JPS6057409A - 学習制御方法 - Google Patents
学習制御方法Info
- Publication number
- JPS6057409A JPS6057409A JP16626183A JP16626183A JPS6057409A JP S6057409 A JPS6057409 A JP S6057409A JP 16626183 A JP16626183 A JP 16626183A JP 16626183 A JP16626183 A JP 16626183A JP S6057409 A JPS6057409 A JP S6057409A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- value
- target value
- time
- deviation
- delay time
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/42—Recording and playback systems, i.e. in which the programme is recorded from a cycle of operations, e.g. the cycle of operations being manually controlled, after which this record is played back on the same machine
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/41—Servomotor, servo controller till figures
- G05B2219/41177—Repetitive control, adaptive, previous error during actual positioning
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明はプレイパック形L1ポット等のように繰り返し
制御を行う対象物の学習制御力法に係り、特に百住精度
の向上を図った学習制御方法に関んするものである。
制御を行う対象物の学習制御力法に係り、特に百住精度
の向上を図った学習制御方法に関んするものである。
一般に1−記のような繰り退し制御を行う対象物の位置
決め制御を行う場合には、まず制御動作を行って対象物
Cご目標とする作業軌跡の位置データ(教示値)を見え
込ませ、この教示値に従って再生運転を行うと共に、上
記教示値と運転軌跡との差(偏しθ)を検出して、この
偏差を教示値に加えて次回の、i11/4:運転のため
の目標値とする学習制御方法が採用されている。しかし
この場合、単に教示値又は今回の目標値に偏差を加えた
のみでは、動的遅れによる制御偏差を解/lliするこ
とができず、又対象物が複数の自由度を有する場合には
、通常、自由度hjに→す1的遅れ時間が界なり、又偏
差の111も自由度4++、に時々刻々変化するもので
あるから、ITl、にずべての自由度に同し7)11の
偏差を加えたのごは制御対象物先端の合成された偏差を
ある程度以)に小さくすることはできず、各自由度毎に
きめごまかな修IFを加える必要がある。
決め制御を行う場合には、まず制御動作を行って対象物
Cご目標とする作業軌跡の位置データ(教示値)を見え
込ませ、この教示値に従って再生運転を行うと共に、上
記教示値と運転軌跡との差(偏しθ)を検出して、この
偏差を教示値に加えて次回の、i11/4:運転のため
の目標値とする学習制御方法が採用されている。しかし
この場合、単に教示値又は今回の目標値に偏差を加えた
のみでは、動的遅れによる制御偏差を解/lliするこ
とができず、又対象物が複数の自由度を有する場合には
、通常、自由度hjに→す1的遅れ時間が界なり、又偏
差の111も自由度4++、に時々刻々変化するもので
あるから、ITl、にずべての自由度に同し7)11の
偏差を加えたのごは制御対象物先端の合成された偏差を
ある程度以)に小さくすることはできず、各自由度毎に
きめごまかな修IFを加える必要がある。
従って本発明の目的とするところは時々刻々変4すJす
る動的遅れ時間を、各自由度毎に測定し、こうして得ら
れた正確な動的遅れ時間の分だり9く目標値などのイ1
(正を行うのに適した学習制御方法を提供するごとにあ
り、その要旨とするところが、複数の自由度を自゛4°
るil、II御り・j原物を教示(1?iに従って再)
4=、 1ilj転させて教示値と貞/−1=軌跡との
偏差を測定し、次回の再生運転時には動的遅れ時間に見
合う時間分だけ早く教示値又は今回1」標軌跡に1−記
偏差を加えて再生運転する点にある学署制御ブ」法を提
供するものである。
る動的遅れ時間を、各自由度毎に測定し、こうして得ら
れた正確な動的遅れ時間の分だり9く目標値などのイ1
(正を行うのに適した学習制御方法を提供するごとにあ
り、その要旨とするところが、複数の自由度を自゛4°
るil、II御り・j原物を教示(1?iに従って再)
4=、 1ilj転させて教示値と貞/−1=軌跡との
偏差を測定し、次回の再生運転時には動的遅れ時間に見
合う時間分だけ早く教示値又は今回1」標軌跡に1−記
偏差を加えて再生運転する点にある学署制御ブ」法を提
供するものである。
続い゛ζ添付した図面を参照し一つつ、本発明を共体化
した実施例に付き説明し、本発明の理解に供する。ここ
に第1図は本発明の実施に用いることの出来る制御回路
の信号伝達系統を示すブしドック図、第2図は同制御回
路に用いる一時記19装置F< RAMの内容を示す概
念図、第3図乃〒第7図は本発明の一実施例である学習
制御方法の処理手順の一例を示すフローチャートである
。
した実施例に付き説明し、本発明の理解に供する。ここ
に第1図は本発明の実施に用いることの出来る制御回路
の信号伝達系統を示すブしドック図、第2図は同制御回
路に用いる一時記19装置F< RAMの内容を示す概
念図、第3図乃〒第7図は本発明の一実施例である学習
制御方法の処理手順の一例を示すフローチャートである
。
以下の実施例においては油圧シリンダによって作動され
るプレイハック形ロボットの学習制御方法を例にとって
説明するが、本発明におりる学習制御方法はこのような
油圧シリンダを駆動源とするロボットのみならず、各種
型うりJモータを駆動源とするロボットや、その他種々
の自動機械に適用iiJ能であることはSlうまで4)
ない。 第1図は1−記のよ・)ノ5(浦庄シリンダ駆
IIoj形の1」ボットの一つの自III 11 L:
1−) b”((7) ’+li制御it、 i/c
(7) ミをホシ、他0)自由度につい°Cは同様であ
るため省略したものであり、父制御1pl l/3とし
てマイクしI=Iンビュータを用いた場合につい“C例
示的に示し”Cいるが、これを他の周知の種々のjli
l制御素子に置き換えることは当然可能である。
るプレイハック形ロボットの学習制御方法を例にとって
説明するが、本発明におりる学習制御方法はこのような
油圧シリンダを駆動源とするロボットのみならず、各種
型うりJモータを駆動源とするロボットや、その他種々
の自動機械に適用iiJ能であることはSlうまで4)
ない。 第1図は1−記のよ・)ノ5(浦庄シリンダ駆
IIoj形の1」ボットの一つの自III 11 L:
1−) b”((7) ’+li制御it、 i/c
(7) ミをホシ、他0)自由度につい°Cは同様であ
るため省略したものであり、父制御1pl l/3とし
てマイクしI=Iンビュータを用いた場合につい“C例
示的に示し”Cいるが、これを他の周知の種々のjli
l制御素子に置き換えることは当然可能である。
第1図においてマイクロコンピュータ1は演算処理をj
lう中火処理ユニソl−CI) tJ 2と、ごのCP
U 2の処理プし1グラムを格納するROM3と、C
PLJ2力燗1勢処理を行うためにIν・要な種々の係
数や変数を一時的に記憶する一時記憶装filRA M
4等より構成されるものであるが、更に当然に必要とさ
れる人力インターフy、−ス回路や出力インターフェー
ス回路その他の変換手段等については、周知の要素であ
るためここでは省略されている。
lう中火処理ユニソl−CI) tJ 2と、ごのCP
U 2の処理プし1グラムを格納するROM3と、C
PLJ2力燗1勢処理を行うためにIν・要な種々の係
数や変数を一時的に記憶する一時記憶装filRA M
4等より構成されるものであるが、更に当然に必要とさ
れる人力インターフy、−ス回路や出力インターフェー
ス回路その他の変換手段等については、周知の要素であ
るためここでは省略されている。
1−記CP U 2にはD/A変換器5.比較器6゜ア
ンブリファイア7を介し゛ζ油圧シリンダ9を作動させ
るサーボ弁8が接続され、油圧シリンダ9にはアーム、
旋回台1手1ヒ1゛機構等の1″!ボットの可動要素1
0が連結され、この油圧シリンダ1)の伸縮jj、や可
動要素10の回転1aは検出器11によって検出され、
電気信号に変換された後、比+i/器6及びCPU2に
フィードバンクされる。
ンブリファイア7を介し゛ζ油圧シリンダ9を作動させ
るサーボ弁8が接続され、油圧シリンダ9にはアーム、
旋回台1手1ヒ1゛機構等の1″!ボットの可動要素1
0が連結され、この油圧シリンダ1)の伸縮jj、や可
動要素10の回転1aは検出器11によって検出され、
電気信号に変換された後、比+i/器6及びCPU2に
フィードバンクされる。
ロボットを位置決め制御するのに必要な目標値Rは全て
RA M 4に格納され、再lト運転時にはこの目標値
1ぐが制御周期毎にCP LJ 2を経’C1)/Δ変
換器5に送出される。D/A変換器5はこの信号をアナ
l」グ量に変換し、比較器6を経てアンブリファイア7
で増幅した後、サーボ弁8を駆動する。
RA M 4に格納され、再lト運転時にはこの目標値
1ぐが制御周期毎にCP LJ 2を経’C1)/Δ変
換器5に送出される。D/A変換器5はこの信号をアナ
l」グ量に変換し、比較器6を経てアンブリファイア7
で増幅した後、サーボ弁8を駆動する。
従って油圧シリンダ9は目標値Rの値に応してサーボ弁
)3によって駆動され、可動要素10の回転角度や/I
II圧シリンダ9の伸縮h1が検出器11によって検出
され、その値が再生軌跡Yとし゛ζ比較器6にフィード
バックされることにより、油圧シリンダ9が目標値Rと
再生軌跡Yとの差が0となる方向に駆動され、位−:決
め後の再生軌跡YがCPU2に伝達される。
)3によって駆動され、可動要素10の回転角度や/I
II圧シリンダ9の伸縮h1が検出器11によって検出
され、その値が再生軌跡Yとし゛ζ比較器6にフィード
バックされることにより、油圧シリンダ9が目標値Rと
再生軌跡Yとの差が0となる方向に駆動され、位−:決
め後の再生軌跡YがCPU2に伝達される。
本発明においてはこのような再I:1;運転を行うこと
により1」標(げ「と再生軌跡との動的遅れを、各自由
度毎に時々刻々検出し、リアルタイムで動的遅れに応じ
たIJ標(/1の修正を行い、正確な位置決め作業を行
・)ものである。
により1」標(げ「と再生軌跡との動的遅れを、各自由
度毎に時々刻々検出し、リアルタイムで動的遅れに応じ
たIJ標(/1の修正を行い、正確な位置決め作業を行
・)ものである。
第8図乃至第9図のグラフを参照して本発明の概略の構
成を説明する。これらの図は時間的経過に対するある自
由度の可動93!素10の位置の変化を示すもので、大
実線11が教示値乃至は目標値を表し、細実線12は、
上記教示値乃至は目標値11(Iシ)に応じ°ζ1Ix
IJJされる可動要素10の再生軌跡を表し、破線13
は目標値R(11)と再生軌跡Y (12)とから計算
される偏差を動的遅れの分だけ目標値1くに、早めに加
えるごとによって得ノこ新たな目標値R’を示し、・一
点鎖線14は、この新たな目標値12′によって駆動さ
れた可動要素lOの再生軌跡を示すものである。但し横
軸に示した時間的変化は、ロボットが一定の制御周期毎
に駆動されるものとしてその制御周期番号T1によって
表す。
成を説明する。これらの図は時間的経過に対するある自
由度の可動93!素10の位置の変化を示すもので、大
実線11が教示値乃至は目標値を表し、細実線12は、
上記教示値乃至は目標値11(Iシ)に応じ°ζ1Ix
IJJされる可動要素10の再生軌跡を表し、破線13
は目標値R(11)と再生軌跡Y (12)とから計算
される偏差を動的遅れの分だけ目標値1くに、早めに加
えるごとによって得ノこ新たな目標値R’を示し、・一
点鎖線14は、この新たな目標値12′によって駆動さ
れた可動要素lOの再生軌跡を示すものである。但し横
軸に示した時間的変化は、ロボットが一定の制御周期毎
に駆動されるものとしてその制御周期番号T1によって
表す。
例えば第8図に示す如く制御を開始した時点(n=1)
において、目標値R1を送出し可動要素10の再生軌跡
Yが、この目標値RLの位置まで達する時間T、を測定
し、この時間が制御周期T、の何倍であるかをカウント
して遅れ時間mをめる。この例では制御周期′1゛。0
5倍であるがらm=5となる。この遅れ時間mは目表値
R1を、送出した時点から再生軌跡Yが上記目標値R1
に等しいか又はそれを超えた時点の制御周期番号nによ
って81算する。
において、目標値R1を送出し可動要素10の再生軌跡
Yが、この目標値RLの位置まで達する時間T、を測定
し、この時間が制御周期T、の何倍であるかをカウント
して遅れ時間mをめる。この例では制御周期′1゛。0
5倍であるがらm=5となる。この遅れ時間mは目表値
R1を、送出した時点から再生軌跡Yが上記目標値R1
に等しいか又はそれを超えた時点の制御周期番号nによ
って81算する。
こうして遅れ時間mを測り終わるとその時刻における目
標値R6の送出から再生軌VjFY(12)が上記目標
値R6に等しいか、それよりも大きくなるまでの時間を
測定し、遅れ時間mをカウントする。この場合も遅れ時
間mは図より5である。
標値R6の送出から再生軌VjFY(12)が上記目標
値R6に等しいか、それよりも大きくなるまでの時間を
測定し、遅れ時間mをカウントする。この場合も遅れ時
間mは図より5である。
こうして例えば目標値R1に対応する遅れた制御軌跡Y
6と、その時点における目標値R6との差εGが動的遅
れによる偏差であるから、このε6を遅れ時間5X”r
Oの分だけ早めの目標値R1に加え、新たな目標値R1
’とする。同様にε7を5カウント分(m5)早い目標
値R2に加え、所々な目標値R2’ とし、続いてR3
′、R4′、R5’を算出し、これを次回の再生時の目
標値とし手使用する。
6と、その時点における目標値R6との差εGが動的遅
れによる偏差であるから、このε6を遅れ時間5X”r
Oの分だけ早めの目標値R1に加え、新たな目標値R1
’とする。同様にε7を5カウント分(m5)早い目標
値R2に加え、所々な目標値R2’ とし、続いてR3
′、R4′、R5’を算出し、これを次回の再生時の目
標値とし手使用する。
こうしてε6からε1oの偏差を、それぞれその期間に
おける遅れ時間m=5カウント分だけ早めに目標軌跡R
1からR5に加えて、次の再生運転に用いるための目標
までR1’からR5’を演算すると、続いて同様の手順
によって実線12で示す再生値Yの値が、次の最初の目
標値R6に一致するか、又はその値を越すまでの遅れ時
間をカウントし、次の小期間における遅れ時間を算出す
る。
おける遅れ時間m=5カウント分だけ早めに目標軌跡R
1からR5に加えて、次の再生運転に用いるための目標
までR1’からR5’を演算すると、続いて同様の手順
によって実線12で示す再生値Yの値が、次の最初の目
標値R6に一致するか、又はその値を越すまでの遅れ時
間をカウントし、次の小期間における遅れ時間を算出す
る。
この場合図に示すように再生軌跡Yが目標値R6の値を
超えるのは、再生軌跡YがYllのレベルに達した時点
であるから、その間の制御周期のカウント量、即ち遅れ
時間mは前回と同様5であり、再生軌跡のレベルYll
と、その時点での目標軌跡Rl 1との差、即ちε11
を5カウントの遅れ分(rn −5>だけ手前の目標値
であるR6に加えて、新たな目標値1f6’作り出す。
超えるのは、再生軌跡YがYllのレベルに達した時点
であるから、その間の制御周期のカウント量、即ち遅れ
時間mは前回と同様5であり、再生軌跡のレベルYll
と、その時点での目標軌跡Rl 1との差、即ちε11
を5カウントの遅れ分(rn −5>だけ手前の目標値
であるR6に加えて、新たな目標値1f6’作り出す。
以下同様にε12、ε13、ε14、ε15を目標(/
(R7、R8、R9、R10に加えて新たな目標値R7
’ 、R8’ 、R9’、R10’を作り出す。
(R7、R8、R9、R10に加えて新たな目標値R7
’ 、R8’ 、R9’、R10’を作り出す。
本発明においては以上述べた様に、各自由度毎の動的遅
れ時間を、動的遅れ時間毎に時々刻々測定し、ごうして
(!Iられた動的遅れ時間分たり早く教示値又は目標値
に、偏差を加えて次の再生運転の目標値と為すものであ
る。
れ時間を、動的遅れ時間毎に時々刻々測定し、ごうして
(!Iられた動的遅れ時間分たり早く教示値又は目標値
に、偏差を加えて次の再生運転の目標値と為すものであ
る。
但し上記の様な遅れ時間の測定方法を採用すると、目標
値、の加速程度が変化する部分で加えるべき偏差がなく
なったり、又は重複したりする場合が生じる。その場合
の処理について第8図を参照して説明する。
値、の加速程度が変化する部分で加えるべき偏差がなく
なったり、又は重複したりする場合が生じる。その場合
の処理について第8図を参照して説明する。
例えば教示値又は目標値に加えるべき偏差がない場合に
ついて説明する。第8図示の例の場合、次の新たな目標
値R15′を算出するべき偏差が存在しない。これはそ
の前のR1’4’を生じさせるべき偏差ε19における
遅れ時間がm=5であるのに対し、その次の偏差ε2o
における遅れ時間mが4となり、目標値R15に加える
偏差が無くなるためであり、この場合にはその前後の偏
差ε19.ε2゜の平均値を算出して目標値R15に加
え、新たな目標値R15′ とする。
ついて説明する。第8図示の例の場合、次の新たな目標
値R15′を算出するべき偏差が存在しない。これはそ
の前のR1’4’を生じさせるべき偏差ε19における
遅れ時間がm=5であるのに対し、その次の偏差ε2o
における遅れ時間mが4となり、目標値R15に加える
偏差が無くなるためであり、この場合にはその前後の偏
差ε19.ε2゜の平均値を算出して目標値R15に加
え、新たな目標値R15′ とする。
逆に目標値R19の前後では、それまで遅れ時間がm
= 4であったものが、m = 5に変化するため11
01−埴Y25における偏差ε25と再化値Y24にお
ける偏差ε24が、共に目標値1(2oに加えるべき偏
差となり、とららの偏差を加えるべきかの判断に迷うこ
とになるため、この場合も前記空白を生じる場合と同様
に、ε24、ε25の平均をとって、目標値R25をR
22に加え、新たな目標値R20’ とする。
= 4であったものが、m = 5に変化するため11
01−埴Y25における偏差ε25と再化値Y24にお
ける偏差ε24が、共に目標値1(2oに加えるべき偏
差となり、とららの偏差を加えるべきかの判断に迷うこ
とになるため、この場合も前記空白を生じる場合と同様
に、ε24、ε25の平均をとって、目標値R25をR
22に加え、新たな目標値R20’ とする。
このように動特性即ち、遅れ時間mが変化する毎に加え
るべき偏差が無くなって空白となったり、重なりを住じ
たりするごとになる。t2Bと829の間においても同
様に、空白となるため平均化したものを加えて新たな目
標値とする。
るべき偏差が無くなって空白となったり、重なりを住じ
たりするごとになる。t2Bと829の間においても同
様に、空白となるため平均化したものを加えて新たな目
標値とする。
上記の例は空白や重なりが、−個の場合につい°Cの説
明であるが、動特性の変化が激しい場合には、かかる空
白や重なりが2以−ヒとなる場合も存在する。例えば第
9図に示した例は別の自由度に示した目標値と再生軌跡
との関係を示すもので、図から明らかなようにR8から
1ンHの7個のデータについては、遅れ時間mが7カウ
ントであるのに対し、次の5個の目標値1215からR
19につい−(の遅れ[1+′111 mは5カウント
であるため、L1標イA r?13とR14に対して加
えるべき偏差が存在しないことになる。従ってその場合
には最初の偏差を、ε19+(ε2o−ε19)÷3と
して酎算し、次の偏差を619 +2 (ε2o−81
9)÷3としてあくまで平均をとることにより計算する
。
明であるが、動特性の変化が激しい場合には、かかる空
白や重なりが2以−ヒとなる場合も存在する。例えば第
9図に示した例は別の自由度に示した目標値と再生軌跡
との関係を示すもので、図から明らかなようにR8から
1ンHの7個のデータについては、遅れ時間mが7カウ
ントであるのに対し、次の5個の目標値1215からR
19につい−(の遅れ[1+′111 mは5カウント
であるため、L1標イA r?13とR14に対して加
えるべき偏差が存在しないことになる。従ってその場合
には最初の偏差を、ε19+(ε2o−ε19)÷3と
して酎算し、次の偏差を619 +2 (ε2o−81
9)÷3としてあくまで平均をとることにより計算する
。
父型なりについても複数の偏差が重なる場合が存在し、
たとえばε11.εn、1.εn+2の3つの偏差が重
なった時には(ε□+ε。+1十ε、+2)÷3のよう
に平均化したり、第5図の例のように3つ以1−の偏差
の虫なりがないように平均化したりする。
たとえばε11.εn、1.εn+2の3つの偏差が重
なった時には(ε□+ε。+1十ε、+2)÷3のよう
に平均化したり、第5図の例のように3つ以1−の偏差
の虫なりがないように平均化したりする。
但し、このような空白や遅れが多くなる場合には、ノイ
ズの影響等が大きく正Ulfな制御を、期し難いことに
よる場合があり、空白や重なりの処理は2制御周期まで
とする等の処理をとることもある。
ズの影響等が大きく正Ulfな制御を、期し難いことに
よる場合があり、空白や重なりの処理は2制御周期まで
とする等の処理をとることもある。
なおF記の説明は、教示作業に続く第1回目の!’!’
!ト、 l+f+と教示111“:との偏差を、第2
回目の再生作業に必要な1]標値を作る為の処理手順の
場合に適用したものであるが、第2回目、第3回目・・
・・・・第に回目のilT、 /4:、 +1ilt跡
と教示軌跡との偏差によって、R4■回(」のi11’
、 /4:作業の為の目標値を設定する処理手順として
も同様に適用しRFるものである。
!ト、 l+f+と教示111“:との偏差を、第2
回目の再生作業に必要な1]標値を作る為の処理手順の
場合に適用したものであるが、第2回目、第3回目・・
・・・・第に回目のilT、 /4:、 +1ilt跡
と教示軌跡との偏差によって、R4■回(」のi11’
、 /4:作業の為の目標値を設定する処理手順として
も同様に適用しRFるものである。
続いて第3図乃至第7図の添付図面を参照して、1−記
制御方lkの処理手順につき詳しく説明する。
制御方lkの処理手順につき詳しく説明する。
なおこの処理手順に使用される主な変数はRAM4に記
1(Qされ、その具体的内容は第2図に示す如くである
。またSl、S2.S3・・・はずべて処理手順を示ず
ステップ番号である。
1(Qされ、その具体的内容は第2図に示す如くである
。またSl、S2.S3・・・はずべて処理手順を示ず
ステップ番号である。
ま−4” S 1において初期設定としζj=Q、j−
0、1= (1、m = O、n = Oとなし、且つ
及びフラグト゛、、フラグl? 2を0となずと共に、
偏差を収容するεテーブルの内容を全゛COにセットす
る。
0、1= (1、m = O、n = Oとなし、且つ
及びフラグト゛、、フラグl? 2を0となずと共に、
偏差を収容するεテーブルの内容を全゛COにセットす
る。
続いてS2において第一回目の再生であるか否かを判定
する。この判定は第一回目の再生の場合にのみ七ノドさ
れるR A M d内のフラグのセント、リセットによ
り行う。第一回1」の再生である場合にはS3において
教示値を順次呼び出し、教示値による再生制御処理を行
う。この再生制御処理は前記したとおりである。又第二
回目以降の再4トである場合には以下に説明する処理手
順によって得られたJdi正された目標値による再生制
御装置が84において行われる。
する。この判定は第一回目の再生の場合にのみ七ノドさ
れるR A M d内のフラグのセント、リセットによ
り行う。第一回1」の再生である場合にはS3において
教示値を順次呼び出し、教示値による再生制御処理を行
う。この再生制御処理は前記したとおりである。又第二
回目以降の再4トである場合には以下に説明する処理手
順によって得られたJdi正された目標値による再生制
御装置が84において行われる。
続いてS5のサブルーチンにおいて、遅れの測定が行わ
れる。遅れの測定の具体的内容は第4図1に示され、S
6において順次並べられた教示値が増加関数であるか、
減少関数であるかを判断し、増加関数の場合にはS7に
進み、【1番目の目標(1?1をAレジスタニ、n+j
番L]のllft1:値Y(R4−j)をBレジスタに
収容し、S8に示す両者の比較を行う。教示値が増加関
数でしかも1+j番目の再生値Y(n十j)がn番目の
目標値R(n)よりも小さい場合にはS9においてjに
1を加え、第3図に示すフローチャートに戻る。このよ
うにして、百4ト値が目標値と同−又はそれより大きく
なる時点におけるjの値をカウントすることにより、遅
れ時間に対応するカラン)ramが演算される。従って
88において再生値Y(n+1)が、目標値1≧(n)
に等しいか又は、それ以」−になった時点でSIOに進
み、遅れ測定が完了した事を示すフラグト゛1に1をセ
ットし、更にSllにおいてjのイ直をレジスタに代入
すると共に、その時のデータ番号n値をiレジスタに代
入する。即ちiレジスタは再/4:、 (+l′jが基
準となる目標値を追い越した時のデータ番号である。更
に312において、再びjの値をOとなし第3図のフロ
ーチャートに戻る。
れる。遅れの測定の具体的内容は第4図1に示され、S
6において順次並べられた教示値が増加関数であるか、
減少関数であるかを判断し、増加関数の場合にはS7に
進み、【1番目の目標(1?1をAレジスタニ、n+j
番L]のllft1:値Y(R4−j)をBレジスタに
収容し、S8に示す両者の比較を行う。教示値が増加関
数でしかも1+j番目の再生値Y(n十j)がn番目の
目標値R(n)よりも小さい場合にはS9においてjに
1を加え、第3図に示すフローチャートに戻る。このよ
うにして、百4ト値が目標値と同−又はそれより大きく
なる時点におけるjの値をカウントすることにより、遅
れ時間に対応するカラン)ramが演算される。従って
88において再生値Y(n+1)が、目標値1≧(n)
に等しいか又は、それ以」−になった時点でSIOに進
み、遅れ測定が完了した事を示すフラグト゛1に1をセ
ットし、更にSllにおいてjのイ直をレジスタに代入
すると共に、その時のデータ番号n値をiレジスタに代
入する。即ちiレジスタは再/4:、 (+l′jが基
準となる目標値を追い越した時のデータ番号である。更
に312において、再びjの値をOとなし第3図のフロ
ーチャートに戻る。
又教示値が減少関数の場合には、S13においてΔレジ
スタ及びBレジスタに、それぞれ再生1ifi Y(n
lj)及び目標値R(nlj)を代入しS8に進む。
スタ及びBレジスタに、それぞれ再生1ifi Y(n
lj)及び目標値R(nlj)を代入しS8に進む。
こうして遅れ時間の測定のサブルーチンS5を終了する
と、続いて第3図に示ず314においてiが0であるか
否か、即ち)、(Yj”、となる目標(171が一連の
目標値の内の最初のデータであるか否かを判断し、i=
Qの場合には次の再ητ埴に進むべくステップS15に
ジャンプする。
と、続いて第3図に示ず314においてiが0であるか
否か、即ち)、(Yj”、となる目標(171が一連の
目標値の内の最初のデータであるか否かを判断し、i=
Qの場合には次の再ητ埴に進むべくステップS15に
ジャンプする。
S14において、iがO以外の場合には516に進み、
遅れθ11定か完了しているかどうかをフラグl+ +
がOであるか否かによって判断する。例えばS31にお
いて、A>Bの場合には、フラグJ+ +は0のまlF
であるからS17に進め、βがρく0であるか否かを判
断する。ρは目標値に加えるべき偏差がない場合の空白
の数であり、ここでYesの場合には31.8の車なり
処理1のザブルーチンに進む。この重なり処理1は、第
5図(a)に示したソ「1−チャートに従って行われ、
この場合、電なりありの表示をなずフラグF、を1にセ
ノI−L(319)、続いて重なった偏差の最初のもの
を172にして、εテーブルにストアする、(S20)
と共に、第3図に示したフローチャートに戻り、続いて
S21においてlの値を1だけ減少させる。
遅れθ11定か完了しているかどうかをフラグl+ +
がOであるか否かによって判断する。例えばS31にお
いて、A>Bの場合には、フラグJ+ +は0のまlF
であるからS17に進め、βがρく0であるか否かを判
断する。ρは目標値に加えるべき偏差がない場合の空白
の数であり、ここでYesの場合には31.8の車なり
処理1のザブルーチンに進む。この重なり処理1は、第
5図(a)に示したソ「1−チャートに従って行われ、
この場合、電なりありの表示をなずフラグF、を1にセ
ノI−L(319)、続いて重なった偏差の最初のもの
を172にして、εテーブルにストアする、(S20)
と共に、第3図に示したフローチャートに戻り、続いて
S21においてlの値を1だけ減少させる。
又こうしてS18の重なり処理を行った場合には、続い
て次の再生値につい°この処理を行う場合に、S5にお
りる遅れ測定の9′ブルーチンで第4図に示ずSIOに
おいてフラグFIが1にセットされ、更に次の処理では
31GにおいてフラグF1−0ではないと判断される為
、S22に進みρ即15空白の数が0以下であるか否か
を判断する。ここでYesの場合には直接S23に移り
、次の遅れ時間の測定を行うべくフラグF1を0にリセ
ットする。又lが1以トの場合には空白が存在するので
、第6し1に示す空白処理のザブルーチンS24を行な
う。
て次の再生値につい°この処理を行う場合に、S5にお
りる遅れ測定の9′ブルーチンで第4図に示ずSIOに
おいてフラグFIが1にセットされ、更に次の処理では
31GにおいてフラグF1−0ではないと判断される為
、S22に進みρ即15空白の数が0以下であるか否か
を判断する。ここでYesの場合には直接S23に移り
、次の遅れ時間の測定を行うべくフラグF1を0にリセ
ットする。又lが1以トの場合には空白が存在するので
、第6し1に示す空白処理のザブルーチンS24を行な
う。
このザブルーチンでは、325において一つ手前のデー
タ番号におりる偏差を、今回のデータ番号における偏差
から引き算してEレジスタにストアし、826ではこの
値をfi+lによって除してEレジスタにストアし、更
にS 27においてこの値E″と一つ手i;■のデータ
番号における偏差を加算してIE”レジスタにストアす
ると共に、828において第一回目の百hトであるか否
かを判断する。ここでYesの場合にはS29において
−1−記E//レジスタの内容とn −m −j!7番
目教示データとを加算して、これを補正後のn−m−β
番目の目標値データとして、RA M 4の目標値格納
領域にストアする。
タ番号におりる偏差を、今回のデータ番号における偏差
から引き算してEレジスタにストアし、826ではこの
値をfi+lによって除してEレジスタにストアし、更
にS 27においてこの値E″と一つ手i;■のデータ
番号における偏差を加算してIE”レジスタにストアす
ると共に、828において第一回目の百hトであるか否
かを判断する。ここでYesの場合にはS29において
−1−記E//レジスタの内容とn −m −j!7番
目教示データとを加算して、これを補正後のn−m−β
番目の目標値データとして、RA M 4の目標値格納
領域にストアする。
328においてNoの場合も同様に、n−m−1番目の
今回の目標値にE”レジスタの値を加算し、これを補止
後のn−m−ji7番目目標値として格納する(S30
) 、これらの処理が終了すると、eから1を減算しく
531) 、S32においてlの値が0か否かを判断し
、未だ0を超えた値である場合には、前記S26におい
て得られたE’ レジスタの値とE″レジスタ値とを加
q・し、これを新たなE“レジスタの値となして328
に戻る。332において7!−0の場合には、空白処理
が終了したごとを示す為、第3図に示すフローチャート
の323のステップに戻る。
今回の目標値にE”レジスタの値を加算し、これを補止
後のn−m−ji7番目目標値として格納する(S30
) 、これらの処理が終了すると、eから1を減算しく
531) 、S32においてlの値が0か否かを判断し
、未だ0を超えた値である場合には、前記S26におい
て得られたE’ レジスタの値とE″レジスタ値とを加
q・し、これを新たなE“レジスタの値となして328
に戻る。332において7!−0の場合には、空白処理
が終了したごとを示す為、第3図に示すフローチャート
の323のステップに戻る。
523の処理を終了すると、続いてS34において、重
なりありの場合に1にセットされるフラグF2が0であ
るか否かを判定する。Yesの場合には重なり処理がな
いので直接335に進め、Noの場合には重なりありと
してE“レジスタの値を退避させたl&33Gのサブル
ーチンを処理した後、336でめた4IuをE“レジス
タにセ・シトしS35に進む。
なりありの場合に1にセットされるフラグF2が0であ
るか否かを判定する。Yesの場合には重なり処理がな
いので直接335に進め、Noの場合には重なりありと
してE“レジスタの値を退避させたl&33Gのサブル
ーチンを処理した後、336でめた4IuをE“レジス
タにセ・シトしS35に進む。
53Gにおいては、第5図(b)に示すように、S37
においてすでに820においてストアされた最初の偏差
の1/2の値を取り出し、続くS38において今回の偏
差を1/2にすると共に上記先頭の偏差と加え、これを
εテーブルにストアし、S39においてεテーブルの先
頭のエリア(S20におい°ζ偏差の1/2をストアし
たエリア)をクリアする。更にS40では重なり処理が
終了したか否かを、RAMd内のフラグによっ°(判定
し、Yesの場合には初期の状態に戻るべくフラグF2
を0としく541)、又Noの場合にはS41を迂回し
て第3図に示したS35のステップに移行する。
においてすでに820においてストアされた最初の偏差
の1/2の値を取り出し、続くS38において今回の偏
差を1/2にすると共に上記先頭の偏差と加え、これを
εテーブルにストアし、S39においてεテーブルの先
頭のエリア(S20におい°ζ偏差の1/2をストアし
たエリア)をクリアする。更にS40では重なり処理が
終了したか否かを、RAMd内のフラグによっ°(判定
し、Yesの場合には初期の状態に戻るべくフラグF2
を0としく541)、又Noの場合にはS41を迂回し
て第3図に示したS35のステップに移行する。
S35では今回の処理が第一回目の再生であるか否かを
判定し、Yesの場合には、S40において前記型なり
処理(s 36)で得られた偏差ε (n)の値と、n
−m番目の教示値とを加算しこれを新たな目標値とする
目標値の作成を行い、Noの場合には目標イ1?1の更
新を343において行う。S21. S15を経た後S
44において゛Cデータ番番号が、最終番号n max
に等しいか否かを判別し、Noの場合には先頭のステッ
プS2に戻り、Yesの場合には終了処理5l15を経
て、全ての処理を終了する。終了処理S45は、本発明
に特殊の処理1で、本発明の鳩舎偏差を動的遅れ時間分
だけ早く目標値に加算するため最後の目標値近くになる
と、偏差が存在しなくなるので、この偏差を存在しなく
なる手前の偏差で置き換えることにより、最後までなだ
らかな制御を行わんとするもので、その詳細な内容は第
7図に示すとおりである。
判定し、Yesの場合には、S40において前記型なり
処理(s 36)で得られた偏差ε (n)の値と、n
−m番目の教示値とを加算しこれを新たな目標値とする
目標値の作成を行い、Noの場合には目標イ1?1の更
新を343において行う。S21. S15を経た後S
44において゛Cデータ番番号が、最終番号n max
に等しいか否かを判別し、Noの場合には先頭のステッ
プS2に戻り、Yesの場合には終了処理5l15を経
て、全ての処理を終了する。終了処理S45は、本発明
に特殊の処理1で、本発明の鳩舎偏差を動的遅れ時間分
だけ早く目標値に加算するため最後の目標値近くになる
と、偏差が存在しなくなるので、この偏差を存在しなく
なる手前の偏差で置き換えることにより、最後までなだ
らかな制御を行わんとするもので、その詳細な内容は第
7図に示すとおりである。
以上の説明では、便宜上偏差εを、動的遅れの分だけ早
い目標値にそのまま加算したが、これは必要に応じて一
定の比率により偏差εを、増大又は縮小して加えること
も可能である。又ターンする部分等でのなめらかな追従
を行う為、偏差の7q号が変わった場合には、符号の変
化した偏差について特に縮小して加える等の処理も状況
により行うことが望ましい。又偏差を加算すべき目標値
は、前記の様に偏差の得られた時点よりも動的遅れの分
だけ早い時点の目標値に加えても、又動的遅れの時間に
一定の比率を掛けて加算すべき目標値の位置を、前後さ
せることも必要に応じて可能である。例えば測定した遅
れ時間が、110m5ecの場合に、138m5ec早
めに加えたり、又132m5ec分フィートフA−ド的
に早めに偏差′εを加えるごとも動的時1T[の向上の
面から有効な場合がある。
い目標値にそのまま加算したが、これは必要に応じて一
定の比率により偏差εを、増大又は縮小して加えること
も可能である。又ターンする部分等でのなめらかな追従
を行う為、偏差の7q号が変わった場合には、符号の変
化した偏差について特に縮小して加える等の処理も状況
により行うことが望ましい。又偏差を加算すべき目標値
は、前記の様に偏差の得られた時点よりも動的遅れの分
だけ早い時点の目標値に加えても、又動的遅れの時間に
一定の比率を掛けて加算すべき目標値の位置を、前後さ
せることも必要に応じて可能である。例えば測定した遅
れ時間が、110m5ecの場合に、138m5ec早
めに加えたり、又132m5ec分フィートフA−ド的
に早めに偏差′εを加えるごとも動的時1T[の向上の
面から有効な場合がある。
本発明は以上述べた様に、複数の自由度を有する制御対
象物を教示値に従って再η−運転させて教示値と111
1blift跡との偏差を測定し、次回の再生運転時に
はυJ的遅れ時間に見合う時間分だけ早く教示値又は今
回1」標軌跡に十記偏差を加えて再生運転する学習制御
方法において、各自由度毎の動的遅れ時間を該動的遅れ
時間4jjに測定し、こうして得られた11!JJ的遅
れ時間分だけ早く教示値又は目標41f4にI−記偏差
を加えて再生運転することを特徴とする学習制御方法で
あるから、ロボット等の作業対象物を各自由度毎に、き
めこまかく動的特性を予測して制御することができるの
で、すべての姿勢におりる位置決め精度が一段と向上す
るのもである。
象物を教示値に従って再η−運転させて教示値と111
1blift跡との偏差を測定し、次回の再生運転時に
はυJ的遅れ時間に見合う時間分だけ早く教示値又は今
回1」標軌跡に十記偏差を加えて再生運転する学習制御
方法において、各自由度毎の動的遅れ時間を該動的遅れ
時間4jjに測定し、こうして得られた11!JJ的遅
れ時間分だけ早く教示値又は目標41f4にI−記偏差
を加えて再生運転することを特徴とする学習制御方法で
あるから、ロボット等の作業対象物を各自由度毎に、き
めこまかく動的特性を予測して制御することができるの
で、すべての姿勢におりる位置決め精度が一段と向上す
るのもである。
第1図は本発明の実施に用いることの出来る制御回路の
信号伝達系統を示すブロック図、第2図は同制御回路に
用いる一時記憶装置RAMの内容を示す概念図、第3図
乃至第7図は本発明の一実施例である学習制御方法の処
理手順の一例を示すフローチャート、第8図乃至第9図
は時間的経過に対するある自由度の可動要素の位;Hの
変化を示すグラフである。 (符号の説明) 1・・・マイクロコンピュータ 2・・・CPU 3・・・ROM 4・・・RAM 5・・・D/A変換器7・・・アンブ
リファイヤ IO・・・可動要素11・・・検出器 Sl、S2.S3・・・・・・ステップ番号n・・・デ
ータ番号 i・・・再生軌跡が、基準となる目標値以−にとなった
時点でのデータ番号 j・・・遅れ時間のカウント数 m、測定された遅れ時間のカウント数 l・・・空白もしくは重なりの数 Fl・・・遅れ測定の完了のフラグ F2・・・重なりありを示すフラグ 第4図 第5図 (a) (b) 第6図 第7図
信号伝達系統を示すブロック図、第2図は同制御回路に
用いる一時記憶装置RAMの内容を示す概念図、第3図
乃至第7図は本発明の一実施例である学習制御方法の処
理手順の一例を示すフローチャート、第8図乃至第9図
は時間的経過に対するある自由度の可動要素の位;Hの
変化を示すグラフである。 (符号の説明) 1・・・マイクロコンピュータ 2・・・CPU 3・・・ROM 4・・・RAM 5・・・D/A変換器7・・・アンブ
リファイヤ IO・・・可動要素11・・・検出器 Sl、S2.S3・・・・・・ステップ番号n・・・デ
ータ番号 i・・・再生軌跡が、基準となる目標値以−にとなった
時点でのデータ番号 j・・・遅れ時間のカウント数 m、測定された遅れ時間のカウント数 l・・・空白もしくは重なりの数 Fl・・・遅れ測定の完了のフラグ F2・・・重なりありを示すフラグ 第4図 第5図 (a) (b) 第6図 第7図
Claims (1)
- 複数の自由度を有する制御対象物を教示(1/Iに従っ
て再生運転させて教示値と再生軌跡との偏差を測定し、
次回の再生運転時には動的遅れ時間に見合う時間分だ&
J早く教示イ16又は今回目標l1ilt t+Vトに
1−記偏差を加えて再生運転する学習制御力lJ:にお
いて、各自由度毎の動的遅れ時間を該動的遅れ時間毎に
測定し、こうして得られた動的遅れ時間分だけ早く教示
(i?+又は目標値に上記偏差を加えてli:/−l:
運転することを特徴とする学f−1制御方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP16626183A JPS6057409A (ja) | 1983-09-08 | 1983-09-08 | 学習制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP16626183A JPS6057409A (ja) | 1983-09-08 | 1983-09-08 | 学習制御方法 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS6057409A true JPS6057409A (ja) | 1985-04-03 |
Family
ID=15828097
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP16626183A Pending JPS6057409A (ja) | 1983-09-08 | 1983-09-08 | 学習制御方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS6057409A (ja) |
Cited By (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS61264406A (ja) * | 1985-05-20 | 1986-11-22 | Fujitsu Ltd | 移動体制御装置 |
JPS62125404A (ja) * | 1985-11-26 | 1987-06-06 | Mutoh Ind Ltd | 数値制御装置の位置決め方法 |
JPS62221006A (ja) * | 1986-03-24 | 1987-09-29 | Canon Inc | 位置決め制御装置 |
JPS62285111A (ja) * | 1986-06-03 | 1987-12-11 | Sanyo Mach Works Ltd | 産業ロボツトの軌道生成方法 |
JPH03275233A (ja) * | 1990-03-22 | 1991-12-05 | Mitsubishi Materials Corp | 缶蓋遊星回転装置 |
JP2015058131A (ja) * | 2013-09-18 | 2015-03-30 | 村田機械株式会社 | 自律走行式床洗浄機、清掃スケジュールのデータ構造、記憶媒体、清掃スケジュールの生成方法、及びプログラム |
WO2017094424A1 (ja) * | 2015-11-30 | 2017-06-08 | オムロン株式会社 | 制御装置 |
-
1983
- 1983-09-08 JP JP16626183A patent/JPS6057409A/ja active Pending
Cited By (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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US9931010B2 (en) | 2013-09-18 | 2018-04-03 | Murata Machinery, Ltd. | Autonomously traveling floor washer, cleaning schedule data structure, storage medium, method for creating cleaning schedule, and program |
WO2017094424A1 (ja) * | 2015-11-30 | 2017-06-08 | オムロン株式会社 | 制御装置 |
CN107850874A (zh) * | 2015-11-30 | 2018-03-27 | 欧姆龙株式会社 | 控制装置 |
US10571874B2 (en) | 2015-11-30 | 2020-02-25 | Omron Corporation | Control device for performing learning control |
CN107850874B (zh) * | 2015-11-30 | 2020-12-11 | 欧姆龙株式会社 | 控制装置 |
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