JPS63193203A - ロボツト教示デ−タ位置修正方法 - Google Patents
ロボツト教示デ−タ位置修正方法Info
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- JPS63193203A JPS63193203A JP2590387A JP2590387A JPS63193203A JP S63193203 A JPS63193203 A JP S63193203A JP 2590387 A JP2590387 A JP 2590387A JP 2590387 A JP2590387 A JP 2590387A JP S63193203 A JPS63193203 A JP S63193203A
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- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 claims abstract description 12
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- 230000008859 change Effects 0.000 claims description 18
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- 238000012545 processing Methods 0.000 description 6
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
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Landscapes
- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、産業用ロボットのティーチングプレイバック
方式での教示データ位置修正方法に関する。
方式での教示データ位置修正方法に関する。
ロボットシステムにおいて、作業軌跡を教示した後、ツ
ールの変更があったとき、又はツールをぶつけて位置が
変わったときのようにロボットの制御点が変化した場合
、従来においては、次の２通りの方法で、教示データ又
はジョブの位置修正が行われている。
ールの変更があったとき、又はツールをぶつけて位置が
変わったときのようにロボットの制御点が変化した場合
、従来においては、次の２通りの方法で、教示データ又
はジョブの位置修正が行われている。
すなわち、その１つは、第５図（ａ）に示すように、変
化したツールの機械定数を再測定し、マニュアルでイン
プット後、教示されていた軌跡データをティーチング操
作により位置修正を行うものである。この場合、前の軌
跡データを残す必要がある場合は、ジョブコピーしてお
くという方法をとっていた。
化したツールの機械定数を再測定し、マニュアルでイン
プット後、教示されていた軌跡データをティーチング操
作により位置修正を行うものである。この場合、前の軌
跡データを残す必要がある場合は、ジョブコピーしてお
くという方法をとっていた。
また、他の方法は、第５図（ｂ）に示すように、立体シ
フトでのゼロイング機能により、新しく変化した制御点
での軌跡データを作成するというものである。但し、こ
の立体シフ）Ｗ作では、変化したツール機械定数データ
は自動的には作成されないので、あらかじめ測定し、イ
ンプットしておかなければならない。
フトでのゼロイング機能により、新しく変化した制御点
での軌跡データを作成するというものである。但し、こ
の立体シフ）Ｗ作では、変化したツール機械定数データ
は自動的には作成されないので、あらかじめ測定し、イ
ンプットしておかなければならない。
ティーチングプレイバック形のロボットにおいて、位置
修正作業を短縮することは、ライン稼働率を向上させる
上で重要なことである。しかしながら、前記の従来の位
置修正方法においては、位置修正のために要する作業時
間が掛かりすぎ、また教示点が多ければ多いほど時間が
掛かるという問題があった。
修正作業を短縮することは、ライン稼働率を向上させる
上で重要なことである。しかしながら、前記の従来の位
置修正方法においては、位置修正のために要する作業時
間が掛かりすぎ、また教示点が多ければ多いほど時間が
掛かるという問題があった。
また、立体シフトでのゼロイング機能を使用する場合で
も、操作が複雑なうえ、代表点登録時、高精度なティー
チングを要していた。
も、操作が複雑なうえ、代表点登録時、高精度なティー
チングを要していた。
本発明は、このような実情に鑑みてなされたものであり
、教示データ修正作業を簡単な操作により、かつ短時間
で行うことを目的とする。
、教示データ修正作業を簡単な操作により、かつ短時間
で行うことを目的とする。
この目的を達成するため、本発明のロボット教示データ
位置修正方法は、ロボットシステムにおいて、作業軌跡
を教示した後、先端ツールを交換したことにより、ある
いは衝撃が加えられたこと等によりロボットの制御点が
変わった場合、作業軌跡の代表点１点のみを教示し、変
化前後のツール機械定数データを使用して、変化前と同
じ作業軌跡となるような教示データを前記ツールの制御
点が変化する前の作業軌跡データに基づいて新しく作成
し、前記教示データを座標変換操作を行うことにより、
変化したツールの機械定数データを作成して位置修正を
行うことを特徴とする。
位置修正方法は、ロボットシステムにおいて、作業軌跡
を教示した後、先端ツールを交換したことにより、ある
いは衝撃が加えられたこと等によりロボットの制御点が
変わった場合、作業軌跡の代表点１点のみを教示し、変
化前後のツール機械定数データを使用して、変化前と同
じ作業軌跡となるような教示データを前記ツールの制御
点が変化する前の作業軌跡データに基づいて新しく作成
し、前記教示データを座標変換操作を行うことにより、
変化したツールの機械定数データを作成して位置修正を
行うことを特徴とする。
代表点１点を教示した後、１度の変換操作で、各軌跡デ
ータについての位置修正動作を連続して行う処理を施す
ことにより、修正作業をより簡単に且つ短時間で行うこ
とができる。
ータについての位置修正動作を連続して行う処理を施す
ことにより、修正作業をより簡単に且つ短時間で行うこ
とができる。
本発明においては、ロボットの制御点が変わった場合、
作業軌跡の代表点１点を教示し、簡単な座標変換操作を
行うことにより、変化したロボット制御点のツール機械
定数データを自動的に作成し、かつ指定した教示データ
から、変化前後のツール機械定数データを使用して、変
化前と同じ作業軌跡となるような教示データを新しく自
動的に作成する。このような処理は、ソフトウェア機能
を用いて行う。
作業軌跡の代表点１点を教示し、簡単な座標変換操作を
行うことにより、変化したロボット制御点のツール機械
定数データを自動的に作成し、かつ指定した教示データ
から、変化前後のツール機械定数データを使用して、変
化前と同じ作業軌跡となるような教示データを新しく自
動的に作成する。このような処理は、ソフトウェア機能
を用いて行う。
以下、本発明を実施例に基づいて具体的に説明する。第
１図に示すように、まず、ワーク１のロボット作業の代
表点Ｐ、〜Ｐ８及びこれらの点を通る軌跡データＰ、→
Ｐ２−・・・・・・→Ｐ、→Ｐ、→Ｐ１を予め教示して
おく。そのときの教示データをジョブ八とし、ツール機
械定数データを、第２図に示すように、ツール長さを（
Ａ）、制御点の偏心量を（ｄ）、そしてロボット手首回
転軸位置を（Ｔｏ）とする。
１図に示すように、まず、ワーク１のロボット作業の代
表点Ｐ、〜Ｐ８及びこれらの点を通る軌跡データＰ、→
Ｐ２−・・・・・・→Ｐ、→Ｐ、→Ｐ１を予め教示して
おく。そのときの教示データをジョブ八とし、ツール機
械定数データを、第２図に示すように、ツール長さを（
Ａ）、制御点の偏心量を（ｄ）、そしてロボット手首回
転軸位置を（Ｔｏ）とする。
その後、ツールの変更、ツールをぶつけた等の何らかの
理由でロボットの制御点がＰ、ｌからＰＸ′に変化する
と、機械定数は第３図に示すようにそれぞれ（Ａ）’、
（社）′及び（Ｔｏ） ’に示すように変化する。
理由でロボットの制御点がＰ、ｌからＰＸ′に変化する
と、機械定数は第３図に示すようにそれぞれ（Ａ）’、
（社）′及び（Ｔｏ） ’に示すように変化する。
それにより、ジョブＡの軌跡データ（Ｐ１→ｐｓ）はワ
ーク１の軌跡からずれてしまい、第１図に破線で示すよ
うに、Ｐ１′→Ｐ、′の軌跡となる。
ーク１の軌跡からずれてしまい、第１図に破線で示すよ
うに、Ｐ１′→Ｐ、′の軌跡となる。
変わったツールでワーク１の軌跡を動かすためには、教
示データの修正作業を行わなければならない。本発明に
おいては、以下の操作及びソフトウェア機能により、変
わったツール機械定数（Ａ）’。
示データの修正作業を行わなければならない。本発明に
おいては、以下の操作及びソフトウェア機能により、変
わったツール機械定数（Ａ）’。
（社）／ 、 （Ｔｏ）’のデータを自動的に作成し、
ワーク１に合った軌跡教示データジョブＢを作成する。
ワーク１に合った軌跡教示データジョブＢを作成する。
操作手順は次に述べる通りである。まず、ジョブを多旨
定し、変換後のジョブを設定する。第３図に示すように
、変わった制御点を、代表点として教示していたＰＭに
動かす。このとき、制御点は、Ｐ、１′の位置にずれて
いるので、ティーチ操作により、制御点をＰＭの位置に
合わせる。このとき、ツール姿勢がｐＨ点教示教示時わ
らないように合わせる。
定し、変換後のジョブを設定する。第３図に示すように
、変わった制御点を、代表点として教示していたＰＭに
動かす。このとき、制御点は、Ｐ、１′の位置にずれて
いるので、ティーチ操作により、制御点をＰＭの位置に
合わせる。このとき、ツール姿勢がｐＨ点教示教示時わ
らないように合わせる。
次に、ティーチボックス上の変換キーを押す。
第４図に、ソフトウェア機能処理の流れを示す。
ソフトウェア内部の処理は、■自動キヤリプレージョン
処理、■順変換処理、■逆変換処理の順序で行われ、変
化後のツールに対するワークｌの作業軌跡データジョブ
Ｂが作成される。
処理、■順変換処理、■逆変換処理の順序で行われ、変
化後のツールに対するワークｌの作業軌跡データジョブ
Ｂが作成される。
すなわち、前記操作での変換要求により、自動キャリブ
レーション機能が働き、変わったツール機械定数（Ａ）
’ 、 （ｃｉ）’ 、 （Ｔｏ）’のデータを作成す
る。次に、各ポイント毎に、ジョブＡのポジションデー
タ、すなわち各軸パルスデータを変化前ツール機械定数
データで順変換、すなわちパルス→直交座標変換し、変
化後、ツール機械定数データで逆変換、すなわち直交座
標→パルス変換を行い、新しいポジションデータのジョ
ブＢを作成する。
レーション機能が働き、変わったツール機械定数（Ａ）
’ 、 （ｃｉ）’ 、 （Ｔｏ）’のデータを作成す
る。次に、各ポイント毎に、ジョブＡのポジションデー
タ、すなわち各軸パルスデータを変化前ツール機械定数
データで順変換、すなわちパルス→直交座標変換し、変
化後、ツール機械定数データで逆変換、すなわち直交座
標→パルス変換を行い、新しいポジションデータのジョ
ブＢを作成する。
このようにして、簡単な操作により教示データの位置修
正を行うことができる。
正を行うことができる。
以上に述べたように、本発明においては、ロボットの制
御点が変わった場合、作業軌跡の代表点１点のみを教示
し、変化前後のツール機械定数データを使用して、変化
前と同じ作業軌跡となるような教示データを新しく作成
し、前記教示データを座標変換することにより、変化し
たツールの機械定数データを自動的に作成して位置修正
を行うようにしている。このような簡単な操作により、
教示データの位置修正を高精度で行うことができるため
、修正に要する作業時間が大幅に短縮でき、ロボットシ
ステムラインの生産性が向上する。なお、本発明をロボ
ットシステムのほか、自動ツールチェンジ機能に適用す
ることも可能である。
御点が変わった場合、作業軌跡の代表点１点のみを教示
し、変化前後のツール機械定数データを使用して、変化
前と同じ作業軌跡となるような教示データを新しく作成
し、前記教示データを座標変換することにより、変化し
たツールの機械定数データを自動的に作成して位置修正
を行うようにしている。このような簡単な操作により、
教示データの位置修正を高精度で行うことができるため
、修正に要する作業時間が大幅に短縮でき、ロボットシ
ステムラインの生産性が向上する。なお、本発明をロボ
ットシステムのほか、自動ツールチェンジ機能に適用す
ることも可能である。
第１図及び第２図はツール変化前後のワークに対する軌
跡データ及びツールデータを示し、第３図は本発明の操
作手順の説明図、第４図はソフト内部の処理のフロー図
、第５図は従来方法のフロー図である。
跡データ及びツールデータを示し、第３図は本発明の操
作手順の説明図、第４図はソフト内部の処理のフロー図
、第５図は従来方法のフロー図である。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、ロボットシステムにおいて、作業軌跡を教示した後
、先端ツールを交換したことにより、あるいは衝撃が加
えられたこと等によりロボットの制御点が変わった場合
、作業軌跡の代表点１点のみを教示し、変化前後のツー
ル機械定数データを使用して、変化前と同じ作業軌跡と
なるような教示データを前記ツールの制御点が変化する
前の作業軌跡データに基づいて新しく作成し、前記教示
データを座標変換操作を行うことにより、変化したツー
ルの機械定数データを作成して位置修正を行うことを特
徴とするロボット教示データ位置修正方法。 ２、代表点１点を教示した後、１度の変換操作で、各軌
跡データについての位置修正動作を連続して行うことを
特徴とする特許請求の範囲第１項記載のロボット教示デ
ータ位置修正方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2590387A JPS63193203A (ja) | 1987-02-05 | 1987-02-05 | ロボツト教示デ−タ位置修正方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2590387A JPS63193203A (ja) | 1987-02-05 | 1987-02-05 | ロボツト教示デ−タ位置修正方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63193203A true JPS63193203A (ja) | 1988-08-10 |
Family
ID=12178744
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2590387A Pending JPS63193203A (ja) | 1987-02-05 | 1987-02-05 | ロボツト教示デ−タ位置修正方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS63193203A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1989006180A1 (en) * | 1988-01-09 | 1989-07-13 | Fanuc Ltd | Industrial robot capable of automatically changing operating conditions depending on its attitude of installation |
| JP2006092034A (ja) * | 2004-09-21 | 2006-04-06 | Nissan Motor Co Ltd | ロボット動作経路データ作成方法 |
| US10335950B2 (en) | 2016-05-31 | 2019-07-02 | Fanuc Corporation | Robot control apparatus and robot control method |
-
1987
- 1987-02-05 JP JP2590387A patent/JPS63193203A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1989006180A1 (en) * | 1988-01-09 | 1989-07-13 | Fanuc Ltd | Industrial robot capable of automatically changing operating conditions depending on its attitude of installation |
| US5008832A (en) * | 1988-01-09 | 1991-04-16 | Fanuc Ltd. | Industrial robot able to set motion conditions depending on posture of installation thereof |
| JP2006092034A (ja) * | 2004-09-21 | 2006-04-06 | Nissan Motor Co Ltd | ロボット動作経路データ作成方法 |
| US10335950B2 (en) | 2016-05-31 | 2019-07-02 | Fanuc Corporation | Robot control apparatus and robot control method |
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