JPS6057409A - 学習制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明はプレイパック形Ｌ１ポット等のように繰り返し
制御を行う対象物の学習制御力法に係り、特に百住精度
の向上を図った学習制御方法に関んするものである。

一般に１−記のような繰り退し制御を行う対象物の位置
決め制御を行う場合には、まず制御動作を行って対象物
Ｃご目標とする作業軌跡の位置データ（教示値）を見え
込ませ、この教示値に従って再生運転を行うと共に、上
記教示値と運転軌跡との差（偏しθ）を検出して、この
偏差を教示値に加えて次回の、ｉ１１／４：運転のため
の目標値とする学習制御方法が採用されている。しかし
この場合、単に教示値又は今回の目標値に偏差を加えた
のみでは、動的遅れによる制御偏差を解／ｌｌｉするこ
とができず、又対象物が複数の自由度を有する場合には
、通常、自由度ｈｊに→す１的遅れ時間が界なり、又偏
差の１１１も自由度４＋＋、に時々刻々変化するもので
あるから、ＩＴｌ、にずべての自由度に同し７）１１の
偏差を加えたのごは制御対象物先端の合成された偏差を
ある程度以）に小さくすることはできず、各自由度毎に
きめごまかな修ＩＦを加える必要がある。

従って本発明の目的とするところは時々刻々変４すＪす
る動的遅れ時間を、各自由度毎に測定し、こうして得ら
れた正確な動的遅れ時間の分だり９く目標値などのイ１
（正を行うのに適した学習制御方法を提供するごとにあ
り、その要旨とするところが、複数の自由度を自゛４°
るｉｌ、ＩＩ御り・ｊ原物を教示（１？ｉに従って再）
４＝、　１ｉｌｊ転させて教示値と貞／−１＝軌跡との
偏差を測定し、次回の再生運転時には動的遅れ時間に見
合う時間分だけ早く教示値又は今回１」標軌跡に１−記
偏差を加えて再生運転する点にある学署制御ブ」法を提
供するものである。

続い゛ζ添付した図面を参照し一つつ、本発明を共体化
した実施例に付き説明し、本発明の理解に供する。ここ
に第１図は本発明の実施に用いることの出来る制御回路
の信号伝達系統を示すブしドック図、第２図は同制御回
路に用いる一時記１９装置Ｆ＜　ＲＡＭの内容を示す概
念図、第３図乃〒第７図は本発明の一実施例である学習
制御方法の処理手順の一例を示すフローチャートである
。

以下の実施例においては油圧シリンダによって作動され
るプレイハック形ロボットの学習制御方法を例にとって
説明するが、本発明におりる学習制御方法はこのような
油圧シリンダを駆動源とするロボットのみならず、各種
型うりＪモータを駆動源とするロボットや、その他種々
の自動機械に適用ｉｉＪ能であることはＳｌうまで４）
ない。　第１図は１−記のよ・）ノ５（浦庄シリンダ駆
ＩＩｏｊ形の１」ボットの一つの自ＩＩＩ　１１　Ｌ：
１−）　ｂ”（（７）　’＋ｌｉ制御ｉｔ、　ｉ／ｃ　
（７）　ミをホシ、他０）自由度につい°Ｃは同様であ
るため省略したものであり、父制御１ｐｌ　ｌ／３とし
てマイクしＩ＝Ｉンビュータを用いた場合につい“Ｃ例
示的に示し”Ｃいるが、これを他の周知の種々のｊｌｉ
ｌ制御素子に置き換えることは当然可能である。

第１図においてマイクロコンピュータ１は演算処理をｊ
ｌう中火処理ユニソｌ−ＣＩ）　ｔＪ　２と、ごのＣＰ
　Ｕ　２の処理プし１グラムを格納するＲＯＭ３と、Ｃ
ＰＬＪ２力燗１勢処理を行うためにＩν・要な種々の係
数や変数を一時的に記憶する一時記憶装ｆｉｌＲＡ　Ｍ
４等より構成されるものであるが、更に当然に必要とさ
れる人力インターフｙ、−ス回路や出力インターフェー
ス回路その他の変換手段等については、周知の要素であ
るためここでは省略されている。

１−記ＣＰ　Ｕ　２にはＤ／Ａ変換器５．比較器６゜ア
ンブリファイア７を介し゛ζ油圧シリンダ９を作動させ
るサーボ弁８が接続され、油圧シリンダ９にはアーム、
旋回台１手１ヒ１゛機構等の１″！ボットの可動要素１
０が連結され、この油圧シリンダ１）の伸縮ｊｊ、や可
動要素１０の回転１ａは検出器１１によって検出され、
電気信号に変換された後、比＋ｉ／器６及びＣＰＵ２に
フィードバンクされる。

ロボットを位置決め制御するのに必要な目標値Ｒは全て
ＲＡ　Ｍ　４に格納され、再ｌト運転時にはこの目標値
１ぐが制御周期毎にＣＰ　ＬＪ　２を経’Ｃ１）／Δ変
換器５に送出される。Ｄ／Ａ変換器５はこの信号をアナ
ｌ」グ量に変換し、比較器６を経てアンブリファイア７
で増幅した後、サーボ弁８を駆動する。

従って油圧シリンダ９は目標値Ｒの値に応してサーボ弁
）３によって駆動され、可動要素１０の回転角度や／Ｉ
ＩＩ圧シリンダ９の伸縮ｈ１が検出器１１によって検出
され、その値が再生軌跡Ｙとし゛ζ比較器６にフィード
バックされることにより、油圧シリンダ９が目標値Ｒと
再生軌跡Ｙとの差が０となる方向に駆動され、位−：決
め後の再生軌跡ＹがＣＰＵ２に伝達される。

本発明においてはこのような再Ｉ：１；運転を行うこと
により１」標（げ「と再生軌跡との動的遅れを、各自由
度毎に時々刻々検出し、リアルタイムで動的遅れに応じ
たＩＪ標（／１の修正を行い、正確な位置決め作業を行
・）ものである。

第８図乃至第９図のグラフを参照して本発明の概略の構
成を説明する。これらの図は時間的経過に対するある自
由度の可動９３！素１０の位置の変化を示すもので、大
実線１１が教示値乃至は目標値を表し、細実線１２は、
上記教示値乃至は目標値１１（Ｉシ）に応じ°ζ１Ｉｘ
ＩＪＪされる可動要素１０の再生軌跡を表し、破線１３
は目標値Ｒ（１１）と再生軌跡Ｙ　（１２）とから計算
される偏差を動的遅れの分だけ目標値１くに、早めに加
えるごとによって得ノこ新たな目標値Ｒ’を示し、・一
点鎖線１４は、この新たな目標値１２′によって駆動さ
れた可動要素ｌＯの再生軌跡を示すものである。但し横
軸に示した時間的変化は、ロボットが一定の制御周期毎
に駆動されるものとしてその制御周期番号Ｔ１によって
表す。

例えば第８図に示す如く制御を開始した時点（ｎ＝１）
において、目標値Ｒ１を送出し可動要素１０の再生軌跡
Ｙが、この目標値ＲＬの位置まで達する時間Ｔ、を測定
し、この時間が制御周期Ｔ、の何倍であるかをカウント
して遅れ時間ｍをめる。この例では制御周期′１゛。０
５倍であるがらｍ＝５となる。この遅れ時間ｍは目表値
Ｒ１を、送出した時点から再生軌跡Ｙが上記目標値Ｒ１
に等しいか又はそれを超えた時点の制御周期番号ｎによ
って８１算する。

こうして遅れ時間ｍを測り終わるとその時刻における目
標値Ｒ６の送出から再生軌ＶｊＦＹ（１２）が上記目標
値Ｒ６に等しいか、それよりも大きくなるまでの時間を
測定し、遅れ時間ｍをカウントする。この場合も遅れ時
間ｍは図より５である。

こうして例えば目標値Ｒ１に対応する遅れた制御軌跡Ｙ
６と、その時点における目標値Ｒ６との差εＧが動的遅
れによる偏差であるから、このε６を遅れ時間５Ｘ”ｒ
Ｏの分だけ早めの目標値Ｒ１に加え、新たな目標値Ｒ１
’とする。同様にε７を５カウント分（ｍ５）早い目標
値Ｒ２に加え、所々な目標値Ｒ２’　とし、続いてＲ３
′、Ｒ４′、Ｒ５’を算出し、これを次回の再生時の目
標値とし手使用する。

こうしてε６からε１ｏの偏差を、それぞれその期間に
おける遅れ時間ｍ＝５カウント分だけ早めに目標軌跡Ｒ
１からＲ５に加えて、次の再生運転に用いるための目標
までＲ１’からＲ５’を演算すると、続いて同様の手順
によって実線１２で示す再生値Ｙの値が、次の最初の目
標値Ｒ６に一致するか、又はその値を越すまでの遅れ時
間をカウントし、次の小期間における遅れ時間を算出す
る。

この場合図に示すように再生軌跡Ｙが目標値Ｒ６の値を
超えるのは、再生軌跡ＹがＹｌｌのレベルに達した時点
であるから、その間の制御周期のカウント量、即ち遅れ
時間ｍは前回と同様５であり、再生軌跡のレベルＹｌｌ
と、その時点での目標軌跡Ｒｌ　１との差、即ちε１１
を５カウントの遅れ分（ｒｎ　−５＞だけ手前の目標値
であるＲ６に加えて、新たな目標値１ｆ６’作り出す。

以下同様にε１２、ε１３、ε１４、ε１５を目標（／
（Ｒ７、Ｒ８、Ｒ９、Ｒ１０に加えて新たな目標値Ｒ７
’　、Ｒ８’　、Ｒ９’、Ｒ１０’を作り出す。

本発明においては以上述べた様に、各自由度毎の動的遅
れ時間を、動的遅れ時間毎に時々刻々測定し、ごうして
（！Ｉられた動的遅れ時間分たり早く教示値又は目標値
に、偏差を加えて次の再生運転の目標値と為すものであ
る。

但し上記の様な遅れ時間の測定方法を採用すると、目標
値、の加速程度が変化する部分で加えるべき偏差がなく
なったり、又は重複したりする場合が生じる。その場合
の処理について第８図を参照して説明する。

例えば教示値又は目標値に加えるべき偏差がない場合に
ついて説明する。第８図示の例の場合、次の新たな目標
値Ｒ１５′を算出するべき偏差が存在しない。これはそ
の前のＲ１’４’を生じさせるべき偏差ε１９における
遅れ時間がｍ＝５であるのに対し、その次の偏差ε２ｏ
における遅れ時間ｍが４となり、目標値Ｒ１５に加える
偏差が無くなるためであり、この場合にはその前後の偏
差ε１９．ε２゜の平均値を算出して目標値Ｒ１５に加
え、新たな目標値Ｒ１５′　とする。

逆に目標値Ｒ１９の前後では、それまで遅れ時間がｍ　
＝　４であったものが、ｍ　＝　５に変化するため１１
０１−埴Ｙ２５における偏差ε２５と再化値Ｙ２４にお
ける偏差ε２４が、共に目標値１（２ｏに加えるべき偏
差となり、とららの偏差を加えるべきかの判断に迷うこ
とになるため、この場合も前記空白を生じる場合と同様
に、ε２４、ε２５の平均をとって、目標値Ｒ２５をＲ
２２に加え、新たな目標値Ｒ２０’　とする。

このように動特性即ち、遅れ時間ｍが変化する毎に加え
るべき偏差が無くなって空白となったり、重なりを住じ
たりするごとになる。ｔ２Ｂと８２９の間においても同
様に、空白となるため平均化したものを加えて新たな目
標値とする。

上記の例は空白や重なりが、−個の場合につい°Ｃの説
明であるが、動特性の変化が激しい場合には、かかる空
白や重なりが２以−ヒとなる場合も存在する。例えば第
９図に示した例は別の自由度に示した目標値と再生軌跡
との関係を示すもので、図から明らかなようにＲ８から
１ンＨの７個のデータについては、遅れ時間ｍが７カウ
ントであるのに対し、次の５個の目標値１２１５からＲ
１９につい−（の遅れ［１＋′１１１　ｍは５カウント
であるため、Ｌ１標イＡ　ｒ？１３とＲ１４に対して加
えるべき偏差が存在しないことになる。従ってその場合
には最初の偏差を、ε１９＋（ε２ｏ−ε１９）÷３と
して酎算し、次の偏差を６１９　＋２　（ε２ｏ−８１
９）÷３としてあくまで平均をとることにより計算する
。

父型なりについても複数の偏差が重なる場合が存在し、
たとえばε１１．εｎ、１．εｎ＋２の３つの偏差が重
なった時には（ε□＋ε。＋１十ε、＋２）÷３のよう
に平均化したり、第５図の例のように３つ以１−の偏差
の虫なりがないように平均化したりする。

但し、このような空白や遅れが多くなる場合には、ノイ
ズの影響等が大きく正Ｕｌｆな制御を、期し難いことに
よる場合があり、空白や重なりの処理は２制御周期まで
とする等の処理をとることもある。

なおＦ記の説明は、教示作業に続く第１回目の！’！’
　！ト、　ｌ＋ｆ＋と教示１１１“：との偏差を、第２
回目の再生作業に必要な１］標値を作る為の処理手順の
場合に適用したものであるが、第２回目、第３回目・・
・・・・第に回目のｉｌＴ、　／４：、　＋１ｉｌｔ跡
と教示軌跡との偏差によって、Ｒ４■回（」のｉ１１’
、　／４：作業の為の目標値を設定する処理手順として
も同様に適用しＲＦるものである。

続いて第３図乃至第７図の添付図面を参照して、１−記
制御方ｌｋの処理手順につき詳しく説明する。

なおこの処理手順に使用される主な変数はＲＡＭ４に記
１（Ｑされ、その具体的内容は第２図に示す如くである
。またＳｌ、Ｓ２．Ｓ３・・・はずべて処理手順を示ず
ステップ番号である。

ま−４”　Ｓ　１において初期設定としζｊ＝Ｑ、ｊ−
０、１＝　（１、ｍ　＝　Ｏ、ｎ　＝　Ｏとなし、且つ
及びフラグト゛、、フラグｌ？　２を０となずと共に、
偏差を収容するεテーブルの内容を全゛ＣＯにセットす
る。

続いてＳ２において第一回目の再生であるか否かを判定
する。この判定は第一回目の再生の場合にのみ七ノドさ
れるＲ　Ａ　Ｍ　ｄ内のフラグのセント、リセットによ
り行う。第一回１」の再生である場合にはＳ３において
教示値を順次呼び出し、教示値による再生制御処理を行
う。この再生制御処理は前記したとおりである。又第二
回目以降の再４トである場合には以下に説明する処理手
順によって得られたＪｄｉ正された目標値による再生制
御装置が８４において行われる。

続いてＳ５のサブルーチンにおいて、遅れの測定が行わ
れる。遅れの測定の具体的内容は第４図１に示され、Ｓ
６において順次並べられた教示値が増加関数であるか、
減少関数であるかを判断し、増加関数の場合にはＳ７に
進み、【１番目の目標（１？１をＡレジスタニ、ｎ＋ｊ
番Ｌ］のｌｌｆｔ１：値Ｙ（Ｒ４−ｊ）をＢレジスタに
収容し、Ｓ８に示す両者の比較を行う。教示値が増加関
数でしかも１＋ｊ番目の再生値Ｙ（ｎ十ｊ）がｎ番目の
目標値Ｒ（ｎ）よりも小さい場合にはＳ９においてｊに
１を加え、第３図に示すフローチャートに戻る。このよ
うにして、百４ト値が目標値と同−又はそれより大きく
なる時点におけるｊの値をカウントすることにより、遅
れ時間に対応するカラン）ｒａｍが演算される。従って
８８において再生値Ｙ（ｎ＋１）が、目標値１≧（ｎ）
に等しいか又は、それ以」−になった時点でＳＩＯに進
み、遅れ測定が完了した事を示すフラグト゛１に１をセ
ットし、更にＳｌｌにおいてｊのイ直をレジスタに代入
すると共に、その時のデータ番号ｎ値をｉレジスタに代
入する。即ちｉレジスタは再／４：、　（＋ｌ′ｊが基
準となる目標値を追い越した時のデータ番号である。更
に３１２において、再びｊの値をＯとなし第３図のフロ
ーチャートに戻る。

又教示値が減少関数の場合には、Ｓ１３においてΔレジ
スタ及びＢレジスタに、それぞれ再生１ｉｆｉ　Ｙ（ｎ
ｌｊ）及び目標値Ｒ（ｎｌｊ）を代入しＳ８に進む。

こうして遅れ時間の測定のサブルーチンＳ５を終了する
と、続いて第３図に示ず３１４においてｉが０であるか
否か、即ち）、（Ｙｊ”、となる目標（１７１が一連の
目標値の内の最初のデータであるか否かを判断し、ｉ＝
Ｑの場合には次の再ητ埴に進むべくステップＳ１５に
ジャンプする。

Ｓ１４において、ｉがＯ以外の場合には５１６に進み、
遅れθ１１定か完了しているかどうかをフラグｌ＋　＋
がＯであるか否かによって判断する。例えばＳ３１にお
いて、Ａ＞Ｂの場合には、フラグＪ＋　＋は０のまｌＦ
であるからＳ１７に進め、βがρく０であるか否かを判
断する。ρは目標値に加えるべき偏差がない場合の空白
の数であり、ここでＹｅｓの場合には３１．８の車なり
処理１のザブルーチンに進む。この重なり処理１は、第
５図（ａ）に示したソ「１−チャートに従って行われ、
この場合、電なりありの表示をなずフラグＦ、を１にセ
ノＩ−Ｌ（３１９）、続いて重なった偏差の最初のもの
を１７２にして、εテーブルにストアする、（Ｓ２０）
と共に、第３図に示したフローチャートに戻り、続いて
Ｓ２１においてｌの値を１だけ減少させる。

又こうしてＳ１８の重なり処理を行った場合には、続い
て次の再生値につい°この処理を行う場合に、Ｓ５にお
りる遅れ測定の９′ブルーチンで第４図に示ずＳＩＯに
おいてフラグＦＩが１にセットされ、更に次の処理では
３１ＧにおいてフラグＦ１−０ではないと判断される為
、Ｓ２２に進みρ即１５空白の数が０以下であるか否か
を判断する。ここでＹｅｓの場合には直接Ｓ２３に移り
、次の遅れ時間の測定を行うべくフラグＦ１を０にリセ
ットする。又ｌが１以トの場合には空白が存在するので
、第６し１に示す空白処理のザブルーチンＳ２４を行な
う。

このザブルーチンでは、３２５において一つ手前のデー
タ番号におりる偏差を、今回のデータ番号における偏差
から引き算してＥレジスタにストアし、８２６ではこの
値をｆｉ＋ｌによって除してＥレジスタにストアし、更
にＳ　２７においてこの値Ｅ″と一つ手ｉ；■のデータ
番号における偏差を加算してＩＥ”レジスタにストアす
ると共に、８２８において第一回目の百ｈトであるか否
かを判断する。ここでＹｅｓの場合にはＳ２９において
−１−記Ｅ／／レジスタの内容とｎ　−ｍ　−ｊ！７番
目教示データとを加算して、これを補正後のｎ−ｍ−β
番目の目標値データとして、ＲＡ　Ｍ　４の目標値格納
領域にストアする。

３２８においてＮｏの場合も同様に、ｎ−ｍ−１番目の
今回の目標値にＥ”レジスタの値を加算し、これを補止
後のｎ−ｍ−ｊｉ７番目目標値として格納する（Ｓ３０
）　、これらの処理が終了すると、ｅから１を減算しく
５３１）　、Ｓ３２においてｌの値が０か否かを判断し
、未だ０を超えた値である場合には、前記Ｓ２６におい
て得られたＥ’　レジスタの値とＥ″レジスタ値とを加
ｑ・し、これを新たなＥ“レジスタの値となして３２８
に戻る。３３２において７！−０の場合には、空白処理
が終了したごとを示す為、第３図に示すフローチャート
の３２３のステップに戻る。

５２３の処理を終了すると、続いてＳ３４において、重
なりありの場合に１にセットされるフラグＦ２が０であ
るか否かを判定する。Ｙｅｓの場合には重なり処理がな
いので直接３３５に進め、Ｎｏの場合には重なりありと
してＥ“レジスタの値を退避させたｌ＆３３Ｇのサブル
ーチンを処理した後、３３６でめた４ＩｕをＥ“レジス
タにセ・シトしＳ３５に進む。

５３Ｇにおいては、第５図（ｂ）に示すように、Ｓ３７
においてすでに８２０においてストアされた最初の偏差
の１／２の値を取り出し、続くＳ３８において今回の偏
差を１／２にすると共に上記先頭の偏差と加え、これを
εテーブルにストアし、Ｓ３９においてεテーブルの先
頭のエリア（Ｓ２０におい°ζ偏差の１／２をストアし
たエリア）をクリアする。更にＳ４０では重なり処理が
終了したか否かを、ＲＡＭｄ内のフラグによっ°（判定
し、Ｙｅｓの場合には初期の状態に戻るべくフラグＦ２
を０としく５４１）、又Ｎｏの場合にはＳ４１を迂回し
て第３図に示したＳ３５のステップに移行する。

Ｓ３５では今回の処理が第一回目の再生であるか否かを
判定し、Ｙｅｓの場合には、Ｓ４０において前記型なり
処理（ｓ　３６）で得られた偏差ε　（ｎ）の値と、ｎ
−ｍ番目の教示値とを加算しこれを新たな目標値とする
目標値の作成を行い、Ｎｏの場合には目標イ１？１の更
新を３４３において行う。Ｓ２１．　Ｓ１５を経た後Ｓ
４４において゛Ｃデータ番番号が、最終番号ｎ　ｍａｘ
に等しいか否かを判別し、Ｎｏの場合には先頭のステッ
プＳ２に戻り、Ｙｅｓの場合には終了処理５ｌ１５を経
て、全ての処理を終了する。終了処理Ｓ４５は、本発明
に特殊の処理１で、本発明の鳩舎偏差を動的遅れ時間分
だけ早く目標値に加算するため最後の目標値近くになる
と、偏差が存在しなくなるので、この偏差を存在しなく
なる手前の偏差で置き換えることにより、最後までなだ
らかな制御を行わんとするもので、その詳細な内容は第
７図に示すとおりである。

以上の説明では、便宜上偏差εを、動的遅れの分だけ早
い目標値にそのまま加算したが、これは必要に応じて一
定の比率により偏差εを、増大又は縮小して加えること
も可能である。又ターンする部分等でのなめらかな追従
を行う為、偏差の７ｑ号が変わった場合には、符号の変
化した偏差について特に縮小して加える等の処理も状況
により行うことが望ましい。又偏差を加算すべき目標値
は、前記の様に偏差の得られた時点よりも動的遅れの分
だけ早い時点の目標値に加えても、又動的遅れの時間に
一定の比率を掛けて加算すべき目標値の位置を、前後さ
せることも必要に応じて可能である。例えば測定した遅
れ時間が、１１０ｍ５ｅｃの場合に、１３８ｍ５ｅｃ早
めに加えたり、又１３２ｍ５ｅｃ分フィートフＡ−ド的
に早めに偏差′εを加えるごとも動的時１Ｔ［の向上の
面から有効な場合がある。

本発明は以上述べた様に、複数の自由度を有する制御対
象物を教示値に従って再η−運転させて教示値と１１１
１ｂｌｉｆｔ跡との偏差を測定し、次回の再生運転時に
はυＪ的遅れ時間に見合う時間分だけ早く教示値又は今
回１」標軌跡に十記偏差を加えて再生運転する学習制御
方法において、各自由度毎の動的遅れ時間を該動的遅れ
時間４ｊｊに測定し、こうして得られた１１！ＪＪ的遅
れ時間分だけ早く教示値又は目標４１ｆ４にＩ−記偏差
を加えて再生運転することを特徴とする学習制御方法で
あるから、ロボット等の作業対象物を各自由度毎に、き
めこまかく動的特性を予測して制御することができるの
で、すべての姿勢におりる位置決め精度が一段と向上す
るのもである。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の実施に用いることの出来る制御回路の
信号伝達系統を示すブロック図、第２図は同制御回路に
用いる一時記憶装置ＲＡＭの内容を示す概念図、第３図
乃至第７図は本発明の一実施例である学習制御方法の処
理手順の一例を示すフローチャート、第８図乃至第９図
は時間的経過に対するある自由度の可動要素の位；Ｈの
変化を示すグラフである。 （符号の説明） １・・・マイクロコンピュータ ２・・・ＣＰＵ　３・・・ＲＯＭ ４・・・ＲＡＭ　５・・・Ｄ／Ａ変換器７・・・アンブ
リファイヤ　ＩＯ・・・可動要素１１・・・検出器 Ｓｌ、Ｓ２．Ｓ３・・・・・・ステップ番号ｎ・・・デ
ータ番号 ｉ・・・再生軌跡が、基準となる目標値以−にとなった
時点でのデータ番号 ｊ・・・遅れ時間のカウント数 ｍ、測定された遅れ時間のカウント数 ｌ・・・空白もしくは重なりの数 Ｆｌ・・・遅れ測定の完了のフラグ Ｆ２・・・重なりありを示すフラグ 第４図 第５図 （ａ）　（ｂ） 第６図 第７図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 複数の自由度を有する制御対象物を教示（１／Ｉに従っ
   て再生運転させて教示値と再生軌跡との偏差を測定し、
   次回の再生運転時には動的遅れ時間に見合う時間分だ＆
   Ｊ早く教示イ１６又は今回目標ｌ１ｉｌｔ　ｔ＋Ｖトに
   １−記偏差を加えて再生運転する学習制御力ｌＪ：にお
   いて、各自由度毎の動的遅れ時間を該動的遅れ時間毎に
   測定し、こうして得られた動的遅れ時間分だけ早く教示
   （ｉ？＋又は目標値に上記偏差を加えてｌｉ：／−ｌ：
   運転することを特徴とする学ｆ−１制御方法。