 축에 관련하는 서어보계를 나타낸 볼록선도, 제 2도는 본 발명의 일실시예에 의한 모우터 구동 방법이 적용되는 로봇 본체를 나타낸 개략도, 제 3 도는 로봇 본체와 이것을 제어하기 위한 수치 제어 장치를 나타낸 블록도.

Claims (6)

  1. 적어도 하나 이상의 작동부와, 그 적어도 하나 이상의 작동부를 복수의 축에 관해서 구동하기 위한 복수의 모우터와, 그 모우터의 대응하는 것에 이동 지령을 송출하기 위한 제어 수단을 갖는 산업용 로봇에 있어서의 모우터 구동 방법에 있어서 전기 복수 모우터중의 소정의 복수 모우터의 출력 토오크를 검출하는 공정(a)과, 이렇게 검출한 출력 토오크의 제각기를, 전기 소정의 복수 모우터에 대응하는 것의 최대 출력 토오크에 따라 미리 정한 소정치와 비교하는 공정(b)과, 전기 검출 출력 토오크중의 어느것인지 하나가 이에 대응하는 소정치를 상화했을때 전기 소정의 복수 모우터의 모두에 대해서 단위 시간당 이동 지령량을 각각 감소시키는 공정(c)를 구비함을 특징으로 하는 모우터 구동 방법.
  2. 제 1 항에 있어서, 전기한 소정의 복수 모우터는 전기한 복수 모우터의 모두인 모우터 구동 방법.
  3. 제 1 항에 있어서, 전기한 소정의 복수 모우터는 전기한 복수 모우터중 전기한 로봇의 이동궤적에 관계하는 축에 대응하는 모우터 구동 방법
  4. 제1,2 또는 3항에 있어서, 전기한 단위 시간당 이동 지령량의 감소량을, 전기한 소정치를 상회한 검출 출력 토오크와 이에 대응하는 최대 출력 토오크오와의 차에따라 정하는 모우터 구동 방법.
  5. 제1,2 또는 3항에 있어서, 전기한 단위 시간당 이동 지령량을 속도 지령에 곱해야 할 오우버 라이드치를 감소시킴으로써 감소시키는 모우터 구동 방법.
  6. 제 4 항에 있어서, 전기한 단위 시간당 이동 지령량을 속도 지령에 곱해야 할 오우버 라이드치를 감소시키는 것에 의해 감소시키는 모우터 구동방법.
    ※ 참고사항 : 최초출원 내용에 의하여 공개하는 것임.
KR1019890700553A 1987-10-30 1988-10-29 산업용 로봇에 있어서의 모우터 구동 방법 KR890701290A (ko)

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