JPS62285111A - 産業ロボツトの軌道生成方法 - Google Patents
産業ロボツトの軌道生成方法Info
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- JPS62285111A JPS62285111A JP12851886A JP12851886A JPS62285111A JP S62285111 A JPS62285111 A JP S62285111A JP 12851886 A JP12851886 A JP 12851886A JP 12851886 A JP12851886 A JP 12851886A JP S62285111 A JPS62285111 A JP S62285111A
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- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 13
- 238000005070 sampling Methods 0.000 claims abstract description 9
- 230000003213 activating effect Effects 0.000 claims 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 abstract 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000004904 shortening Methods 0.000 description 1
- 210000003813 thumb Anatomy 0.000 description 1
Landscapes
- Numerical Control (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
３、発明の詳細な説明
産１上Ω且里豆団
この発明は、シーリング、放電加工、レーザー加工、超
高圧水を使った切断等、指定された軌道に沿って作業工
具等を連続的に制御移動させる作業分野で利用される産
業ロボットの軌道生成方法に関するものである。
高圧水を使った切断等、指定された軌道に沿って作業工
具等を連続的に制御移動させる作業分野で利用される産
業ロボットの軌道生成方法に関するものである。
従」欽ｌ支散
従来、可動部を手動で動かして所望の軌道を教示し、当
該教示軌道に沿って可動部を自動的に作動させ得る形式
の産業ロボット即ちティーチング型ロボットは公知であ
る。
該教示軌道に沿って可動部を自動的に作動させ得る形式
の産業ロボット即ちティーチング型ロボットは公知であ
る。
日 く７° ゛と る
この種ティーチング型ロボットにおいては、ティーチン
グ時の可動部の移動速度〔低速〕と、実行時の可動部の
移動速度〔高速〕とは相違し、この相違に起因して「動
誤差」が発生する、即ち、第２図に示す様に２１点か２
２点まで実線（Ｓりで示す軌道に沿って移動させるよう
に教示しても、ロボットは実際には点線（Ｓ２）のよう
に短絡的傾向の軌道で移動し、これを「動誤差」と呼ん
でおり、このような勤誤差を防止するには、一点鎖線（
Ｓ３）に示す如き迂曲的軌道に沿って教示させなければ
ならない。
グ時の可動部の移動速度〔低速〕と、実行時の可動部の
移動速度〔高速〕とは相違し、この相違に起因して「動
誤差」が発生する、即ち、第２図に示す様に２１点か２
２点まで実線（Ｓりで示す軌道に沿って移動させるよう
に教示しても、ロボットは実際には点線（Ｓ２）のよう
に短絡的傾向の軌道で移動し、これを「動誤差」と呼ん
でおり、このような勤誤差を防止するには、一点鎖線（
Ｓ３）に示す如き迂曲的軌道に沿って教示させなければ
ならない。
この一点鎖線（Ｓ３）のような軌道を教示するには、高
度の熟練技術と経験を必要とし、カットアンドエラー法
〔一種の試行錯誤的手法〕によりオーバーランさせて教
示する必要があり、教示に長時間を要する。また、軌道
を細かく区切って教示するか或いは、実行時の可動部の
移動速度を低速にすれば、動誤差を少くし得るが、これ
では、教示に長時間を要し、又、生産性が低下する等の
問題点があった。
度の熟練技術と経験を必要とし、カットアンドエラー法
〔一種の試行錯誤的手法〕によりオーバーランさせて教
示する必要があり、教示に長時間を要する。また、軌道
を細かく区切って教示するか或いは、実行時の可動部の
移動速度を低速にすれば、動誤差を少くし得るが、これ
では、教示に長時間を要し、又、生産性が低下する等の
問題点があった。
エ を７゛−るための１
この発明は、可動部を手動で動かして所望の軌道を教示
し、当該教示軌道に沿って可動部を自動的に作動させ得
る形式の産業ロボットにおいて、可動部を手動で動かし
て所望の軌道を教示し、そのときの可動部の位置変化を
三次元位置座標値で刻々とサンプリングさせて教示記憶
部と指令軌道記憶部に記憶させる第１工程と、該第１工
程の記憶値に基いて可動部を自動的に作動させて、その
ときの可動部の位置変化を三次元位置座標値で刻々とサ
ンプリングさせて実軌道記憶部に記憶させる第２工程と
、該第２工程の実行軌道と第１工程の教示軌道とのずれ
が許容値に入っているか否かを上記教示記憶部の記憶値
と実軌道記憶ｇｌＳの記憶値との差で比較検出する第３
工程と、該第３工程で許容値に入っていなければ、指令
軌道記憶部の記憶値を修正する第４工程と、教示記憶部
の記憶値に基づいて可動部を再び自動的に動作させて、
そのときの可動部の位置変化を三次元位置座標値で刻々
とサンプリングさせて実軌道記憶部に前回の記ｔｇ値を
消去させて今回のものを更新記憶させろ釘Ｓ５工程と、
該第５工程で更新記憶された実軌道記憶部の記憶値と教
示記憶部の記憶値とを比較してその差が許容値内に入っ
たか否かを検出する第６工程とからなり、教示軌道に対
する実行軌道のずれが許容値に入るまで上記第４工程か
ら第６工程までを反復させるようになしたものである。
し、当該教示軌道に沿って可動部を自動的に作動させ得
る形式の産業ロボットにおいて、可動部を手動で動かし
て所望の軌道を教示し、そのときの可動部の位置変化を
三次元位置座標値で刻々とサンプリングさせて教示記憶
部と指令軌道記憶部に記憶させる第１工程と、該第１工
程の記憶値に基いて可動部を自動的に作動させて、その
ときの可動部の位置変化を三次元位置座標値で刻々とサ
ンプリングさせて実軌道記憶部に記憶させる第２工程と
、該第２工程の実行軌道と第１工程の教示軌道とのずれ
が許容値に入っているか否かを上記教示記憶部の記憶値
と実軌道記憶ｇｌＳの記憶値との差で比較検出する第３
工程と、該第３工程で許容値に入っていなければ、指令
軌道記憶部の記憶値を修正する第４工程と、教示記憶部
の記憶値に基づいて可動部を再び自動的に動作させて、
そのときの可動部の位置変化を三次元位置座標値で刻々
とサンプリングさせて実軌道記憶部に前回の記ｔｇ値を
消去させて今回のものを更新記憶させろ釘Ｓ５工程と、
該第５工程で更新記憶された実軌道記憶部の記憶値と教
示記憶部の記憶値とを比較してその差が許容値内に入っ
たか否かを検出する第６工程とからなり、教示軌道に対
する実行軌道のずれが許容値に入るまで上記第４工程か
ら第６工程までを反復させるようになしたものである。
１且
この発明は、最初に所望の軌道を教示し、その後、可動
部を実行させて実行軌道と教示軌道のずれが許容値に入
っているかどうかを内部チェックさせ、許容値に入って
いなければ、教示軌道の記憶値を修正して再び可動部を
実行させ、これを実行軌道と教示軌道のずれが許容値に
入るまで反復させるものである。
部を実行させて実行軌道と教示軌道のずれが許容値に入
っているかどうかを内部チェックさせ、許容値に入って
いなければ、教示軌道の記憶値を修正して再び可動部を
実行させ、これを実行軌道と教示軌道のずれが許容値に
入るまで反復させるものである。
皇胤皿
第１図は本発明方法のフローチャートであって、ロボッ
トの可動部又は作業工具を手動で動かして所望の軌道を
教示する「軌道教示」と、この「軌道教示」によってロ
ボット内部での可動部の位置変化をパルスエンコーダ等
の位置検出器を介して三次元位置座標で刻々と検出する
「サンプリング手段」と、該サンプリング手段による検
出値を記憶する「教示記憶部」と「指令軌道記憶部」と
で第１工程を構成する。
トの可動部又は作業工具を手動で動かして所望の軌道を
教示する「軌道教示」と、この「軌道教示」によってロ
ボット内部での可動部の位置変化をパルスエンコーダ等
の位置検出器を介して三次元位置座標で刻々と検出する
「サンプリング手段」と、該サンプリング手段による検
出値を記憶する「教示記憶部」と「指令軌道記憶部」と
で第１工程を構成する。
上記第１工程の記憶値に基いてロボットの可動部を自動
的に動作させる「実行試験指示部」と、そのときの可動
部の位置変化を上述と同要領で検出する「サンプリング
手段」と、該サンプリング手段による検出値を記憶する
「実軌道記憶部」とで第２工程を構成する。上記第２工
程の実行軌道と第１工程の教示軌道とのずれが許容値に
入っているか否かを上記教示記憶部の記憶値と実軌道記
憶部の記憶値との差で比較検出する「比較部」で第３工
程を構成する。
的に動作させる「実行試験指示部」と、そのときの可動
部の位置変化を上述と同要領で検出する「サンプリング
手段」と、該サンプリング手段による検出値を記憶する
「実軌道記憶部」とで第２工程を構成する。上記第２工
程の実行軌道と第１工程の教示軌道とのずれが許容値に
入っているか否かを上記教示記憶部の記憶値と実軌道記
憶部の記憶値との差で比較検出する「比較部」で第３工
程を構成する。
上記第３工程で許容値に入っているか否かを判定する「
判定部」と、入っていなければ、指令軌道記憶部の記憶
値を修正する「指令軌道記憶部修正手段」で第４工程を
構成する。許容値に入っていれば軌道生成完了である。
判定部」と、入っていなければ、指令軌道記憶部の記憶
値を修正する「指令軌道記憶部修正手段」で第４工程を
構成する。許容値に入っていれば軌道生成完了である。
上記第４工程で修正した後の指令軌道記憶部の修正記憶
値に基いてロボットの可動部を再び自動的に動作させる
「実行試験指示部」と、そのときの可動部の位置変化を
既述と同要領で検出する「サンプリング手段」と、該サ
ンプリング手段に′よる検出値を実軌道記憶部に、前回
の記憶値を消去させて今回のものを更新記憶させる「実
軌道記憶部更新手段」とで第５工程を構成する。
値に基いてロボットの可動部を再び自動的に動作させる
「実行試験指示部」と、そのときの可動部の位置変化を
既述と同要領で検出する「サンプリング手段」と、該サ
ンプリング手段に′よる検出値を実軌道記憶部に、前回
の記憶値を消去させて今回のものを更新記憶させる「実
軌道記憶部更新手段」とで第５工程を構成する。
上記第５工程で更新記憶された実軌道記憶部の記憶値と
教示記憶部の記憶値とを比較する「比較部」と、この比
較部での差が許容値に入っているか否かの「判定部」と
で第６工程を構成する。
教示記憶部の記憶値とを比較する「比較部」と、この比
較部での差が許容値に入っているか否かの「判定部」と
で第６工程を構成する。
上記第６工程の判定で許容値に入っていれば軌道生成完
了であるが、入っていなければ、再び第４工程に戻り、
第５工程、第６工程を反復する。
了であるが、入っていなければ、再び第４工程に戻り、
第５工程、第６工程を反復する。
前記実軌道記憶部更新手段の記憶更新及び第２回目以降
の実行試験は、修正必要個所についてのみ行わせてもよ
い。
の実行試験は、修正必要個所についてのみ行わせてもよ
い。
以上の実施例は、説明の便宜上、可動部が１つの如く説
明してきたが、通常、産業ロボットには、３軸以上の自
由度が与えられており、その自由度の数だけ制御が必要
な訳であるから、各可動部のすべてに本発明を通用する
よう設計製作するものである。
明してきたが、通常、産業ロボットには、３軸以上の自
由度が与えられており、その自由度の数だけ制御が必要
な訳であるから、各可動部のすべてに本発明を通用する
よう設計製作するものである。
１皿立泣見
この発明によれば、産業ロボットの軌道生成に当って、
教示時間の短縮、教示ポイントの低減、経験則、カント
アンドエラーからの解放、ロボットの移動速度のスピー
ドアップ等が図れる利点がある。
教示時間の短縮、教示ポイントの低減、経験則、カント
アンドエラーからの解放、ロボットの移動速度のスピー
ドアップ等が図れる利点がある。
第１図は本発明方法のフローチャート図であり、第２図
は動誤差とその従来技術での解消法の説明図である。
は動誤差とその従来技術での解消法の説明図である。
Claims (1)
- （１）可動部を手動で動かして所望の軌道を教示し、当
該教示軌道に沿って可動部を自動的に作動させ得る形式
の産業ロボットにおいて、可動部を手動で動かして所望
の軌道を教示し、そのときの可動部の位置変化を三次元
位置座標値で刻々とサンプリングさせて教示記憶部と指
令軌道記憶部に記憶させる第１工程と、上記記憶部の記
憶値に基いて可動部を自動的に作動させて、そのときの
可動部の位置変化を三次元位置座標値で刻々とサンプリ
ングさせて実軌道記憶部に記憶させる第２工程と、該第
２工程の実行軌道と教示軌道とのずれが許容値に入って
いるか否かを上記教示記憶部の記憶値と実軌道記憶部の
記憶値との差で比較検出する第３工程と、該第３工程で
許容値に入っていなければ、指令軌道記憶部の記憶値を
修正する第４工程と、該第４工程で修正した後の指令軌
道記憶部の修正記憶値に基づいて可動部を再び自動的に
動作させて、そのときの可動部の位置変化を三次元位置
座標値で刻々とサンプリングさせて実軌道記憶部に前回
の記憶値を消去させて今回のものを更新記憶させる第５
工程と、該第５工程で更新記憶された実軌道記憶部の記
憶値と教示記憶部の記憶値とを比較してその差が許容値
内に入ったか否かを検出する第６工程とからなり、教示
軌道に対する実行軌道のずれが許容値に入るまで上記第
４工程から第５工程までを反復させるようになしたこと
を特徴とする産業ロボットの軌道生成方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12851886A JPS62285111A (ja) | 1986-06-03 | 1986-06-03 | 産業ロボツトの軌道生成方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12851886A JPS62285111A (ja) | 1986-06-03 | 1986-06-03 | 産業ロボツトの軌道生成方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62285111A true JPS62285111A (ja) | 1987-12-11 |
Family
ID=14986722
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12851886A Pending JPS62285111A (ja) | 1986-06-03 | 1986-06-03 | 産業ロボツトの軌道生成方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS62285111A (ja) |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6057409A (ja) * | 1983-09-08 | 1985-04-03 | Kobe Steel Ltd | 学習制御方法 |
| JPS6091408A (ja) * | 1983-10-26 | 1985-05-22 | Hitachi Metals Ltd | ロボツト教示デ−タの修正方法 |
| JPS60171506A (ja) * | 1984-02-15 | 1985-09-05 | Kobe Steel Ltd | 学習制御方法 |
-
1986
- 1986-06-03 JP JP12851886A patent/JPS62285111A/ja active Pending
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6057409A (ja) * | 1983-09-08 | 1985-04-03 | Kobe Steel Ltd | 学習制御方法 |
| JPS6091408A (ja) * | 1983-10-26 | 1985-05-22 | Hitachi Metals Ltd | ロボツト教示デ−タの修正方法 |
| JPS60171506A (ja) * | 1984-02-15 | 1985-09-05 | Kobe Steel Ltd | 学習制御方法 |
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